CN101662927A - 电子部件安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子部件安装装置，其可以可靠地确保使用者的安全，并提高业务便利性，该使用者使用装置从事各种业务，这些业务包括有时打开覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的业务。在使用者开始运行前，预先处理操作者P1、程序员P2、管理员或维修作业者P3中的任意一个使用者的输入，处理安全对策的使用者技能的大·小，即用户级别信息的输入。与该用户级别信息及装置状态相对应，断开使搭载头部动作的机构部的电源，前述装置状态至少包含覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的开闭状态。

Description

电子部件安装装置

技术领域

本发明涉及一种电子部件安装装置，其具有覆盖搭载头部等可动部的移动范围的安全罩，可以与安全罩的开闭相对应，控制可动部的动作。

背景技术

在电子部件安装装置中，设有拾取部件的吸附嘴的搭载头部，利用伺服电动机移动至基板上的适当位置，使吸附嘴上下移动，将拾取的部件安装在基板上。

前述伺服电动机根据由编码器或直线光栅尺(linear scale)检测到当前位置或速度，进行反馈控制，以所指示的速度利用伺服放大器进行驱动，从而到达目标位置。

在前述反馈控制中，例如，检测作为目标位置的指令脉冲数与作为当前位置的反馈脉冲数之间的差值，同时，控制使得目标位置与当前位置的差值为零。这种差值的脉冲被称为积存脉冲、偏差脉冲等。

在由伺服放大器、电动机、设备动作机构、检测器(编码器或直线光栅尺等)等形成的控制回路中的任一个中，在发生某种故障而电动机无法动作时，积存脉冲被累积。并且，如果故障等解除而电动机可以动作，则由于累积的积存脉冲，电动机会无法预计地进行异常的高速驱动，从而存在搭载头部进行异常高速移动的危险性。此外，将反馈控制的控制回路称为反馈类、或F/B类、F/B回路类等。

因此，在伺服放大器中，具有下述组件，其基于积存脉冲、或由检测器反馈得到的信号，进行位置偏差量或速度偏差量的监视，施加制动。

但是，在这种监视中使用的用于判定异常的阈值，必须适当地设定。

例如，如果用于监视积存脉冲累积的阈值过小，虽然可以抑制无意中累积的积存脉冲的量，但即使是正常动作中因加速或减速时的追随延迟而产生的积存脉冲，也会被判断为异常。相反地，如果阈值过大，在控制回路中如果发生接触不良或故障等异常，则与阈值较大相对应地，异常判定会产生延迟，累积大量的积存脉冲，所以搭载头部会高速移动与该阈值相对应的量，产生危险。

因此，在电子部件安装装置中，设置覆盖搭载头部等的可动范围的安全罩，检测该安全罩的开闭，在打开时，断开供给至伺服放大器及电动机的主电路电源，使可动部无法移动。

但是，在安全罩打开的情况下，可动部始终无法进行移动动作，无法在装置维修作业时一边使其动作一边确认状况，存在作业方面的问题。

在专利文献1中，设置切换开关，其可以根据目的而切换为使安全性优先的动作(“安装模式”)和使操作性优先的动作(“处理模式”)。

首先，如果将切换开关切换至“安装模式”侧，则设定为在检测到“安全罩打开”，或“面积传感器”检测到异物时，将动力部(＝主电路)的电源断开，使安全性优先。

另一方面，如果将切换开关切换至“处理模式”，则在检测到“安全罩打开”，或“面积传感器”检测到异物时，忽略上述检测，不使前述电源断开，从而使操作性优先。

专利文献1：日本国公开专利公报2003-133800号公报

发明内容

如上所述，在专利文献1中，在使操作性优先的“处理模式”下，即使安全罩打开，也保持主电路电源接通的状态。因此，搭载头部会由于前述积存脉冲使而高速动作。

另外，在专利文献1中，因为与操作者的工作技能水平无关地进行模式切换，所以原本应选择“安装模式”的操作者，容易误切换至相比于安全性而使操作性优先的“处理模式”。因此，存在无意中进行了这种切换，作业者在“处理模式”而非“安装模式”下使用的可能性，因而危险。

本发明为了解决前述现有问题点，以提供一种电子部件安装装置为课题，该电子部件安装装置可以可靠地确保使用者的安全，并提高业务的便利性或安全性，该使用者为了从事各种业务而使用装置，这些业务包括有时打开覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的业务，或使身体进入开口部而进行工作的业务。

本发明是一种电子部件安装装置，其利用搭载头部所具有的吸附嘴，从供给器拾取部件，使吸附嘴移动至基板上的适当位置，对该拾取的部件进行安装，其特征在于，具有以下单元：在开始电子部件安装装置的运行之前，预先接收用户级别信息的输入的单元，前述信息与作业者对于装置操作的安全对策的熟练程度相关；以及与覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的打开状态、包含供给器组合体下降或供给器异物检测中的至少一个在内的装置的状态、以及前述用户级别信息相对应，断开或不断开使搭载头部动作的机构部的电源的单元，从而解决前述课题。

在前述安全罩打开的状态下，利用伺服定位机构使搭载头部动作时，与前述用户级别信息相对应，设定在该伺服定位机构的伺服控制中使用的以下参数中的至少一个：用于监视积存脉冲的累积的阈值的设定用参数；移动速度的设定用参数；位置、速度、及扭矩中的任意一个相对于目标值的误差判定的阈值的设定用参数；以及扭矩限制值的设定用参数。

在前述安全罩打开的状态下，利用伺服定位机构使搭载头部移动时，将用于监视积存脉冲累积的阈值设定用参数，设定为较小的值，同时，以设定为在该监视下成为异常的积存脉冲不累积的阈值的低速，使搭载头部在这种状态下移动。

发明的效果

根据本发明，可以在使用者开始运行之前，预先将用户级别信息与例如密码等一起输入，从而可以可靠地向装置设定使用者本人的熟练程度，前述用户级别信息与使用者对装置操作的安全对策的熟练程度有关。另外，按照这种设定，可以与至少包含覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的开闭状态在内的装置状态相对应，断开或不断开使搭载头部动作的机构部的电源。因此，可以可靠地确保使用装置从事各种业务的使用者的安全，并同时提高业务便利性。

附图说明

图1是从斜上方观察应用了本发明的实施方式的电子部件安装装置的斜视图。

图2是表示上述实施方式的控制关系的硬件结构的框图。

图3是表示前述实施方式中的“操作者”、“程序员”、“管理员”、“维护负责人”的操作性、安全性、及技能的关系的示意图。

图4是表示前述实施方式中的用户级别变更窗口的显示画面图。

图5是表示变更用户级别的操作中的上述用户级别变更窗口的显示画面图。

图6是表示前述实施方式中的用于进行设备设置的窗口的显示画面图。

图7是在前述实施方式中执行软件时参照的用户分类状态控制表。

图8是表示用户级别为操作者的情况下的前述实施方式中的中断产生处理的流程图。

图9是表示用户级别为程序员的情况下的前述实施方式中的中断产生处理的流程图。

图10是表示用户级别为管理员·维护负责人的情况下的前述实施方式中的中断产生处理的流程图。

图11是表示用户级别为操作者的情况下的前述实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

图12是表示用户级别为程序员的情况下的前述实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

图13是表示用户级别为管理员·维护负责人的情况下的前述实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

具体实施方式

下面，使用附图详细地说明本发明的实施方式。

在图1、图2中，说明本实施方式的电子部件安装装置。

在该电子部件安装装置20中，将基板19配置在中央，在图1中，在左下侧配置供给器14。另外，在供给器14中，在标号18的位置，安装头11的电子部件吸附嘴1吸附芯片部件3。在该安装头11上，设置电子部件吸附嘴1以及使该电子部件吸附嘴1沿θ方向旋转的θ轴驱动机构，在本实施方式中设置4个，它们沿X轴方向直线排列。

另外，安装头11利用安装了X轴电动机21的X轴机构部12，进行X轴方向的轴向移动，利用安装了Y轴电动机22的Y轴机构部13，进行Y轴方向的轴向移动。另外，利用内置于该安装头11中且安装了Z轴电动机23的Z轴机构部，进行Z轴方向的轴向移动，利用安装了θ轴电动机24的θ轴驱动机构，进行θ轴方向的轴向移动。此外，安装在该安装头11上的电子部件吸附嘴1，利用真空机构25(图2)吸附芯片部件3。

在该安装头11上安装激光识别装置34(图2)，其用于测量与θ轴正交的特定方向的芯片部件3的剖面长度，该芯片部件3被电子部件吸附嘴1吸附。

另外，在电子部件安装装置中，设置：CCD(Charge CoupledDevice)照相机15，其从下方拍摄被电子部件吸附嘴1吸附的芯片部件3；以及CCD照相机15a，其从上方拍摄基板的基准标记。在上述CCD照相机上设置用于在拍摄时照射被拍摄物的照明单元。

如图2所示，这些CCD照相机15、15a与A/D(Analog to Digital)变换器27a连接，该A/D变换器27a内置于具有CPU(CentralProcessing Unit)27c及存储器27b的图像识别装置27中。该图像识别装置27构成可视照相传感器系统(VCS)，其测量由CCD照相机15、15a拍摄的芯片部件3及基准标记的尺寸或中心位置，并测量以θ轴为中心的芯片部件3的旋转角。该图像识别装置27经由存储装置26接收来自控制器32的指令。

该控制器32内置CPU、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)，与键盘28、鼠标29、画面显示装置30、以及安全罩开闭确认开关41、供给器检测传感器42、蜂鸣器43连接。该画面显示装置30还与图像识别装置27连接。另外，该控制器32与前述X轴电动机21、Y轴电动机22、Z轴电动机23、θ轴电动机24、真空机构25、激光识别装置34、存储装置26连接。

安全罩开闭确认开关41与覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的开闭相对应而接通/断开，用于检测安全罩打开或是关闭。

另外，供给器检测传感器42具有多个，共设有5个传感器，即：前侧两个检测供给器升起的传感器；同样地，后侧两个供给器升起检测传感器；以及位于背侧的检测供给器的杆部的传感器。这5个传感器在使供给器组合体上升的状态下，检测在供给器组合体上安装供给器的位置上，供给器是否成为正确地安装而升起的状态。

在使供给器组合体下降的状态或使供给器组合体脱离的状态下，将这种供给器检测传感器42用于身体的一部分或异物进入电子部件安装装置主体内的检测。在检测到身体的一部分或异物进入时，该供给器检测传感器42变为ON。

此外，在利用安全罩开闭确认开关41检测到安全罩打开的情况下，或利用供给器检测传感器42检测到身体的一部分或异物进入的情况下，包含图8～图13的流程所示的动作在内，对于在控制器32中动作的软件·程序，产生中断信号。

下面，对本实施方式的作用进行说明。

在大型工厂中，在生产线上，缺乏技术知识或危险意识的作业者在使用设备，这类作业者被称为“操作者”，他们只进行补充部件的作业。另一方面，在切换要生产的基板的机种的操作作业时，生成生产程序的被称为“程序员”的作业者，或对电子部件安装装置的单元进行设定或调整的“管理员”或“维护负责人”(维护作业者)使用设备。这些“操作者”、“程序员”、“管理员”、“维护负责人”等作业者，各自的业务内容不同，相应地，其知识、经验、或操作内容不同。此外，下面将各作业者的知识或经验统称为技能。

在图3中，所谓“技能”，是用于操作电子部件安装装置而不产生自身安全或装置损坏问题的知识或经验的程度。技能越高，越能够充分地注意自身安全或装置损坏。

首先，标号P1的“操作者”的业务，主要是对于部件的补充，因此，在电子部件安装装置操作时，第一优先要求安全性。在电子部件安装装置的部件补充中，通常不需要打开安全罩。因此，在作业者作业时，如果安全罩打开，即使断开伺服放大器的主电路，设定为全部的轴无法动作的安全状态，也不会对其作业效率造成影响。

其次，标号P3的“管理员”或“维护负责人”的业务是打开安全罩，对设备内部进行操作，或进行各种设定，因而会频繁地出现使身体进入设备内部进行作业的情况。因此，如果每次安全罩打开都成为主电路被断开而轴无法移动的状态，虽然可以可靠地确保安全，但每当断开时，都必须恢复为轴可以移动的状态，作业效率显著受损。

另外，标号P2的“程序员”的业务，虽然使身体进入设备内部作业的频率低，但安全罩会频繁打开。因此，如果每次安全罩打开主电路都被断开，仍然会使作业效率显著受损。

在这里，在现有技术中，一律是如果检测到安全罩被打开，则立即使搭载头部移动急速停止，然后，通过断开主电路确保安全性。这种方式作为操作者来说没有问题，但作为管理员或维护负责人、程序员来说，会严重影响操作性。

此外，如专利文献1所示，也考虑为了使身体进入设备内部进行作业的业务，单纯地即使安全罩打开也不使主电路电源断开，但使轴低速移动。但是，在这种情况下，如果在轴移动控制回路中发生异常，因为会无意中累积积存脉冲，而使搭载头部11以异常的高速移动，所以认为其不能保证安全性。

对于这一点，在本实施方式中，为了排除由这种无意的搭载头部11的异常高速移动引起的危险性，以确保安全性，如后所述，灵活地设定伺服控制的参数。

在这里，在安全罩打开，主电路电源被断开的情况下，为了进行后续的作业，必须根据其作业内容进行几种作业或设备动作。

作为一个例子，下面说明在基板生产中，在吸附搭载部件的过程中将安全罩打开的情况下，用于进行吸附搭载的后续工作的作业或设备动作的例子。

A1)在安全罩关闭之前，与A4)的选择相对应，进行将基板置于其原来的位置，或将基板取下的操作。

A2)关闭安全罩。将主电路电源接通，执行原点复位动作。

A3)如果执行原点复位动作，则返还搭载头部11的吸附嘴1。在继续作业的情况下，进行将再次返回的吸附嘴1重新安装到搭载头部11上的动作。

A4)为了继续进行吸附搭载动作，按下启动开关，进行条件选择。所谓条件选择，是选择向已进行吸附搭载的基板搭载下一个部件，还是输送另一个基板而重新搭载。

A5)在要向已进行吸附搭载的基板搭载下一个部件的情况下，选择进行利用照相机进行追踪确认的操作，以确认在因安全罩打开而紧急停止时，部件没有掉落。在确认后，可以搭载下一个部件。

在前述专利文献1中，任何人都可以将使安全装置检测部有效/无效的切换开关切换至“处理模式”(安全装置检测部无效)。因此，存在操作者会使安全装置检测部无效的问题。

对于这一点，在本实施方式中，用户的级别变更需要密码，该用户的级别变更与上述切换开关操作相对应，与安全设定有关。因此，不输入密码，操作者不能随意变更为高级用户级别，从而可以进行保护。

在图4中，利用鼠标点击标号P4，以进行用户级别变更。由此，如图5的点划线矩形中排列所示，显示列表框，一览显示“操作者”～“程序员”～“管理员”～“维护负责人”的用户级别，从而从该一览显示中选择希望的用户级别。

图4中，作为用户级别，选择维护作业者的“维护负责人”。另外，在选择该项之后，为了确定设定所选择的用户级别，在标号P5的“密码”位置，输入针对所选择的用户级别预先设定的密码，用鼠标点击标号P6的“OK”。

用于确保安全性的最简单可靠的方法，是将从各伺服放大器的动力控制部供给至电动机的动力线路的源电源断开。在本实施方式中，将其表示为“主电路断开”。

在图6中，左侧是“断开主电路的主要原因”，相对于各“主要原因”，显示具体的“条件”。此外，相对于这各个“条件”，在本实施方式中，如图中右侧所示，与“用户划分”相对应，设定表示主电路断开的“○”标记或不断开的“×”标记。在这里，该“用户划分”部分，如图所示，首先在“共通/个别”中，粗略分为“按用户级别”及“共通”这2组。

该“按用户级别”的组，分为“操作者”、“程序员”、及“管理员·维护负责人”这3类，分别设定主电路断开的“○”标记或不断开的“×”标记。在该图6中，对于“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”这3个主要原因，“操作者”全部设定为主电路断开的“○”标记，“程序员”仅“供给器异物检测”设定为主电路断开的“○”标记，“管理员·维护负责人”全部设定为标记不断开的“×”标记。

在这里，该“按用户级别”的组，是检测身体可以进入设备内部的开口空间的组。另外，本实施方式的“供给器异物检测”为，使用如前所述检测是否在供给器组合体中正确地安装了供给器的供给器检测传感器42，在“供给器组合体”下降时，检测安装有供给器的开口空间中的异物。即，在“供给器组合体下降”过程中，因为供给器检测传感器42不会检测到供给器，所以在供给器组合体传感器检测到“供给器组合体下降”时，如果供给器检测传感器42检测到供给器，则认为存在“供给器异物检测”。

然后，在“共通/个别”的大分类中，另一个“共通”的组，不进行“操作者”等上述3个分类，而是共通地设定“主电路断开的“○”标记。该“共通”的组与故障或异常有关，举一个例子来说，与“范围外移动(范围传感器·接通)”同步地，使“主电路断开”。在本实施方式的这种“共通”的组中，与分为“操作者”、“程序员”及“管理员·维护负责人”这3类无关地，对于全部的“主要原因”，其结果都共通地设定主电路断开的“○”标记。

图7所示的组，对每一个用户级别而构成。在图7中的左端的列中，从上开始，依次是操作者级别、程序员级别、管理员·维护负责人级别。

在上述各操作者级别、程序员级别、管理员·维护负责人级别中，分别存在下述信息：表示停止方式类型的ID(“停止方式ID”)；是否进行主电路断开控制而将主电路断开的标记；是否进行供给器组合体下降检测的标记；是否进行供给器异物检测的标记；以及是否进行伺服放大器参数切换的标记。另外，上述各信息，如在图7中的上方从左开始依次排列所示，按安全罩打开、检测供给器组合体下降的供给器组合体传感器、以及用于供给器部分的异物检测的供给器检测传感器的中断的事项而设定。

此外，在本实施方式的电子部件安装装置中，如果安装有多个供给器的供给器组合体上升，则成为可以使用吸附嘴1吸附部件的待机位置。或者，如果下降，则成为无法使用吸附嘴1吸附部件的退避位置，可以使供给器组合体从电子部件安装装置主体脱离。

在这里，以下对于本实施方式的特征列举进行补充说明。

B1)按用户级别不同，主电路断开控制不同。在操作者等技能较低的用户级别的情况下，将主电路断开，成为轴无法动作的状态，从而使安全性第一优先。与此相对，在技能较高的维护负责人或管理员的情况下，主电路不断开，成为轴可以动作的状态。

B2)在技能较高的用户的情况下，通过不断开主电路，而代之以切换参数，即使保持主电路不断开也可以保证安全性。另外，在保持主电路不断开的情况下，不需要再次进行原点复位，从而可以提高作业效率。

在上述B1)及B2)中，在不断开主电路而使轴可以动作的情况下，如果是超低速则可以动作。

但是，本实施方式中，在取代为了安全而将主电路断开，而是在进行超低速动作的情况下，也同时使用其它安全措施，从而提高安全性。例如，通过适当变更伺服控制等的设定用参数，在进行移动的搭载头部11与异物接触的情况下，也不会因过大的扭矩伤害使用者或使装置发生故障，或者可以可靠或快速地检测该接触。

例如，在无论有无动作指令的发出都不断开主电路的情况下，包括由于控制回路系统的故障、接触不良等而在伺服放大器上产生积存脉冲的情况。如果积存脉冲较大，则电动机中会流过较大的电流，轴以超过指令速度的高速移动而非常危险。这种轴的快速移动，与指令速度的快/慢无关，在主电路不断开而产生积存脉冲时可能发生。在伺服放大器中有检测这种控制回路系统故障、接触不良等的参数，作为与检测积存脉冲的阈值有关的参数，有位置偏差、速度偏差等。

通常，这些检测积存脉冲的阈值，设定得大于积存脉冲，该积存脉冲与相对于加速时或减速时产生的指令位置的追随延迟相对应。如果使阈值较小，虽然可以及时检测控制回路系统的故障、接触不良等，但因为会在正常时的移动中检测到与加速时的追随延迟相当的积存脉冲，所以不能很小。

对此，在本实施方式中，因为超低速移动时没有追随延迟，积存脉冲非常少，所以即使阈值很小也不会在移动过程中造成错误。另外，通过使其很小，可以及时检测异物与移动中的搭载头部11等接触、控制回路系统的故障、接触不良等，从而保证安全性。超低速移动并不是因使其速度慢所以安全，而在于下述关系。

超低速＝＞无追随延迟＝＞无积存脉冲＝＞移动时不出现错误＝＞可以及时检测控制回路系统的故障等

B3)供给器检测传感器有两种，即：检测作为部件供给装置的供给器单元是否为升起状态；以及检测有无供给器。这两种传感器原本的目的是为了检测供给器。在本实施方式中，也可以作为用于检测在供给器组合体下降的情况下发生的身体进入开口部的传感器使用。

B4)在设备前后有安全罩的情况下，使用现有技术，设定使得仅从罩打开侧启动的开关有效。但是，可以随时从罩打开侧启动。在操作设备的人员使用多个相同设备进行作业的情况下，因为也有在罩打开侧面向下作业的情况，所以利用声音或光线使其注意。

在这里，在图7的“按用户的状态控制表”中，对于供给器组合体下降和供给器检测传感器的中断事项，分别设定“可检测”、“不检测”。

另外，以下说明图7的按用户的状态控制表中的具体设定例。

首先，在下面的C1)～C3)中，对于图7中的“中断事项”的各项设定，即插入图8～图10的流程的处理中的设定进行说明。

C1)进入安全罩打开的中断的情况：在这种情况下的设定中，供给器组合体下降检测、供给器传感异物的检测均被设定为“不检测”。这是因为，在进入安全罩打开的中断的情况下，无论供给器组合体是否下降、供给器检测传感器是否检测到异物，都需要执行安全措施。另外，如果异常状态的显示中，可以显示的内容量有限，则仅显示安全罩打开的信息，对于其它的供给器组合体传感器(检测供给器组合体下降)、供给器检测传感器的状态，可以舍弃。在这里，对于这些安全罩打开、供给器组合体下降、供给器检测传感器的状态来说，通过逻辑和进行安全措施。

C2)进入供给器组合体传感器的中断的情况：供给器组合体下降的检测为，“操作者”为“可检测”，“程序员”及“管理员·维护负责人”为“不检测”。在操作者的情况下，如果在安装设备动作过程中使供给器组合体下降，无意中进行了供给器更换，因为可能会对装置造成障碍或出现未安装部件(制造中的基板不良)，所以采用“可检测”，进行主电路断开控制等。与此相对，在程序员及管理员·维护负责人的情况下，因为考虑有可能在其业务中有意使供给器组合体下降，所以采用“不检测”，不进行主电路断开控制。

C3)进入供给器检测传感器42的中断的情况：在供给器异物检测中，“操作者”及“程序员”为“可检测”，“管理员·维护负责人”为“不检测”。在操作者及程序员的情况下，因为在安装设备工作过程中主动地检测人的身体等从供给器组合体侧开口部进入设备内部，而采取安全措施，所以选择“可检测”，进行主电路断开控制等。与此相对，在管理员·维护负责人的情况下，因为考虑可能在其业务中有意进行从供给器组合体侧开口部进入的操作，所以选择“不检测”，不进行主电路断开控制。

在这里，图7的按用户级别的控制表，在“中断产生处理”(图8～图10的流程)、及“停止后恢复处理”(图11～图13的流程)中都适用。首先，执行图8～图10的“中断产生处理”的中断处理，在“移动过程中”的情况和“停止过程中”的情况下都存在，但发出由图11～图13的“停止后恢复处理”得到的指令前的处理，因为是在指令前，所以限于“停止过程中”。

因此，图8～图10的“中断产生处理”的中断处理，注重针对移动过程中的情况下的停止方法，适用图7的表格。与此相对，图11～图13的“停止后恢复处理”注重以下2种判断，即，在发出移动指令前的情况下是否发出移动指令(使移动开始或保持停止)，或者，在移动指令已发出的情况下，是否可以通过切换在该移动指令中参考的参数，得到根据该参数可以动作的低速指令。另外，在上述判断中，使用位于图7的按用户级别的控制表中的“可检测”、“不检测”的一部分。

下面，使用流程图，对本实施方式的作用进行说明。

首先，图8～图10表示用户级别分别为操作者、程序员、管理员·维护负责人的情况下的本实施方式中的中断产生处理。

上述图8～图10所示的中断产生处理，或后述图11～图13所示的停止后恢复处理，在图2中的控制器32中执行而处理。

另外，该紧急停止·主电路断开处理，是下述的事项发生中断处理，其通过各种开关或检测器的输入而产生，通过硬件中断开始执行。在这里，发生中断的主要事项是，图6的主要原因栏中的“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”、“异常停止”、“范围外移动”、“供给器反馈系统异常(在这里包含控制回路系统的异常检测或来自伺服放大器的异常)”。

如果输入中断，则根据中断的主要原因和当前的用户级别进行处理，该处理基于图7的按用户级别的状态控制表，并按照作为控制信息的“停止方式ID(表示停止方式的种类的ID)”、“主电路断开控制(是否断开主电路的标记)”、“供给器组合体下降的检测(是否检测供给器组合体下降)”等的信息。

在发生主要原因是图6的“共通·个别”项中的“共通”事项的情况下，如果处于动作过程中则全部的轴进行紧急停止，将主电路断开。在该“共通·个别”项中，其为“按用户级别”的事项的情况下，根据从表中获得的各信息，进行按用户级别的使用停止方式ID的停止控制、主电路断开控制、伺服放大器的参数的切换。

对于该图8～图10的表示本实施方式中的中断产生处理的流程图，对每个步骤进行说明。

首先，图8是表示用户级别为操作者情况下的本实施方式中的中断发生处理的流程图。

在该流程图中，首先在步骤S101中调查中断主要原因。在中断的主要原因是图6的主要原因栏中的“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”的情况下，因为是按用户级别的主要原因，所以进入步骤S110，在其为其它共通主要原因的情况下，进入步骤S102。

此外，在步骤S102中，判断在发生中断时，搭载头部11是否在移动过程中。在移动中的情况下执行步骤S103，在停止中的情况下执行步骤S104。

在该步骤S103中，利用电动制动器使搭载头部11紧急停止，其它轴也利用电动制动器或根据指令使其迅速减速停止。在该步骤S103中，选择停止距离最短的，其停止方法不限。在后面的步骤S104中，断开主电路电源，并断开全部伺服放大器驱动部和电动机的电源。

或者，在步骤S102中判断为停止中的情况下，进入前述步骤S104，断开主电路电源。

然后，在步骤S110中，判断在发生中断时，搭载头部11是否在移动中。在移动中的情况下，执行步骤S116，或者，在停止中的情况下，执行步骤S117。

在这里，在步骤S116及步骤S117中，根据图7的表中的“停止方式ID”进行处理。在步骤S116中，进行与“停止方式ID”为“根据指令的迅速减速停止”相当的快速减速及制动停止的处理，在步骤S117中，进行主电路断开控制。

在前述的步骤S110中，判断为停止中的情况下，进入前述步骤S117，进行主电路断开控制。

在这里，在本实施方式的“停止方式ID”中存在“根据指令的迅速减速停止”和“将速度切换为超低速”这2种，但在操作者的情况下的图8的处理中，“停止方式ID”只有“根据指令的迅速减速停止”。

此外，在本实施方式中，“根据指令的迅速减速停止”等的停止处理，可以是“利用电动制动器的停止”、“根据指令的迅速减速”、“可以重新加速的减速”等。

下面，图9是表示用户级别为程序员的情况下的本实施方式中的中断发生处理的流程图。

对于该流程图，如果对每个步骤进行说明，则首先在步骤S101中调查中断主要原因。在中断的主要原因是图6的主要原因栏的“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”的情况下，因为是按用户级别的主要原因，所以进入步骤S110，在其它共通主要原因的情况下，进入步骤S102。

然后，在步骤S102中，判断在发生中断时，搭载头部11是否在移动过程中。在移动中的情况下，执行步骤S103，在停止中的情况下，执行步骤S104。

首先，在步骤S103中，利用电动制动器使搭载头部11紧急停止，其它轴也利用电动制动器或根据指令使其迅速减速停止。在该步骤S103中，选择停止距离最短的，停止方法不限。在其后的步骤S104中，断开主电路电源，并断开全部伺服放大器的驱动部和电动机的电源。

或者，在步骤S102中判断为停止中的情况下，进入前述步骤S104，断开主电路电源。

此外，在步骤S110中，判断在发生中断时，搭载头部11是否在移动过程中。在移动中的情况下，执行步骤S112，在停止中的情况下，执行步骤S120。

在步骤S112～步骤S117中，按照图7的表中的“停止方式ID”进行处理。

在步骤S112中判断“供给器异物检测”没有检测到异物的情况下，在步骤S113中，进行与“停止方式ID”为“将速度切换为超低速”相当的减速处理，从当前速度进行减速，直至速度变为超低速。在其后的步骤S114中，切换伺服放大器的参数。

在步骤S112中判断“供给器异物检测”检测到异物的情况下，在步骤S116中，进行与“停止方式ID”为“根据指令的迅速减速停止”相当的快速减速及制动停止的处理，在步骤S117中，进行主电路断开控制。

在前述的步骤S110中，在判断为停止过程中的情况下，在步骤S120中，判断“供给器异物检测”检测到异物。在该判断没有检测到异物的情况下，在后面的步骤S122中，切换伺服放大器的参数，进而在步骤S123中，进行与“停止方式ID”为“将速度切换为超低速”相当的处理，将模式设定为与停止后恢复处理相关的后述的超低速动作。或者，在步骤S120中，在判断“供给器异物检测”检测到异物的情况下，在步骤S125中，进行主电路断开控制。

此外，前述的步骤S114或步骤S122等，对于本实施方式的伺服放大器的参数，将伺服放大器的参数切换为最小值，该最小值可以及时判断因控制回路系统异常引起的积存脉冲。另外，将限制发动机扭矩的阈值变更为超低速移动用，双重保证安全性。在本实施方式中，切换以下总计3种参数，即，位置偏差参数、速度偏差参数这2种与积存脉冲相关的参数，和限制输出至电动机的最大电流的扭矩限制值的参数。

下面，图10是表示用户级别为管理员·维护负责人的情况下的本实施方式中的中断发生处理的流程图。

对于该流程图，如果对每个步骤进行说明，则首先在步骤S101中，调查中断主要原因。在中断的主要原因是图6的主要原因栏的“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”的情况下，因为是按用户级别的主要原因，所以进入步骤S110，在为其它共通主要原因的情况下，进入步骤S102。

然后，在步骤S102中，判断在发生中断时，搭载头部11是否在移动过程中。在移动中的情况下，执行步骤S103，在停止中的情况下，执行步骤S104。

首先，在步骤S103中，利用电动制动器使搭载头部11紧急停止，其它轴也利用电动制动器或根据指令使其进行迅速减速停止。在该步骤S103中，选择停止距离最短的，停止方法不限。在后面的步骤S104中，断开主电路电源，并断开全部伺服放大器的驱动部和电动机的电源。

或者，在步骤S102中判断为停止过程中的情况下，进入前述步骤S104，断开主电路电源。

然后，在步骤S110中，判断在中断发生时，搭载头部11是否是移动过程中。在移动中的情况下，执行步骤S113，在停止中的情况下，执行步骤S122。

在步骤S113及步骤S114中，根据图7的表格中的“停止方式ID”进行处理。首先，在步骤S113中，进行与“停止方式ID”为“将速度切换为超低速”相当的减速处理，从当前速度进行减速，直至速度变为超低速。在后面的步骤S114中，切换伺服放大器的参数。

在前述步骤S110中，在判断为停止中的情况下，在步骤S122中切换伺服放大器的参数，进而在步骤S123中，进行与“停止方式ID”为“将速度切换为超低速”相当的处理，模式设定为与停止后恢复处理相关的后述的超低速动作。

下面，图11～图13是表示各用户级别是操作者、程序员、管理员·维护负责人的情况下的本实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

该流程图所示的动作开始处理，是搭载头部11进行移动的情况下的前序处理。该处理为，根据在发出移动指令前，与“安全罩打开”、“供给器组合体下降”、“供给器异物检测”等安全装置的传感器相关的状态、和当前的用户级别，进行与图7的按用户级别的状态控制表相对应的处理。即，进行与该表中的控制信息相对应的处理，前述信息为“停止方式ID设定”、作为是否断开主电路的标记的“主电路断开控制设定”、“是否进行供给器组合体下降检测的标记”、“是否进行供给器异物检测的标记”、以及“是否进行伺服放大器参数切换的设定”。

安全装置传感器全部为OFF的情况，是可以高速移动的情况。因此，模式为使通常动作有效(通常动作模式)。另外，为了可以高速动作，使与检测伺服放大器的积存脉冲的阈值相关的参数恢复为初始的高速用参数。

或者，在安全装置的传感器中的某一个为ON的情况下，根据表中的各信息，进行按用户级别的控制。在不断开主电路而使之动作的情况下，使与检测伺服放大器的积存脉冲的阈值相关的参数，为可以及时判断由控制回路系统的异常引起的积存脉冲的最小值。在这种情况下，模式为仅可以超低速移动(超低速动作模式)。或者，在安全装置的传感器中的某一个为ON，且主电路断开的情况下，使模式为“不可移动”。

另外，在图11～图13的停止后恢复处理中，根据以上述方式确定的模式，在未图示的发出下一个动作指令的处理中，进行发出/不发出移动动作指令的判断，或将速度·加速度·减速度切换为超低速用等的判断。

下面，对于该图11～图13的表示本实施方式中的停止后恢复处理的流程图，对每个步骤进行说明。

首先，图11是表示用户级别为操作者的情况下的、本实施方式的停止后恢复处理的流程图。

在该流程图中，首先在步骤S140～步骤S142中，调查与安全装置相关的传感器。即，判断是否由供给器组合体下降传感器及供给器检测传感器检测到供给器异物，是否由供给器组合体下降传感器检测到供给器组合体下降，是否由安全罩打开传感器检测到安全罩打开。在判断没有以上任何情况的情况下，进入步骤S153，除此之外，即，在判断至少有其中一种的情况下，进入步骤S150。

首先在步骤S150中，维持当前装置状态或参数不变，结束处理。

或者，在步骤S153中，在可以高速移动的安全装置未工作的情况下，将输出该处理的模式设定为“可以进行通常的高速移动”，结束处理。通过采用这种“可以进行通常的高速移动”的模式，可以使用最大速度、最大加速度、最大减速度。

此外，在步骤S140中的供给器异物检测的判断中，在供给器组合体下降的状况下，调查供给器检测传感器是否为ON。在供给器组合体下降的状态下，如果供给器检测传感器成为与检测到供给器相同的状态，存在作业者放入开口部的手部等被供给器检测传感器检测到的可能性。

下面，图12是表示用户级别为程序员的情况下的、本实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

对于该图12的流程，如果对每个步骤进行说明，则首先在步骤S140～步骤S142中，调查与安全装置相关的传感器。即，判断是否由供给器组合体下降传感器及供给器检测传感器检测到供给器异物，是否由供给器组合体下降传感器检测到供给器组合体的下降，是否由安全罩打开传感器检测到安全罩打开。在判断为检测到供给器异物的情况下，进入步骤S150，在判断为供给器组合体下降或安全罩打开的情况下，进入步骤S146，在全部没有的情况下，进入步骤S152。

首先，在如上所述判断为检测到供给器异物的情况下，在步骤S150中，维持当前装置状态或参数不变，结束处理。

或者，在判断为供给器组合体下降或安全罩打开的情况下，在步骤S146中，判断设定用参数是否已切换。即，判断用于监视积存脉冲累积的阈值设定用参数，是否已切换为可以及时判断因控制回路系统异常引起的积存脉冲累积的较小的值。在本实施方式中，该设定用参数为伺服放大器的参数。在已切换的情况下，进入步骤S156，在未切换的情况下，进入步骤S155。

在该步骤S155中，切换各种设定用参数。例如，将用于在伺服放大器上监视积存脉冲累积的阈值设定用参数，切换为较小的值，从而容易检测异常。另外，将限制电动机扭矩的阈值变更为超低速移动用的较小的值，使其不产生较大的扭矩，从而双重保证安全性。在这里，可以切换以下总计3种设定用参数，即，位置偏差参数、速度偏差参数这2种与积存脉冲相关的参数、和限制输出至电动机的最大电流的扭矩限制值的参数。

在该步骤S155之后，在步骤S156中，将输出该处理的模式设定为“仅能够以超低速进行动作”。在这里，所谓超低速是指，在以移动时选择的曲线的最大速度、加速度、减速度移动时，因追随延迟引起的积存脉冲，相对于在步骤S155中设定的用于监视积存脉冲累积的参数，不会造成积存脉冲的重大错误的速度。

在前述步骤S140～步骤S142中判断全部没有的情况下，在步骤S152中，使伺服放大器的参数(可以及时判断因控制回路系统的异常引起的积存脉冲的阈值)，恢复至通常的值，以可以高速移动。在这里，切换位置偏差参数、速度偏差参数这两个。另外，通过参数切换，还解除扭矩的限制。此外，该步骤S152为，将在步骤S155中切换值后的设定用参数恢复为初始值。

在步骤S153中，可以高速移动的安全装置未动作的情况下，将该处理输出的模式设定为“可以进行通常的高速移动”，结束处理。通过采用这种“可以进行通常的高速移动”模式，最大速度、最大加速度、最大减速度可以使用。

此外，在步骤S140中的供给器异物检测判断中，在供给器组合体下降的状况下，调查供给器检测传感器是否为ON。在供给器组合体下降的状态下，由于作业者放入开口部的手等，存在供给器检测传感器为ON的可能性。

下面，图13是表示用户级别为管理员·维护负责人的情况下的、本实施方式中的停止后恢复处理的流程图。

对于该图13的流程，如果对每个步骤进行说明，则首先在步骤S140～步骤S142中，调查与安全装置相关的传感器。即，判断是否由供给器组合体下降传感器及供给器检测传感器检测到供给器异物，是否由供给器组合体下降传感器检测到供给器组合体下降，是否由安全罩打开传感器检测到安全罩打开。在判断这些情况都没有的情况下，进入步骤S152，除此之外，即，在判断至少有其中一种的情况下，进入步骤S146。

首先，在该步骤S146中，判断是否已切换设定用参数。即，判断用于监视积存脉冲累积的阈值设定用参数，是否已切换为可以及时判断由控制系统异常引起的积存脉冲累积的较小的值。在本实施方式中，该设定用参数为伺服放大器的参数。在已切换的情况下进入步骤S156，在未切换的情况下进入步骤S155。

在该步骤S155中，切换各种设定用参数。例如，将用于在伺服放大器上监视积存脉冲累积的阈值设定用参数切换为较小的值，容易检测异常。另外，将限制电动机扭矩的阈值变更为超低速移动用的较小的值，使其不产生较大的转矩，以双重保证安全性。在这里，切换下述总计3种设定用参数，即：位置偏差参数、速度偏差参数这2种与积存脉冲相关的参数，和限制输出至电动机的最大电流的扭矩极限值的参数。

在该步骤S155之后，在步骤S156中，将输出该处理的模式设定为“仅能够以超低速动作”。在这里，所谓超低速是指，在移动时以所选择的曲线的最大速度、加速度、减速度移动时，由追踪延迟引起的积存脉冲，相对于在步骤S155中设定的用于监视积存脉冲累积的参数，不会造成积存脉冲的重大错误的速度。

在前述步骤S140～步骤S142中判断为全部没有的情况下，在步骤S152中，使伺服放大器的参数(可以及时判断由控制回路系统异常引起的积存脉冲的阈值)，恢复至通常的值，以可以高速移动。在这里，切换位置偏差参数、速度偏差参数这两个。另外，通过参数切换，解除扭矩限制。此外，该步骤S152将在步骤S155中进行值切换后得到的设定用参数，恢复为初始值。

在步骤S153中，在可以高速移动的安全装置未工作的情况下，将输出该处理的模式设定为“通常的可高速移动”，结束处理。通过采用这种“通常的可高速移动”，最大速度、最大加速度、最大减速度可以使用。

如上所述，根据本实施方式，在使用者为操作者的情况下，与现有同样地操作，可以确保与现有相同的安全。另外，在程序员或管理员或维护负责人的情况下，在安全罩打开的状态下，即使主电路不断开，也可以抑制各轴的扭矩等，从而与主电路断开同样地确保安全。此外，因为在安全罩打开的状态下主电路不断开，所以在安全罩关闭时，不需要原点重新复位等的作业，可以进一步提高作业性。

此外，在以上说明的实施方式中，图6及图7表中的设定内容，被加入图8～图13的流程图所示的处理的程序自身中。与此相对，也可以不将该表设定内容加入程序自身，而是在程序执行过程中，一边随时读取图6及图7的表中的设定内容的相应部分，一边将其反映在处理内容中。由此，在图6及图7的表中的设定内容变更的情况下，因为程序自身不需要变更，所以可以灵活且快速地响应该变更。

此外，图6及图7的表中的设定内容或图8～图13的流程所示的处理内容是作为一个例子表示的内容，例如对其具体部分可以考虑各种变形例。

例如，在图8～图13的处理中，也可以省略除了安全罩打开之外的供给器异物检测或供给器组合体下降判定的其中之一。

Claims (3)

1.一种电子部件安装装置，其利用搭载头部所具有的吸附嘴，从供给器拾取部件，使吸附嘴移动至基板上的适当位置，对该拾取的部件进行安装，

其特征在于，具有以下单元：

在开始电子部件安装装置的运行之前，预先接收用户级别信息的输入的单元，前述信息与作业者对于装置操作的安全对策的熟练程度相关；以及

与覆盖搭载头部的移动范围的安全罩的打开状态、包含供给器组合体下降或供给器异物检测中的至少一个在内的装置的状态、以及前述用户级别信息相对应，断开或不断开使搭载头部动作的机构部的电源的单元。

2.如权利要求1所述的电子部件安装装置，其特征在于，

在前述安全罩打开的状态下，利用伺服定位机构使搭载头部动作时，与前述用户级别信息相对应，设定在该伺服定位机构的伺服控制中使用的以下参数中的至少一个：用于监视积存脉冲的累积的阈值的设定用参数；移动速度的设定用参数；位置、速度、及扭矩中的任意一个相对于目标值的误差判定的阈值的设定用参数；以及扭矩限制值的设定用参数。

3.如权利要求2所述的电子部件安装装置，其特征在于，

在前述安全罩打开的状态下，利用伺服定位机构使搭载头部移动时，将用于监视积存脉冲累积的阈值设定用参数，设定为较小的值，同时，以设定为在该监视下成为异常的积存脉冲不累积的阈值的低速，使搭载头部在这种状态下移动。

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