CN102357882A - 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 - Google Patents
绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102357882A CN102357882A CN2011102926010A CN201110292601A CN102357882A CN 102357882 A CN102357882 A CN 102357882A CN 2011102926010 A CN2011102926010 A CN 2011102926010A CN 201110292601 A CN201110292601 A CN 201110292601A CN 102357882 A CN102357882 A CN 102357882A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- branched chain
- moving platform
- hinge
- robot
- chain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，可用于电视电影传媒行业的自动电视摄像机等位姿调节场合。由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。本发明机构具有至少三个主动支链的机械结构完全相同且可模块化设计与制造、结构简单、惯性小、制造成本低及安装容易等优点，与传统的Stewart平台相比，减少了支链的总数从而减少了支链间的干涉，同时采用柔性绳索代替部分刚性杆件作为驱动，又增加了工作空间及灵活性。本机构适用于自动电视摄像机等位姿调节场合，将其开发为自动电视摄像机时，能够实现人员的大量精简从而减少电视电影的拍摄成本，提高电视电影的拍摄质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种少支链六自由度并联机器人，属于力反馈机器人、工业机器人、测量及自动电视摄像机的技术领域，特别是一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，可用于电视电影传媒行业的自动电视摄像机等位姿调节场合。
背景技术
绳索驱动的并联机器人自其诞生以来，经过二十多年的发展，愈来愈受到工程界和学术界的关注，它是由多个运动支链的一端同时与一个具有多自由度的终端操作器相连而构成的机器人，理论上它具有工作空间大、惯性小、结构简单、拆装容易以及有效载荷与自重比高等一系列优点，目前已成功应用于力反馈装置、虚拟运动训练系统、高速抓取机器人、集装箱吊装、自动电视摄像机、测量机、风洞模型支撑及大型射电望远镜等领域。
发明内容
本发明的目的是提供一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机构，该机构可用于电影电视传媒行业的自动电视摄像机等位姿调节场合。这种机构的结构特点是三条柔性外主动支链和一条下端垂直连接于静平台、上端通过转动铰和虎克铰与动平台相连的中间刚性主动支链构成，此中间支链含有两个互相垂直的转动驱动副及一个主动伸缩杆，且其中一转动驱动副的轴线平行于静平台。
一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。
所述三条外主动支链由电机通过对绳索进行拉拽，实现对动平台的驱动。
所述一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆、被动转动副、虎克铰与动平台相连，其中第二转动驱动副的轴线平行于静平台，被动转动副的轴线垂直于第一转动驱动副的轴线，且第一转动驱动副的轴线垂直于第二转动驱动副的轴线。
所述一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端与动平台之间也可以通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆与球铰相连。
所述三条外主动支链在空间中呈对称分布，外主动支链与静平台的连接处呈等边三角形分布，通过虎克铰和转动副连接，外主动支链与动平台的连接处亦呈等边三角形分布，通过虎克铰与转动副连接。
所述中间主动支链的主动伸缩杆与虎克铰之间的转动副也可以不安装，即主动伸缩杆与虎克铰直接相连，得到两转动三移动的五自由度并联机器人。
所述三条外主动支链与静平台之间通过虎克铰及转动副连接，与动平台之间可以通过球铰连接。
所述三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间通过虎克铰及转动副连接。
所述三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间也可以通过球铰连接。
本发明由动平台、静平台和四条主动支链组成，每条主动支链连接于动平台与静平台之间。在四条主动支链中，有三条主动支链的结构相同，为柔性驱动支链，在空间中呈对称分布，另一条主动支链下端垂直连接静平台，上端与动平台通过转动铰及虎克铰相连，中间为两个轴线互相垂直的转动驱动副和一个主动伸缩杆，实现动平台的空间六自由度运动。
本发明机构具有至少三个主动支链的机械结构完全相同且可模块化设计与制造、结构简单、惯性小、制造成本低及安装容易等优点，与传统的Stewart平台相比，减少了支链的总数从而减少了支链间的干涉，同时采用柔性绳索代替部分刚性杆件作为驱动，又增加了工作空间及灵活性。本机构适用于自动电视摄像机等位姿调节场合，将其开发为自动电视摄像机时，能够实现人员的大量精简从而减少电视电影的拍摄成本，提高电视电影的拍摄质量。
附图说明
图１是本发明结构示意图。
其中图中：基座静平台1、转动铰2、虎克铰3、电机4、绳索挂钩5、绳索6、滑轮7、虎克铰8、转动铰9、动平台10、虎克铰11、转动铰12、主动伸缩杆13、第一转动驱动副14、电机15、第二转动驱动副16、垂直固结静平台杆17。
具体实施方式
如图1所示，基座静平台1固定不动，四条主动支链连接于静平台1与动平台10之间，其中三条外主动支链为柔性支链，在空间中呈对称分布，另一条中间主动支链为刚性支链，其一端垂直固结静平台1，另一端与动平台10通过转动铰12及虎克铰11连接。
三条外主动支链结构相同，由转动副2、虎克铰3、电机4、绳索6、滑轮7、虎克铰8、转动铰9及绳索挂钩5组成，其中电机4通过对绳索6的拉拽实现对动平台10的驱动。虎克铰8与动平台10连接处呈等边三角形分布，虎克铰3与静平台1连接处亦呈等边三角形分布。绳索6与动平台10通过滑轮7、虎克铰8及转动铰9连接，与静平台1通过虎克铰3及转动铰2连接。
中间主动支链由虎克铰11、转动铰12、主动伸缩杆13、第一转动驱动副14、第二转动驱动副16及垂直固结静平台杆17组成。其上端通过转动铰12及虎克铰11与动平台10相连，且第二转动驱动副16的轴线平行于静平台1，第一转动驱动副14的轴线垂直于第二转动驱动副16的轴线，转动铰12的轴线垂直于第一转动驱动副14的轴线。
Claims (9)
1.一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。
2.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链由电机通过对绳索进行拉拽，实现对动平台的驱动。
3.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆、被动转动副、虎克铰与动平台相连，其中第二转动驱动副的轴线平行于静平台，被动转动副的轴线垂直于第一转动驱动副的轴线，且第一转动驱动副的轴线垂直于第二转动驱动副的轴线。
4.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端与动平台之间也可以通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆与球铰相连。
5.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链在空间中呈对称分布，外主动支链与静平台的连接处呈等边三角形分布，通过虎克铰和转动副连接，外主动支链与动平台的连接处亦呈等边三角形分布，通过虎克铰与转动副连接。
6.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是中间主动支链的主动伸缩杆与虎克铰之间的转动副也可以不安装，即主动伸缩杆与虎克铰直接相连，得到两转动三移动的五自由度并联机器人。
7.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间通过虎克铰及转动副连接，与动平台之间可以通过球铰连接。
8.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间通过虎克铰及转动副连接。
9.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间也可以通过球铰连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102926010A CN102357882A (zh) | 2011-09-30 | 2011-09-30 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102926010A CN102357882A (zh) | 2011-09-30 | 2011-09-30 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102357882A true CN102357882A (zh) | 2012-02-22 |
Family
ID=45583290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011102926010A Pending CN102357882A (zh) | 2011-09-30 | 2011-09-30 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102357882A (zh) |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104476567A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-01 | 天津理工大学 | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 |
| CN104647367A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-05-27 | 合肥工业大学 | 一种索杆复合驱动的并联码垛机器人 |
| CN104678885A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-06-03 | 中国矿业大学 | 一种驱动正交布置的六自由度并联平台 |
| CN104690710A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-06-10 | 合肥工业大学 | 一种电液复合驱动的可移动式机械臂 |
| CN105013178A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-11-04 | 武汉穆特科技有限公司 | 六自由度赛车模拟器 |
| CN105185184A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-12-23 | 北京大华旺达科技有限公司 | 一种六自由度并联动感平台 |
| CN105856191A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-08-17 | 清华大学 | 索并联驱动的高速多体机构 |
| CN105856217A (zh) * | 2016-05-11 | 2016-08-17 | 哈尔滨工程大学 | 四杆张拉整体机器人 |
| CN106078800A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-09 | 合肥工业大学 | 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂及其搬运方法 |
| CN106737571A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-31 | 常州大学 | 一种多维减振张拉整体并联机构 |
| CN107127738A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-09-05 | 哈尔滨工业大学 | 刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构 |
| CN108066949A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-05-25 | 和域医疗（深圳）有限公司 | 双向摆动装置 |
| CN108858141A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-11-23 | 福州大学 | 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法 |
| CN109176474A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-11 | 汕头大学 | 一种绳杆混合驱动超冗余机器人 |
| CN105945915B (zh) * | 2016-05-31 | 2019-01-29 | 清华大学 | 一种基于平动约束结构的索并联装置 |
| CN109605333A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-04-12 | 汕头大学 | 一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人 |
| US10315311B2 (en) | 2016-03-22 | 2019-06-11 | The Boeing Company | Robots, robotic systems, and related methods |
| CN110315511A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-11 | 清华大学 | 一种采用被动弹簧张紧的索驱动并联分拣机器人 |
| CN110497397A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-26 | 上海大学 | 绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构 |
| CN111071366A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-04-28 | 广东省智行机器人科技有限公司 | 一种仿生并联摄影机器人及其摄影控制方法 |
| CN111618825A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-04 | 山东大学 | 一种基于张拉整体结构的冗余机械臂 |
| CN111972125A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-24 | 南京农业大学 | 一种用于果园高空作业的五自由度并联装置 |
| CN113001525A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-22 | 西安科技大学 | 一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法 |
| CN113598815A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 武汉大学 | 一种用于远程超声诊断的末端装置及主从控制方法 |
| CN114310852A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-04-12 | 中国民航大学 | 一种长臂复合驱动六自由度并联机构 |
| CN114393566A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-26 | 清华大学 | 轻量化高速四自由度索驱动并联机器人 |
| CN114732522A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-07-12 | 天津大学 | 柔性丝驱动骨折复位手术机器人 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
| EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
| CN101863018A (zh) * | 2010-04-29 | 2010-10-20 | 汕头大学 | 绳索驱动三转动自由度并联机构 |
| CN102166751A (zh) * | 2011-05-20 | 2011-08-31 | 汕头大学 | 少支链六自由度并联机器人 |
| CN202448137U (zh) * | 2011-09-30 | 2012-09-26 | 汕头大学 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
-
2011
- 2011-09-30 CN CN2011102926010A patent/CN102357882A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5656905A (en) * | 1995-04-03 | 1997-08-12 | Tsai; Lung-Wen | Multi-degree-of-freedom mechanisms for machine tools and the like |
| EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
| CN101863018A (zh) * | 2010-04-29 | 2010-10-20 | 汕头大学 | 绳索驱动三转动自由度并联机构 |
| CN102166751A (zh) * | 2011-05-20 | 2011-08-31 | 汕头大学 | 少支链六自由度并联机器人 |
| CN202448137U (zh) * | 2011-09-30 | 2012-09-26 | 汕头大学 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
Cited By (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104476567A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-04-01 | 天津理工大学 | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 |
| CN104647367A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-05-27 | 合肥工业大学 | 一种索杆复合驱动的并联码垛机器人 |
| CN104647367B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-05-25 | 合肥工业大学 | 一种索杆复合驱动的并联码垛机器人 |
| CN104678885A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-06-03 | 中国矿业大学 | 一种驱动正交布置的六自由度并联平台 |
| CN104690710A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-06-10 | 合肥工业大学 | 一种电液复合驱动的可移动式机械臂 |
| CN105185184B (zh) * | 2015-07-17 | 2018-06-12 | 北京大华旺达科技有限公司 | 一种六自由度并联动感平台 |
| CN105185184A (zh) * | 2015-07-17 | 2015-12-23 | 北京大华旺达科技有限公司 | 一种六自由度并联动感平台 |
| CN105013178A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-11-04 | 武汉穆特科技有限公司 | 六自由度赛车模拟器 |
| US11247337B2 (en) | 2016-03-22 | 2022-02-15 | The Boeing Company | Robots, robotic systems, and related methods |
| US10315311B2 (en) | 2016-03-22 | 2019-06-11 | The Boeing Company | Robots, robotic systems, and related methods |
| CN105856191A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-08-17 | 清华大学 | 索并联驱动的高速多体机构 |
| CN105856217B (zh) * | 2016-05-11 | 2017-10-03 | 哈尔滨工程大学 | 四杆张拉整体机器人 |
| CN105856217A (zh) * | 2016-05-11 | 2016-08-17 | 哈尔滨工程大学 | 四杆张拉整体机器人 |
| CN105945915B (zh) * | 2016-05-31 | 2019-01-29 | 清华大学 | 一种基于平动约束结构的索并联装置 |
| CN106078800B (zh) * | 2016-06-16 | 2018-03-13 | 合肥工业大学 | 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂 |
| CN106078800A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-11-09 | 合肥工业大学 | 一种七自由度索杆复合驱动的混联机械臂及其搬运方法 |
| CN106737571A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-05-31 | 常州大学 | 一种多维减振张拉整体并联机构 |
| CN107127738A (zh) * | 2017-06-19 | 2017-09-05 | 哈尔滨工业大学 | 刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构 |
| CN108066949A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-05-25 | 和域医疗（深圳）有限公司 | 双向摆动装置 |
| CN108066949B (zh) * | 2018-02-11 | 2024-03-01 | 和域医疗（深圳）有限公司 | 双向摆动装置 |
| CN108858141A (zh) * | 2018-06-30 | 2018-11-23 | 福州大学 | 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法 |
| CN108858141B (zh) * | 2018-06-30 | 2023-12-19 | 福州大学 | 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法 |
| CN109176474B (zh) * | 2018-10-25 | 2020-10-09 | 汕头大学 | 一种绳杆混合驱动超冗余机器人 |
| CN109176474A (zh) * | 2018-10-25 | 2019-01-11 | 汕头大学 | 一种绳杆混合驱动超冗余机器人 |
| CN109605333B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-11-20 | 汕头大学 | 一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人 |
| CN109605333A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-04-12 | 汕头大学 | 一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人 |
| CN110315511A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-11 | 清华大学 | 一种采用被动弹簧张紧的索驱动并联分拣机器人 |
| CN110497397A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-26 | 上海大学 | 绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构 |
| CN111071366A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-04-28 | 广东省智行机器人科技有限公司 | 一种仿生并联摄影机器人及其摄影控制方法 |
| CN111618825A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-04 | 山东大学 | 一种基于张拉整体结构的冗余机械臂 |
| CN111972125A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-11-24 | 南京农业大学 | 一种用于果园高空作业的五自由度并联装置 |
| CN113001525A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-22 | 西安科技大学 | 一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法 |
| CN113001525B (zh) * | 2021-04-25 | 2022-03-29 | 西安科技大学 | 一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法 |
| CN113598815A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 武汉大学 | 一种用于远程超声诊断的末端装置及主从控制方法 |
| CN114310852B (zh) * | 2021-10-28 | 2023-09-26 | 中国民航大学 | 一种长臂复合驱动六自由度并联机构 |
| CN114310852A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-04-12 | 中国民航大学 | 一种长臂复合驱动六自由度并联机构 |
| CN114393566B (zh) * | 2022-01-20 | 2023-09-08 | 清华大学 | 轻量化高速四自由度索驱动并联机器人 |
| CN114393566A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-26 | 清华大学 | 轻量化高速四自由度索驱动并联机器人 |
| CN114732522A (zh) * | 2022-03-14 | 2022-07-12 | 天津大学 | 柔性丝驱动骨折复位手术机器人 |
| CN114732522B (zh) * | 2022-03-14 | 2024-05-14 | 天津大学 | 柔性丝驱动骨折复位手术机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102357882A (zh) | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 | |
| CN202448137U (zh) | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 | |
| CN105150193B (zh) | 一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂 | |
| CN202100903U (zh) | 绳杆混合驱动的三转动一移动自由度并联机构 | |
| CN201808063U (zh) | 六自由度并联机器人装置 | |
| CN202448136U (zh) | 一种少支链六自由度并联机器人 | |
| CN105945915B (zh) | 一种基于平动约束结构的索并联装置 | |
| CN109605333B (zh) | 一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人 | |
| CN110315511B (zh) | 一种采用被动弹簧张紧的索驱动并联分拣机器人 | |
| CN101863018A (zh) | 绳索驱动三转动自由度并联机构 | |
| CN104760054B (zh) | 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节 | |
| CN106737600B (zh) | 一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人 | |
| CN105364911B (zh) | 一种上支撑式空间四索超跨度机器人 | |
| CN102350699A (zh) | 一种少支链六自由度并联机器人 | |
| CN106112980A (zh) | 一种姿态调节装置 | |
| CN201573210U (zh) | 一种带有主动伸缩杆的三转动自由度并联机器人 | |
| CN206357636U (zh) | 一种3d打印机 | |
| CN104476567A (zh) | 一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构 | |
| CN111251278B (zh) | 一种刚柔耦合三转动并联机器人 | |
| CN103240737A (zh) | 三自由度混合驱动缠绕式柔索并联机构 | |
| CN203460171U (zh) | 可实现三维平动二维转动的并联机构 | |
| CN111496840B (zh) | 一种基于张拉整体结构的多自由度可变刚度机器人关节及其工作方法 | |
| CN206133988U (zh) | 用于模拟仿真的二、三、四、六自由度运动平台 | |
| CN105171741A (zh) | 一种平面两自由度超跨度索并联机器人结构 | |
| CN100594102C (zh) | 转动副驱动的二自由度高速平移运动并联机器人机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20120222 |