CN102012454A - 永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置 - Google Patents

永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102012454A
CN102012454A CN 201010528356 CN201010528356A CN102012454A CN 102012454 A CN102012454 A CN 102012454A CN 201010528356 CN201010528356 CN 201010528356 CN 201010528356 A CN201010528356 A CN 201010528356A CN 102012454 A CN102012454 A CN 102012454A
Authority
CN
China
Prior art keywords
voltage
motor
electromotive force
conducting
phase
Prior art date
Application number
CN 201010528356
Other languages
English (en)
Other versions
CN102012454B (zh
Inventor
陈朝辉
周序伟
辛巍
尹志光
Original Assignee
中颖电子股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 中颖电子股份有限公司 filed Critical 中颖电子股份有限公司
Priority to CN2010105283564A priority Critical patent/CN102012454B/zh
Publication of CN102012454A publication Critical patent/CN102012454A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102012454B publication Critical patent/CN102012454B/zh

Links

Abstract

本发明提供一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法,包括步骤:给电机的三个定子绕组中的其中两相施加PWM电压;在PWM波形为低电平期间续流结束后,检测所述电机的导通相和不导通相的电压;计算两倍的所述不导通相的电压与所述导通相的电压的差值来判断反电动势是否过零。本发明还提供一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测装置。本发明由于不在所述PWM波形为高电平期间进行检测,因此在检测过程中无需滤波而无高频噪声,整个检测过程控制性能好、精度高、适用范围广、实现简单且成本低廉,可方便地确定在运行过程中的所述电机转子位置,实现无霍尔传感器的无刷直流电机的控制。

Description

永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及永磁直流无刷无霍尔电机技术领域,具体来说,本发明涉及一种永 磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及过零检测装置。

背景技术

[0002] 对于永磁直流无刷无霍尔电机,在运行过程中,为了准确换相,应该首先确定 其转子的位置。而为了确定转子的位置,可以采用反电动势过零检测法。现有的一些反 电动势的过零检测方法包括:

[0003] (1)测量电机的不导通相的端电压来确定反电动势的过零点的检测方法。但是 其需要获得电机绕组的中位点电压,信噪比低,需要进行滤波从而造成相移,控制性能差。

[0004] (2)虚拟中位点电压的反电动势的过零检测方法。但是该虚拟的中位点电压会 随着脉冲宽度调制(PWM)的频率变化,会带来极大的共模电平和高频噪声,需要进行滤 波,控制精度差。

[0005] (3)直接反电动势的过零检测方法。该方法为在二极管续流期间,检测不导通相 的电压,运用比较器获得过零点。但是该方法不适合电枢电感较小的电机,续流时间太 短,需外接比较器,成本太高。

[0006] 因此,需要一种控制性能好、精度高、适用范围广、实现简单且成本低廉的反 电动势的过零检测方法。

发明内容

[0007] 本发明所要解决的技术问题是提供一种控制性能好、精度高、适用范围广、实 现简单且成本低廉的永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及过零检测装 置,用于方便地确定在运行过程中的电机的转子位置,实现无霍尔传感器的无刷直流电 机的控制。

[0008] 为解决上述技术问题,本发明提供一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过 零检测方法,包括步骤:

[0009] 给电机的三个定子绕组中的其中两相施加PWM电压;

[0010] 在PWM波形为低电平期间续流结束后,检测所述电机的导通相和不导通相的电 压;

[0011] 由公式计算两倍的所述不导通相的电压与所述导通相的电压的差

值来判断所述反电动势是否过零,其中ez为不导通相的反电动势,UzS不导通相的电 压,Ux为导通相的电压。

[0012] 本发明还提供一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测装置,包括:

[0013] PWM电压施加单元,与电机相连接,用于给所述电机的三个定子绕组中的其中两相施加PWM电压;

[0014] 相电压检测单元,与所述PWM电压施加单元和所述电机相连接,用于在PWM 波形为低电平期间续流结束后,检测所述电机的导通相和不导通相的电压;

[0015] 判断单元,与所述相电压检测单元相连接,用于由公式= 2Uz ‘Ux计算两倍

的所述不导通相的电压与所述导通相的电压的差值来判断所述反电动势是否过零,其中 ez为不导通相的反电动势,Uz为不导通相的电压,Ux为导通相的电压。

[0016] 与现有技术相比,本发明具有以下优点:

[0017] 本发明在施加给电机定子绕组的电压的PWM波形为低电平期间且续流结束后, 检测所述电机的导通相和不导通相的电压,据此来判断所述电机反电动势的过零点。由 于不在所述PWM波形为高电平期间进行检测,因此在检测过程中无需滤波而无高频噪 声,整个检测过程控制性能好、精度高、适用范围广、实现简单且成本低廉,可以方便 地确定在运行过程中的所述电机转子位置,实现无霍尔传感器的无刷直流电机的控制。

附图说明

[0018] 本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的 描述而变得更加明显,其中:

[0019] 图1为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机及其主要驱动电路的等效 示意图;

[0020] 图2为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机的PWM波形的示意图;

[0021] 图3为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法 的流程图;

[0022] 图4为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测装置 的示意图。

具体实施方式

[0023] 下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明,但不应以此限制本发明的 保护范围。

[0024] 在开始描述本发明的具体实施例之前,先来看一下本发明中的判断永磁直流无 刷无霍尔电机的反电动势是否过零的公式的详细推导过程:

[0025] 假设本发明实施例的永磁直流无刷无霍尔电机三相对称,则在理想状态下,该 电机及其主要驱动电路的等效示意图可以如图1所示。如图所示,该电机M可以等效为 由三个定子绕组A、B、C三相组成的结构,其中A相可以包括串联连接的电阻Ra、电 感La和对母线地的反电动势eA,类似地B相可以包括串联连接的电阻Rb、电感Lb和对 母线地的反电动势eB,C相可以包括串联连接的电阻Re、电感Lc和对母线地的反电动势 ec, Un为定子绕组中位点的电压。另外,T1和1、T3和八、T5和T6分别为A相定子 绕组的上桥臂的开关管和下桥臂的开关管、B相定子绕组的上桥臂的开关管和下桥臂的 开关管、C相定子绕组的上桥臂的开关管和下桥臂的开关管,它们都是由PWM信号控制 其开关的通断的。类似地,D1和认、D3和认、D5和D6分别为与各相定子绕组的上、下桥臂的开关管T1和1、T3和八、T5和T6并联连接的续流二极管。最后,Ud为施加 在各定子绕组上、下桥臂之间的母线电压。

[0026] 则该电机的A、B、C三相电压方程式可以写为:

[0027] UA=RAxiA+LA^- + eA+UN (1)

at

[0028] UB=RBxiB+LB~^ + eB+UN (2)

at

[0029] Uc =Rc Xic +Zc-+ ec +Un (3)

dt

[0030] 其中,UA、UB、Uc分别为A、B、C三相对母线地的端电压,iA、iB、ic分别

为A、B、C三相的电流。由于该电机M为三相对称星型接法,则

[0031] eA+eB+ec = 0 (4)

[0032] 假设该电机M的A相上桥臂用PWM调制(此时A相称为导通相)、B相下桥 臂恒通(此时B相称为恒通相)且C相为不导通相,则在A相上桥臂的开关管T1上的 PWM波形为低电平期间,该电机M通过A相下桥臂的二极管D2续流。图2为本发明 一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机的PWM波形的示意图,图中Ifw rai为PWM波形为 低电平期间电机M续流的时间,Ifw rfr为PWM波形为低电平期间电机M续流结束后的时 间。当电机M续流结束后,UB、iA、iB、ic为零,由公式(1)、(2)、(3)、(4)可以得 到:

[0033] Un = Ua+Uc (5)

3

[0034] 把公式(5)代入公式(3)中,可以得到当A、B相通电时,C相对母线地的反电 动势ec为:

[0035] e iuC-uA (6)

3

[0036] 根据本领域中判定电机反电动势过零点的一般定义,只需观察ec的值是否由正 变负或者由负变正,即只需比较2UC与Ua之间的大小就可以检测电机反电动势的过零

点ο

[0037] 同理,可以归纳得到永磁直流无刷无霍尔电机任意两相通电时的反电动势的过 零检测方法:

[0038] 假设在某一 PWM周期内,X为PWM导通相,Y为恒通相,Z为不导通相,则 不导通相对母线地的反电动势ez为:

2UZ -Ux ,、

[0039] e7 = -----( 7 )

3

[0040] 则通过观察ez的值就可以检测电机反电动势的过零点。

[0041] 基于上述的理论,本发明在PWM波形为低电平期间续流结束后,检测PWM信 号的导通相和不导通相的电压,根据公式(7)计算是否由正变负或者由负变正,就可以 得到电机反电动势是否过零的信号。这种方法适用于所有三相永磁直流无刷无霍尔电机 的PWM半桥调制方法。

[0042] 具体来说,图3为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法的流程图。如图所示,该方法可以包括:

[0043] 执行步骤S101,给电机的三个定子绕组中的其中两相施加PWM电压;

[0044] 执行步骤S102,在PWM波形为低电平期间续流结束后,检测电机的导通相和 不导通相的电压;

[0045] 执行步骤S103,由公式计算两倍的不导通相的电压与导通相的电

压的差值来判断反电动势是否过零,其中ez为不导通相的反电动势,UzS不导通相的电 压,Ux为导通相的电压。

[0046] 在本实施例中,检测电机的导通相和不导通相的电压可以采用本领域中公知的 技术手段来完成。

[0047] 图4为本发明一个实施例的永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测装置 的示意图。如图所示,该过零检测装置400可以包括:

[0048] PWM电压施加单元401,与电机M相连接,用于给电机的三个定子绕组中的其 中两相施加PWM电压;

[0049] 相电压检测单元402,与PWM电压施加单元401和电机M相连接,用于在PWM 波形为低电平期间续流结束后,检测电机M的导通相和不导通相的电压;

[0050] 判断单元403,与相电压检测单元402相连接,用于由公式ez = Wz ’ϋχ计算两

倍的不导通相的电压与导通相的电压的差值来判断反电动势是否过零,其中不导通 相的反电动势,Uz为不导通相的电压,Ux为导通相的电压。

[0051] 在本实施例中,一控制单元404可以与判断单元403和电机M相连接,用于当 判断单元403确定了电机M的反电动势的过零点之后,根据该过零点的检测结果相应地 确定电机转子的位置,来实现电机M的连续运转。

[0052] 本发明在施加给电机定子绕组的电压的PWM波形为低电平期间且续流结束后, 检测电机的导通相和不导通相的电压,据此来判断电机反电动势的过零点。由于不在 PWM波形为高电平期间进行检测,因此在检测过程中无需滤波而无高频噪声,整个检测 过程控制性能好、精度高、适用范围广、实现简单且成本低廉,可以方便地确定在运行 过程中的电机转子位置,实现无霍尔传感器的无刷直流电机的控制。

[0053] 本发明虽然以较佳实施例公开如上,但其并不是用来限定本发明,任何本领域 技术人员在不脱离本发明的精神和范围内,都可以做出可能的变动和修改,因此本发明 的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (2)

1. 一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法,包括步骤: 给电机的三个定子绕组中的其中两相施加PWM电压;在PWM波形为低电平期间续流结束后,检测所述电机的导通相和不导通相的电压;由公式计算两倍的所述不导通相的电压与所述导通相的电压的差值来判断所述反电动势是否过零,其中ez为不导通相的反电动势,Uz为不导通相的电压,Ux 为导通相的电压。
2. 一种永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测装置,包括:PWM电压施加单元,与电机相连接,用于给所述电机的三个定子绕组中的其中两相 施加PWM电压;相电压检测单元,与所述PWM电压施加单元和所述电机相连接,用于在PWM波形 为低电平期间续流结束后,检测所述电机的导通相和不导通相的电压;判断单元,与所述相电压检测单元相连接,用于由公式计算两倍的所述不导通相的电压与所述导通相的电压的差值来判断所述反电动势是否过零,其中 不导通相的反电动势,Uz为不导通相的电压,Ux为导通相的电压。
CN2010105283564A 2010-11-02 2010-11-02 永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置 CN102012454B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010105283564A CN102012454B (zh) 2010-11-02 2010-11-02 永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010105283564A CN102012454B (zh) 2010-11-02 2010-11-02 永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102012454A true CN102012454A (zh) 2011-04-13
CN102012454B CN102012454B (zh) 2012-04-25

Family

ID=43842689

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010105283564A CN102012454B (zh) 2010-11-02 2010-11-02 永磁直流无刷无霍尔电机反电动势的过零检测方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102012454B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103018541A (zh) * 2012-11-06 2013-04-03 中南林业科技大学 无刷直流电机反电势过零检测电路及检测方法
CN103580563A (zh) * 2013-10-30 2014-02-12 航天科工海鹰集团有限公司 无刷直流电机的控制方法
JP2014131453A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Mikuni Corp ブラシレスdcモータのセンサレス駆動装置および制御方法、並びにプログラム
JP2015019458A (ja) * 2013-07-09 2015-01-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 インバータ装置および電動車両
CN105305897A (zh) * 2015-11-03 2016-02-03 西北工业大学 无刷直流电机单斩波控制方式下反电势过零检测方法
WO2016074425A1 (zh) * 2014-11-10 2016-05-19 常州格力博有限公司 一种无霍尔电机平稳启动方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481166A (en) * 1993-12-30 1996-01-02 Whirlpool Corporation Motor control for brushless permanent magnet using only three wires
US20030234629A1 (en) * 2002-06-21 2003-12-25 International Business Machines Corporation Method and system for improved closed loop control of sensorless brushless dc motors
CN201383787Y (zh) * 2009-03-19 2010-01-13 深圳市拓邦电子科技股份有限公司 直流无刷电机控制器

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5481166A (en) * 1993-12-30 1996-01-02 Whirlpool Corporation Motor control for brushless permanent magnet using only three wires
US20030234629A1 (en) * 2002-06-21 2003-12-25 International Business Machines Corporation Method and system for improved closed loop control of sensorless brushless dc motors
CN201383787Y (zh) * 2009-03-19 2010-01-13 深圳市拓邦电子科技股份有限公司 直流无刷电机控制器

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103018541A (zh) * 2012-11-06 2013-04-03 中南林业科技大学 无刷直流电机反电势过零检测电路及检测方法
CN103018541B (zh) * 2012-11-06 2016-05-11 中南林业科技大学 无刷直流电机反电势过零检测电路及检测方法
JP2014131453A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Mikuni Corp ブラシレスdcモータのセンサレス駆動装置および制御方法、並びにプログラム
JP2015019458A (ja) * 2013-07-09 2015-01-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 インバータ装置および電動車両
CN103580563A (zh) * 2013-10-30 2014-02-12 航天科工海鹰集团有限公司 无刷直流电机的控制方法
CN103580563B (zh) * 2013-10-30 2016-12-07 航天科工海鹰集团有限公司 无刷直流电机的控制方法
WO2016074425A1 (zh) * 2014-11-10 2016-05-19 常州格力博有限公司 一种无霍尔电机平稳启动方法
CN105305897A (zh) * 2015-11-03 2016-02-03 西北工业大学 无刷直流电机单斩波控制方式下反电势过零检测方法
CN105305897B (zh) * 2015-11-03 2017-11-14 西北工业大学 无刷直流电机单斩波控制方式下反电势过零检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN102012454B (zh) 2012-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2697610C (en) Controller of rotary electric machine
EP1535389B1 (en) Motor drive control
CN1473391B (zh) 相电流检测方法及相电流检测装置
CN103018541B (zh) 无刷直流电机反电势过零检测电路及检测方法
JP4956123B2 (ja) モータ制御装置
CN101821939B (zh) 逆变控制器以及使用该逆变控制器的电机驱动装置、电动压缩机及家用电器
CN101582650B (zh) 电力变换装置
TWI382650B (zh) 永磁式同步馬達的轉子位置偵測裝置及方法
CN101436843B (zh) 一种无位置传感器开关磁阻电机中转子位置的检测方法
CN102868350B (zh) 无位置传感器无刷直流电机准闭环启动方法
US8278860B2 (en) Variable pulse width modulation for reduced zero-crossing granularity in sensorless brushless direct current motors
US8106612B2 (en) Brushless motor control device and brushless motor control method
CN103647492B (zh) 一种无刷直流电机定子磁链的辨识方法
US7301298B2 (en) Back EMF detection circuit and method for a sensorless brushless DC (BLDC) motor
CN104811102B (zh) 永磁同步电机的控制系统及参数识别方法
CN102420565B (zh) 电机控制装置
Shao et al. Improved direct back EMF detection for sensorless brushless DC (BLDC) motor drives
JP2004282969A (ja) 交流電動機の制御装置及び制御方法
US8421395B2 (en) Synchronous motor and control method of synchronous motor
US8294401B2 (en) Control of electrical machines
CN100514836C (zh) 利用磁极位置检测器的驱动多相电动机的装置和方法
KR101678737B1 (ko) 영구 자석 동기 모터에 대한 리졸버 교정
US8450959B2 (en) Control method for sensorless motors with energy recovery ability
US9178454B2 (en) Apparatus for controlling rotating machine based on output signal of resolver
CN102931903B (zh) 一种永磁同步电动机转子初始位置检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model