CN101722417A - 一种螺栓拧紧机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺栓拧紧机，包括机体，所述机体的末端设有拧紧轴装置；所述螺栓拧紧机还包括：驱动装置，所述驱动装置设于所述机体，且与所述拧紧轴装置连接；控制装置(1)，向所述拧紧轴装置和所述驱动装置发出指令；所述控制装置(1)向所述驱动装置发出指令，所述驱动装置驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置；在所述每一个需拧紧螺栓的位置，所述控制装置(1)向所述拧紧轴装置发出指令，驱动所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓动作。该螺栓拧紧机一方面能够提高螺栓拧紧的效率，另一方面能够提高螺栓拧紧的质量，且具有较高的智能化水平。

Description

一种螺栓拧紧机

技术领域

本发明涉及螺栓拧紧技术领域，特别涉及一种螺栓拧紧机。

背景技术

螺栓连接是一种广泛使用的可拆卸固定连接，具有结构简单、连接可靠、装拆方便等优点，在各种大型、重型的机电设备中，螺栓连接得到了广泛地应用。

在水平轴式风力发电机中，其必不可少的部件是用于连接机架和塔筒的偏航回转支承，而偏航回转支承与机架和塔筒的连接均为螺栓连接，并且用于连接的螺栓的数量非常多，因而需要按照特定的拧紧顺序分多次拧紧。此外，由于偏航回转支承存在负重大、负重多变的特点，因而对螺栓连接的质量也要求很高，要求全部螺栓的拧紧力矩均控制在终拧力矩的±5％以内。

目前业界通用做法是采用人工手持液压扳手的方法拧紧螺栓，用记号笔对螺栓编号并通过依次画标记的方法标示螺栓的拧紧状态。这种方法存在如下缺点：

第一，采用人工拧紧的方式效率低，并且由于人工介入过多易引起失误进而造成质量问题。为控制螺栓拧紧质量，需要在全部螺栓拧完后逐个对每个螺栓进行检测，因而也浪费人工物力。

第二，液压扳手无法实时反馈拧紧力矩值，因而螺栓拧紧的力矩值不易控制，造成螺栓拧紧的质量低、误差较高。

综上所述，如何提高螺栓拧紧的效率，并进而在提高效率的基础上提高螺栓拧紧的质量，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题为提供一种螺栓拧紧机，该螺栓拧紧机一方面能够提高螺栓拧紧的效率，另一方面能够提高螺栓拧紧的质量。

为解决上述技术问题，本发明提供一种螺栓拧紧机，包括机体，所述机体的末端设有拧紧轴装置；所述螺栓拧紧机还包括：

驱动装置，所述驱动装置设于所述机体，且与所述拧紧轴装置连接；

控制装置，向所述拧紧轴装置和所述驱动装置发出指令；

所述控制装置向所述驱动装置发出指令，所述驱动装置驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置；在所述每一个需拧紧螺栓的位置，所述控制装置向所述拧紧轴装置发出指令，驱动所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓动作。

优选地，所述驱动装置包括径向驱动装置和周向驱动装置；

所述径向驱动装置与所述拧紧轴装置连接，且驱动所述拧紧轴装置沿径向运动；

所述周向驱动装置与所述径向驱动装置连接，且驱动连接在一起的所述径向驱动装置和所述拧紧轴装置以中心轴为回转中心沿周向运动；

所述控制装置向所述径向驱动装置和所述周向驱动装置中的至少一者发出指令，从而根据第一预定策略驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置。

优选地，所述第一预定策略为：定义所述中心轴的轴线在平面内的投影为圆心，每一个螺栓的位置用字母R和字母θ标定，字母R代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于所述圆心的距离，字母θ代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于设定的零位的极角；将标定每一个螺栓的R值和θ值均存储于所述控制装置中，所述控制装置根据所述标定每一个螺栓的R值和θ值并按照拧紧顺序驱动所述拧紧轴装置运动到每一个螺栓的位置。

优选地，所述拧紧轴装置沿径向运动轨迹的中心线与所述中心轴的轴线相交。

优选地，所述驱动装置还包括设于所述拧紧轴装置和所述径向驱动装置之间的轴向驱动装置，在所述控制装置的控制下，所述轴向驱动装置根据第二预定策略驱动所述拧紧轴装置沿轴向运动。

优选地，所述第二预定策略为：

当所述拧紧轴装置运动到每一个需拧紧螺栓的位置时，所述轴向驱动装置驱动所述拧紧轴装置下降预定距离，使得所述拧紧轴装置浮压需拧紧螺栓的头部；

当所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作后，所述轴向驱动装置驱动所述拧紧轴装置上升所述预定距离复位。

优选地，所述拧紧轴装置为电动拧紧轴。

优选地，所述周向驱动装置包括旋转电机，及与所述旋转电机连接的减速器；所述减速器的输出端连接有小带轮，所述中心轴套装有大带轮，所述小带轮和所述大带轮通过皮带连接。

优选地，所述中心轴进一步连接有随其转动的径向安装梁，所述径向安装梁支撑所述径向驱动装置。

优选地，所述径向驱动装置包括径向电机和丝杆螺母，所述径向电机的输出端与所述丝杆螺母的丝杆连接；所述丝杆螺母的螺母支撑所述轴向驱动装置。

优选地，所述螺母进一步连接有移动托板，所述移动托板支撑所述轴向驱动装置。

优选地，所述轴向驱动装置包括动力缸，所述动力缸的缸杆与所述电动拧紧轴连接，在所述缸杆的驱动下，所述电动拧紧轴沿轴向运动。

优选地，所述动力缸进一步设有位置传感器；

当所述电动拧紧轴下降所述预定距离后，所述位置传感器发出第一位置信号，所述控制装置根据该信号向所述电动拧紧轴发出拧紧螺栓的指令；

当所述电动拧紧轴上升所述预定距离复位后，所述位置传感器发出第二位置信号，所述控制装置根据该信号向所述驱动装置发出指令，驱动所述电动拧紧轴移动到下一个需拧紧螺栓的位置。

优选地，当所述电动拧紧轴拧紧螺栓的力矩达到预定值时，所述电动拧紧轴向所述控制装置发出完成信号，所述控制装置根据该信号向所述动力缸发出指令，驱动所述电动拧紧轴上升所述预定距离复位。

优选地，所述缸杆进一步通过拧紧轴固定架与所述电动拧紧轴连接。

在现有技术的基础上，本发明所提供的螺栓拧紧机能够自动完成在平面分布的多个螺栓的拧紧，其具体工作过程如下：

控制装置向驱动装置发出指令，从而驱动装置驱动拧紧轴装置运动到预定螺栓的位置，在该位置，控制装置向拧紧轴装置发出指令，驱动拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作。在上述位置完成拧紧螺栓的动作后，控制装置根据预设的程序再向驱动装置发出指令，从而按照拧紧顺序驱动拧紧轴装置运动到下一个需拧紧螺栓的位置，在该位置，控制装置再向拧紧轴装置发出指令，驱动拧紧轴装置再次完成拧紧螺栓的动作。重复上述过程，驱动装置驱动拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置，在所述每一个需拧紧螺栓的位置，控制装置控制拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作，从而实现了螺栓的自动化拧紧。

在上述工作过程中，本发明实现了多个螺栓的自动化拧紧，相对现有技术中采用手持液压扳手拧紧的方式，本发明显然提高了螺栓拧紧的效率。此外，在现有技术中，人工拧紧的方式容易造成拧紧错误从而引起质量问题，而本发明是由控制装置驱动拧紧轴装置自动完成螺栓的拧紧动作，因而可以显著减少由于人工操作造成的失误，进而可以有效地提高螺栓的拧紧质量。

综上所述，本发明所提供的螺栓拧紧机既能够提高螺栓拧紧的效率，又能够提高螺栓拧紧的质量，且具有较高的智能化水平。

附图说明

图1为本发明一种实施例中螺栓拧紧机的结构示意图；

图2为本发明一种实施例中需拧紧螺栓在极坐标系中定位的示意图。

具体实施方式

本发明的核心为提供一种螺栓拧紧机，该螺栓拧紧机一方面能够提高螺栓拧紧的效率，另一方面能够提高螺栓拧紧的质量。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1，图1为本发明一种实施例中螺栓拧紧机的结构示意图。

在一种实施例中，本发明所提供的螺栓拧紧机，包括机体，所述机体的末端设有拧紧轴装置。在此，需要指出的是，本实施例对于拧紧轴装置的类型不作限制，能够在控制装置1的控制下自动完成螺栓拧紧动作的各种类型的拧紧轴装置均在本实施例的保护范围之内，比如下文所述的可以显示力矩值的电动拧紧轴5。

所述螺栓拧紧机还包括驱动装置，所述驱动装置设于所述机体，且与所述拧紧轴装置连接。在此需要说明的是，所述驱动装置既可以全部包括周向驱动装置2和径向驱动装置3(此实施例将在下文详细论述)，也可以单纯地仅是周向驱动装置2或者径向驱动装置3。

如图1所示，所述螺栓拧紧机还包括控制装置1，控制装置用于向所述拧紧轴装置和所述驱动装置发出指令。控制装置1向所述驱动装置发出指令，所述驱动装置驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置；在所述每一个需拧紧螺栓的位置，控制装置1向所述拧紧轴装置发出指令，驱动所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓动作。

控制装置1向驱动装置发出指令，从而控制驱动拧紧轴装置运动到预定螺栓的位置，在该位置，控制装置1向拧紧轴装置发出指令，驱动拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作。在上述位置完成拧紧螺栓的动作后，控制装置1根据预设的程序再向驱动装置发出指令，从而按照拧紧顺序驱动拧紧轴装置运动到下一个需拧紧螺栓的位置，在该位置，控制装置1再向拧紧轴装置发出指令，驱动拧紧轴装置再次完成拧紧螺栓的动作。重复上述过程，驱动装置驱动拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置，在所述每一个需拧紧螺栓的位置，控制装置1控制拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作，从而实现了螺栓的自动化拧紧。

在上述工作过程中，本发明实现了多个螺栓的自动化拧紧，相对现有技术中采用手持液压扳手拧紧的方式，本发明显然提高了螺栓拧紧的效率。此外，在现有技术中，人工拧紧的方式容易造成拧紧错误从而引起质量问题，而本发明是由控制装置驱动拧紧轴装置自动完成螺栓的拧紧动作，并且按照预设顺序拧紧，因而可以显著减少由于人工操作造成的失误，进而可以有效地提高螺栓的拧紧质量，并且不会造成漏拧事故。

在上述实施例中，我们可以对所述驱动装置做出进一步设置。具体地，如上文所述，所述驱动装置包括径向驱动装置3和周向驱动装置2。

径向驱动装置3与所述拧紧轴装置连接，且驱动所述拧紧轴装置沿径向运动。在该实施例中，对于径向驱动装置3的类型不作限制，因而能够驱动拧紧轴装置沿直线移动的设备和装置均应该在本实施例的保护范围之内，比如可以采用下文中所述的电机驱动丝杆的装置，当然，其他类型的驱动装置，比如公知的气缸或油缸，也能实现直线移动的功能。

周向驱动装置2设有中心轴21，周向驱动装置2能够驱动中心轴21转动，中心轴21连接径向驱动装置3，随着中心轴21转动，连接在一起的径向驱动装置3和拧紧轴装置发生转动。在此，需要说明的是，在上文中，拧紧轴装置沿径向运动和沿周向转动的基准轴为中心轴21。

控制装置1向径向驱动装置3和周向驱动装置2中的至少一者发出指令，从而根据第一预定策略驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置。在此，需要说明的是，当螺栓在平面内的分布比较有规律时，比如单纯地沿圆周分布，此时拧紧轴装置沿径向运动到预定圆周后，控制装置1仅仅向周向驱动装置2发出指令，拧紧轴装置便可运动到每一个螺栓所在的位置；但是，当螺栓在平面内的分布没有规律或者规律性不明显时，此时控制装置1有可能需要同时或者先后向径向驱动装置3和周向驱动装置2发出指令，从而驱动拧紧轴装置由一个螺栓所在的位置移动到下一个螺栓所在的位置。

由上可知，本实施例所述提供的螺栓拧紧机既能驱动拧紧轴装置沿直线移动，也能驱动拧紧轴装置发生转动，因而可以驱动拧紧轴装置运动到平面内的任意一点，完成螺栓的拧紧动作。显然，本实施例所提供的螺栓拧紧机在保证拧紧效率和拧紧质量的基础上，提高了螺栓拧紧机的适应性，即既可适用于拧紧规律性分布的螺栓，也可适用于拧紧不规律性分布的螺栓。

请参考图2，图2为本发明一种实施例中需拧紧螺栓在极坐标系中定位的示意图。

此外，在上述实施例中，如图2所示，所述第一预定策略为：定义中心轴21的轴线在平面内的投影为圆心O，每一个螺栓的位置用字母R和字母θ标定，字母R为半径，代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于圆心O的距离，字母θ为极角，代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于设定的零位的极角；如图2所示，其中一个螺栓的的极角为θ，半径为R，另一个螺栓的极角为θ′，半径为R′；将标定每一个螺栓的R值和θ值均存储于控制装置1中，控制装置1根据所述标定每一个螺栓的R值和θ值并按照拧紧顺序驱动所述拧紧轴装置运动到每一个螺栓的位置。

显然，上述第一预定策略能够比较容易地定位螺栓在平面内的位置，因而简单方便，易于操作。当然，定位螺栓在平面内的位置不是必须采用上述第一预定策略的极坐标系，显然，在平面内建立直角坐标系，在该直角坐标系内定位螺栓的位置也是可以的。

具体地，在上述任一种包括径向驱动装置3和周向驱动装置2的实施例中，可以进一步设定：所述拧紧轴装置沿径向运动轨迹的中心线与中心轴21的轴线相交。这种设置方式，能够比较方便驱动拧紧轴装置运动到预定螺栓所在的位置。当然，所述拧紧轴装置沿径向运动轨迹的中心线与中心轴21的轴线不相交，此时也能解决技术问题，实现发明目的。

如图1所示，所述驱动装置还可以进一步包括设于所述拧紧轴装置和径向驱动装置3之间的轴向驱动装置4，在控制装置1的控制下，轴向驱动装置4根据第二预定策略驱动所述拧紧轴装置沿轴向运动。在此实施例中，对于轴向驱动装置4的类型不作限制，因而任意一种能够驱动拧紧轴装置沿中心轴21的轴向运动的驱动装置均在本实施例的保护范围之内。

具体地，所述第二预定策略为：当所述拧紧轴装置运动到每一个需拧紧螺栓的位置时，轴向驱动装置4驱动所述拧紧轴装置下降预定距离，使得所述拧紧轴装置浮压需拧紧螺栓的头部；当所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作后，轴向驱动装置4驱动所述拧紧轴装置上升所述预定距离复位。

请参考图1，在上述任一种实施例中，拧紧轴装置具体可以为电动拧紧轴5。采用电动拧紧轴5能够精确控制拧紧力矩并实时显示力矩值，只需要定时对电动拧紧轴5进行标定，拧紧后的螺栓就不需要再次检测拧紧力矩。显然，电动拧紧轴5能够使得螺栓按照预设力矩拧紧，因而能进一步提高螺栓的拧紧质量，并且拧紧后的螺栓不再需要再次检测拧紧力矩，因而也节省了人力物力。

如图1所示，电动拧紧轴5包括拧紧主轴51、拧紧轴伸缩段52和套筒53，当电动拧紧轴5在轴向驱动装置4的驱动下下降预定距离后，拧紧轴伸缩段52被压缩，使得套筒53在拧紧轴伸缩段52内的弹簧的作用下浮压在螺栓头部，随着拧紧主轴51带动套筒53缓慢旋转，依靠拧紧轴伸缩段52内弹簧的作用，套筒53可以顺利地套入螺栓的头部，此时拧紧主轴51便可在控制装置1的控制下完成拧紧螺栓动作。在此，需要说明的是，套筒53的形状根据螺栓头部的形状确定，套筒53应该总是具有与螺栓头部夹持轮廓相对应的轮廓。

在上述包括周向驱动装置2的任一种实施例中，可以对周向驱动装置2做出具体设置。如图1所示，周向驱动装置2包括旋转电机22，及与旋转电机22连接的减速器23；减速器23的输出端连接有小带轮24，中心轴21套装有大带轮25，小带轮24和大带轮25通过皮带连接。控制装置1根据程序控制旋转电机22运动，旋转电机22经过减速器23减速后输出扭矩，小带轮24、皮带和大带轮25将扭矩传递给中心轴21，驱动中心轴21旋转。在此需要说明的是，驱动中心轴21旋转不仅仅限于带传动方式，公知的其他传动方式，比如齿轮传动、链传动和涡轮蜗杆传动也均在本发明的保护范围之内。

在上述实施例中，中心轴21进一步连接有随其转动的径向安装梁61，径向安装梁61支撑径向驱动装置3，由于径向驱动装置3支撑有轴向驱动装置4，轴向驱动装置4与电动拧紧轴5固定连接，因而径向安装梁61同时支撑径向驱动装置3、轴向驱动装置4和电动拧紧轴5。中心轴21带动径向安装梁61旋转，所以径向安装梁61上支撑的所有的部件均随其转动，这种设置方式比较方便地实现了电动拧紧轴5的旋转。

如图1所示，在径向安装梁61上支撑有径向驱动装置3，径向驱动装置3可以包括径向电机31和丝杆螺母32，径向电机31的输出端与丝杆螺母32的丝杆连接；丝杆螺母32的螺母支撑轴向驱动装置4。控制装置1根据程序控制径向电机31转动，径向电机31带动丝杆转动，此时与丝杆相配合的螺母发生直线运动，从而带动轴向驱动装置4，进而带动电动拧紧轴5沿径向运动。这种结构设计能够比较方便地实现了电动拧紧轴5沿径向运动，且结构简单，成本较低。

进一步地，如图1所示，所述螺母进一步连接有移动托板62，移动托板62支撑轴向驱动装置4。丝杆螺母32的螺母带动移动托板62运动，安装在移动托板62上的部件均随其移动。本实施例中驱动移动托板62在径向安装梁61上移动的机构为电机驱动丝杆的装置，但不限于此，显然，公知的液压缸或者气缸也可以实现直线移动功能。

此外，在上述任一种包括轴向驱动装置4的实施例中，我们还可以对轴向驱动装置4做出具体设置。具体地，如图1所示，轴向驱动装置4包括动力缸41，动力缸41的缸杆与电动拧紧轴5连接，在所述缸杆的驱动下，电动拧紧轴5沿轴向运动。进一步地，如图1所示，所述缸杆可以进一步通过拧紧轴固定架42与所述电动拧紧轴5连接。动力缸41具体可以为气缸，当然液压缸也能实现发明目的，因而也在本发明的保护范围之内。

如图1所示，所述气缸在控制装置1的控制下动作，缸杆伸缩，通过拧紧轴固定架42带动电动拧紧轴5上下运动。当电动拧紧轴5对正需拧紧的螺栓后，所述气缸启动，带动电动拧紧轴5下降预定距离，使得电动拧紧轴5的套筒53浮压在螺栓头部上。

具体地，可以在动力缸41上进一步设置位置传感器，当电动拧紧轴5下降所述预定距离后，所述位置传感器发出第一位置信号，控制装置1根据该信号向电动拧紧轴5发出拧紧螺栓的指令；当电动拧紧轴5上升所述预定距离复位后，所述位置传感器发出第二位置信号，控制装置1根据该信号向所述驱动装置发出指令，驱动电动拧紧轴5移动到下一个需拧紧螺栓的位置。显然，这种结构设计比较方便地实现了下降动作和拧紧动作之间的衔接，以及上升动作与周向驱动动作或者径向驱动动作之间的衔接，且简单方便，成本较低。

进一步地，电动拧紧轴5具有内置的控制器，该控制器可以实时采集当前的拧紧力矩值，并反馈给控制装置1。当电动拧紧轴5拧紧螺栓的力矩达到预定值时，所述控制器向控制装置1发出完成信号，控制装置1根据该信号向动力缸41发出指令，驱动电动拧紧轴5上升所述预定距离复位。当所述控制器实时采集的拧紧力矩值发生异常时，即拧紧发生错误时，所述控制器向控制装置1发出报警信号，控制装置1采取断电等相应措施。

此外，如图1所示，控制装置1与旋转电机22之间通过旋转电机电缆71连接，控制装置1与径向电机31之间通过径向电机电缆72连接，控制装置1与电动拧紧轴5之间通过拧紧轴控制电缆73连接，最后，控制装置1与动力缸41之间还设有位置传感器电缆74。

最后，需要指出的是，在上述任一种实施例中，我们对于拧紧轴装置的数量和径向驱动装置3的数量并没有做出限制，因而包括任意数量的拧紧轴装置和径向驱动装置3的螺栓拧紧机均在本发明的保护范围之内。附图1所显示的单头螺栓拧紧机仅仅是本发明的一种具体实施例，显然并不能作为对本发明保护范围的限制，因而，包括多个拧紧轴装置和径向驱动装置的多头螺栓拧紧机也在本发明的保护范围之内。

以上对本发明所提供的一种螺栓拧紧机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (15)

1.一种螺栓拧紧机，包括机体，所述机体的末端设有拧紧轴装置；其特征在于，所述螺栓拧紧机还包括：

驱动装置，所述驱动装置设于所述机体，且与所述拧紧轴装置连接；

控制装置(1)，向所述拧紧轴装置和所述驱动装置发出指令；

所述控制装置(1)向所述驱动装置发出指令，所述驱动装置驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置；在所述每一个需拧紧螺栓的位置，所述控制装置(1)向所述拧紧轴装置发出指令，驱动所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓动作。

2.如权利要求1所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述驱动装置包括径向驱动装置(3)和周向驱动装置(2)；

所述径向驱动装置(3)与所述拧紧轴装置连接，且驱动所述拧紧轴装置沿径向运动；

所述周向驱动装置(2)与所述径向驱动装置(3)连接，且驱动连接在一起的所述径向驱动装置(3)和所述拧紧轴装置以中心轴(21)为回转中心沿周向运动；

所述控制装置(1)向所述径向驱动装置(3)和所述周向驱动装置(2)中的至少一者发出指令，从而根据第一预定策略驱动所述拧紧轴装置按照拧紧顺序运动到每一个需拧紧螺栓的位置。

3.如权利要求2所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述第一预定策略为：定义所述中心轴(21)的轴线在平面内的投影为圆心(O)，每一个螺栓的位置用字母R和字母θ标定，字母R代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于所述圆心(O)的距离，字母θ代表所述螺栓的轴线在所述平面内的投影相对于设定的零位的极角；将标定每一个螺栓的R值和θ值均存储于所述控制装置(1)中，所述控制装置(1)根据所述标定每一个螺栓的R值和θ值并按照拧紧顺序驱动所述拧紧轴装置运动到每一个螺栓的位置。

4.如权利要求3所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述拧紧轴装置沿径向运动轨迹的中心线与所述中心轴(21)的轴线相交。

5.如权利要求4所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述驱动装置还包括设于所述拧紧轴装置和所述径向驱动装置(3)之间的轴向驱动装置(4)，在所述控制装置(1)的控制下，所述轴向驱动装置(4)根据第二预定策略驱动所述拧紧轴装置沿轴向运动。

6.如权利要求5所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述第二预定策略为：

当所述拧紧轴装置运动到每一个需拧紧螺栓的位置时，所述轴向驱动装置(4)驱动所述拧紧轴装置下降预定距离，使得所述拧紧轴装置浮压需拧紧螺栓的头部；

当所述拧紧轴装置完成拧紧螺栓的动作后，所述轴向驱动装置(4)驱动所述拧紧轴装置上升所述预定距离复位。

7.如权利要求6所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述拧紧轴装置为电动拧紧轴(5)。

8.如权利要求7所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述周向驱动装置(2)包括旋转电机(22)，及与所述旋转电机(22)连接的减速器(23)；所述减速器(23)的输出端连接有小带轮(24)，所述中心轴(21)套装有大带轮(25)，所述小带轮(24)和所述大带轮(25)通过皮带连接。

9.如权利要求8所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述中心轴(21)进一步连接有随其转动的径向安装梁(61)，所述径向安装梁(61)支撑所述径向驱动装置(3)。

10.如权利要求9所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述径向驱动装置(3)包括径向电机(31)和丝杆螺母(32)，所述径向电机(31)的输出端与所述丝杆螺母(32)的丝杆连接；所述丝杆螺母(32)的螺母支撑所述轴向驱动装置(4)。

11.如权利要求10所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述螺母进一步连接有移动托板(62)，所述移动托板(62)支撑所述轴向驱动装置(4)。

12.如权利要求11所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述轴向驱动装置(4)包括动力缸(41)，所述动力缸(41)的缸杆与所述电动拧紧轴(5)连接，在所述缸杆的驱动下，所述电动拧紧轴(5)沿轴向运动。

13.如权利要求12所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述动力缸(41)进一步设有位置传感器；

当所述电动拧紧轴(5)下降所述预定距离后，所述位置传感器发出第一位置信号，所述控制装置(1)根据该信号向所述电动拧紧轴(5)发出拧紧螺栓的指令；

当所述电动拧紧轴(5)上升所述预定距离复位后，所述位置传感器发出第二位置信号，所述控制装置(1)根据该信号向所述驱动装置发出指令，驱动所述电动拧紧轴(5)移动到下一个需拧紧螺栓的位置。

14.如权利要求13所述的螺栓拧紧机，其特征在于，当所述电动拧紧轴(5)拧紧螺栓的力矩达到预定值时，所述电动拧紧轴(5)向所述控制装置(1)发出完成信号，所述控制装置(1)根据该信号向所述动力缸(41)发出指令，驱动所述电动拧紧轴(5)上升所述预定距离复位。

15.如权利要求12至14任一项所述的螺栓拧紧机，其特征在于，所述缸杆进一步通过拧紧轴固定架(42)与所述电动拧紧轴(5)连接。

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