CN101922486A - 一种消防灭火机器人的液压系统 - Google Patents

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胡斌
徐琰
李建中
方戍
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Abstract

本发明属于消防机器人技术领域,具体涉及一种消防灭火机器人的液压系统,由发动机、液压油箱、变量液压泵、PVG阀组、行走马达、快速液压接口、蓄电池、直流电机、辅助液压泵和外部液压装置组成。变量液压泵由发动机带动,从液压油箱内获取液压油,经PVG阀组驱动行走马达实现消防灭火机器人的行走,调节PVG阀组中的电磁比例阀能实现发动机高转速下行走马达的低速大扭矩输出;快速液压接口连接在PVG阀组上,作为外部液压装置的动力源;当机器人发生故障时,蓄电池供电给直流电机,带动辅助液压泵,用于打开行走马达出的液压刹车,实现方便拖动机器人的目的。

Description

一种消防灭火机器人的液压系统
技术领域
[0001] 本发明属于消防灭火技术领域,具体涉及一种消防灭火机器人的液压系统。 背景技术
[0002] 随着国民经济和机器人技术的突飞猛进,消防机器人越来越多的代替消防队员进 入到火场一线进行灭火战斗,显著提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力,对减少国 家财产损失和灭火救援人员的伤亡也产生重要了作用。消防灭火机器人的液压系统是机器 人进行作业的动力系统,驱动其行走、爬坡、越障等,将直接影响到机器人的作战性能。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种消防灭火机器人的液压系统。
[0004] 本发明提出的消防灭火机器人的液压系统,由发动机1、液压油箱2、变量液压泵 3、PVG阀组4、行走马达5、快速液压接口 6和辅助液压泵9组成,其中,发动机1连接变量 液压泵3,变量液压泵3的进油口连接至液压油箱2,出油口连接至PVG阀组4,PVG阀组4 分别连接行走马达5和快速液压接口 6 ;辅助液压泵9的进油口连接至液压油箱2,出油口 连接至行走马达5。
[0005] 本发明中,PVG阀组4中装有电磁比例阀。
[0006] 本发明中,辅助液压泵9连接直流电机8,直流电机8连接蓄电池7,蓄电池7供电 给直流电机8。
[0007] 本发明中,快速液压接口 6连接有外部液压装置10,以获得动力。
[0008] 本发明中,辅助液压泵9与轮边减速器的刹车连接。
[0009] 本发明中,变量液压泵3由机器人发动机1带动,从液压油箱2内获取液压油,通 过PVG阀组4,驱动行走马达5实现机器人行走功能,PVC阀组4中的比例阀能实现机器人 低速大扭矩的输出;快速液压接口 6连接于PVG阀组4上,可作为外部液压装置的动力源; 由直流电机8和辅助液压泵9组成的液压脱开装置,直流电机8的电源由机器人蓄电池7 提供,辅助液压泵9连接于轮边减速器的刹车,当机器人发生故障时,直流电机8带动辅助 液压泵9,打开轮边减速器的刹车,实现方便拖动机器人的目的。
[0010] 本发明的有益效果在于:消防灭火机器人采用该负载敏感的液压系统后,变量泵 能根据外界所需的流量进行供给,提高了整体的效能,同时降低了温升,具有较好的稳定 性;在爬坡越障时,在低速运行中扭矩较大,提高了整机的机动性能;装配的外部液压接口 能够在系统工作时将富裕的动力源供给其他消防装备,提高了火场的战斗能力;通过辅助 液压泵打开刹车,有效解决了灭火机器人突发故障的拖运问题。
附图说明
[0011] 图1为本发明的结构框图。
[0012] 图中标号:1为发动机,2为液压油箱,3为变量液压泵,4为PVG阀组,5为行走马达,6为快速液压接口,7为蓄电池,8为直流电机,9为辅助液压泵,10为外部液压装置10。 具体实施方式
[0013] 下面通过实施例结合附图进一步说明本发明。
[0014] 实施例1 :如图1所示,本系统由发动机1、液压油箱2、变量液压泵3、PVG阀组4、 行走马达5、快速液压接口 6、蓄电池7、直流电机8、辅助液压泵9和外部液压装置10组成。 发动机1采用三缸发动机,变量液压泵3型号为LRR-025C,发动机1连接变量液压泵3,变 量液压泵3的进油口连接至液压油箱2,出油口连接至PVG阀组4,PVG阀组4采用32系 列,PVG阀组4连接行走马达5和快速液压接口 6,行走马达5型号为LV25。PVG阀组4中 装有电磁比例阀。蓄电池7供电给直流电机8,蓄电池7型号为S3000,直流电机8型号为 50SZD-06-DZ,直流电机8与辅助液压泵9连接,辅助液压泵9的进油口连接至液压油箱2, 出油口连接至行走马达5,当机器人发生故障无法行走时,用于打开行走马达5的液压刹 车,实现方便拖动机器人的目的。外部液压装置10可与快速液压接口 6连接获得动力。
[0015] 本发明的工作过程如下:
[0016] 消防灭火机器人发动发动机1后,发动机1带动变量液压泵3,变量液压泵3驱 动行走马达5实现机器人行走功能;爬坡时,液压系统通过PVG阀组4中的比例阀,实现机 器人低速大扭矩的输出,确保爬坡过程中的平稳性;当有外部液压装置10需要液压动力源 时,可以通过快速液压接口 6连接到机器人液压系统取得;一旦机器人发生故障,液压系统 将通过液压脱开装置,打开轮边减速器刹车,解除机器人锁死无法移动的状态,实现拖行。
4

Claims (5)

  1. 一种消防灭火机器人的液压系统,由发动机(1)、液压油箱(2)、变量液压泵(3)、PVG阀组(4)、行走马达(5)、快速液压接口(6)和辅助液压泵(9)组成,其特征在于发动机(1)连接变量液压泵(3),变量液压泵(3)的进油口连接至液压油箱(2),出油口连接至PVG阀组(4),PVG阀组(4)分别连接行走马达(5)和快速液压接口(6);辅助液压泵(9)的进油口连接至液压油箱(2),出油口连接至行走马达(5)。
  2. 2.根据权利要求1所述的消防灭火机器人的液压系统,其特征在于PVG阀组(4)中装 有电磁比例阀。
  3. 3.根据权利要求1所述的消防灭火机器人的液压系统,其特征在于辅助液压泵(9)连 接直流电机(8),直流电机⑶连接蓄电池(7),蓄电池(7)供电给直流电机(8)。
  4. 4.根据权利要求1所述的消防灭火机器人的液压系统,其特征在于快速液压接口(6) 连接有外部液压装置(10),以获得动力。
  5. 5.根据权利要求1所述的消防灭火机器人的液压系统,其特征在于辅助液压泵(9)与 轮边减速器的刹车连接。
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