CN101168426B - 起重机装置及其控制方法 - Google Patents

起重机装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101168426B
CN101168426B CN2007100799851A CN200710079985A CN101168426B CN 101168426 B CN101168426 B CN 101168426B CN 2007100799851 A CN2007100799851 A CN 2007100799851A CN 200710079985 A CN200710079985 A CN 200710079985A CN 101168426 B CN101168426 B CN 101168426B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
electrical storage
internal combustion
combustion engine
engine generator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2007100799851A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101168426A (zh
Inventor
吉原秀政
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2006-289918 priority Critical
Priority to JP2006289918 priority
Priority to JP2006289918 priority
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN101168426A publication Critical patent/CN101168426A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101168426B publication Critical patent/CN101168426B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices
    • B66C13/22Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/23Circuits for controlling the lowering of the load
    • B66C13/26Circuits for controlling the lowering of the load by ac motors
    • B66C13/28Circuits for controlling the lowering of the load by ac motors utilising regenerative braking for controlling descent of heavy loads and having means for preventing rotation of motor in the hoisting direction when load is released
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Abstract

本发明涉及一种在维持操作性的基础上,能够实现节能、低公害的起重机装置的控制方法。具体而言,具有向负荷提供电力的内燃发电机(1)和蓄电装置(28)的混合型港口装卸起重机装置,在起升、下降、行走以及停止时,为了实现即使使用比原来容量小的内燃发电机(1)也可以维持其操作性,采用以下步骤进行处理:在负荷的电力驱动时,考虑蓄电装置的蓄电量进行混合控制;在负荷的再生时,考虑下一次负荷电力驱动时的情况进行混合控制;在负荷停止时,考虑下一次负荷电力驱动时以及维修时的情况进行混合控制。

Description

起重机装置及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种起重机装置及其控制方法,特别是以内燃发电机和蓄电装置作为 动力源,进行混合控制的内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置及其控制方法。
背景技术
[0002] 现有的混合控制内燃发电机和蓄电装置的装卸机械是根据蓄电装置的充电状态 来控制内燃发电机的输出的(例如,参照专利文献1)。
[0003] 如图8所示,105为发动机,106为发电机,124为变频器,107为电池,126为发动机 控制器,当内燃发电机向电池进行充电时,将监视电池107的蓄电状态,且根据其状态对发 动机控制器126进行控制,使发动机105以燃料性价比良好的转速运行,驱动发电机106,并 通过变频器124向电池107进行充电。将负荷的再生电力向电池进行充电时,虚线箭头所 示的负荷再生电力将通过变频器124向电池107进行充电。在电力驱动负荷时,将监视电 池107的蓄电状态,并根据其状态控制发动机控制器126,使发动机105以燃料性价比良好 的转速运行,驱动发电机106,并通过变频器124向实线箭头所示方向供给电力,并且,电池 107也通过变频器124向实线箭头所示方向供给电力。通过如此方法实现混合控制内燃发 电机和电池。
[0004] 如此,现有的混合控制内燃发电机和蓄电装置的货物装卸机械是根据蓄电装置的 充电状态来控制内燃发电机的。
[0005]【专利文献1】日本国特开2000-289983号
发明内容
[0006] 现有的混合控制内燃发电机和蓄电装置的货物装卸机械,由于是根据蓄电装置的 蓄电状态而对内燃发电机的输出进行控制,因此,在蓄电装置的蓄电量较低的情况下,内燃 发电机必须供给负荷的电动能量。由此,导致必须选择即使单独使用内燃发电机,其容量也 能够提供负荷的电动能量的内燃发电机。另外,相对于负荷,如果选择了小容量的内燃发电 机时,虽然依存于负荷的状态,但是,如果在装卸货物之前,蓄电装置的蓄电量小于规定值, 则内燃发电机必须对蓄电装置进行充电,从而又导致出现用于充电的待时的问题。而且,如 果使发动机以燃料性价比良好的转速运行,则不能使用具有通用性的内燃发电机,从而造 成内燃发电机成为特殊的发电机。
[0007] 本发明鉴于如此问题而进行,目的在于通过混合控制蓄电装置和小容量化的内燃 发电机,提供以往的操作性,而且还致力于节能、低公害化,并提供可进行蓄电装置的寿命 诊断以及简便维护的起重机装置及其控制方法。
[0008] 为了解决上述问题,本发明的构成如下。
[0009] 技术方案1所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流
9电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述 吊装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装 置的控制方法,其特征在于:在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下,利用上 述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a计算上述内燃发 电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄 电装置的电流指令的第1控制方法,在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下, 至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量Ereq,计算上述蓄电装置可以 向上述变频器供给的能量Es。,利用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间treq计算上 述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确 定上述蓄电装置的电流指令的第2控制方法,在上述以外的起升运行中的条件下,切换成 控制使上述充放电装置的上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄 电装置的电流指令的第3控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指 令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
[0010] 技术方案2所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货 物重量的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行 放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置的 控制方法,其特征在于:利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊 装货物提升到最大高度时所需的能量EMq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail Ee及 上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的 电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行 处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值的条件下,为使上述内燃发电机将 通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄电装置进行充电,切换成确定 上述蓄电装置的电流指令的第4控制方法,在上述以外的下降运行中的条件下,将上述充 放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下且大于上述起升机构 用电机在停止状态下的上述直流电压的值,切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出 的直流电压一致以确定上述蓄电装置的电流指令的第5控制方法,使用由上述各控制方法 确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的 输出电力。
[0011] 技术方案3所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电 装置的充电能量进行放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法 运行的起重机装置的控制方法,其特征在于:在行走运行中,在上述直流电压小于规定值, 上述蓄电装置的电压小于规定值,且上述内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下, 使上述内燃发电机的电力指令为小值,以使上述蓄电装置供给上述内燃发电机的输出电力超过规定值的部分的能量,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确 定上述蓄电装置的电流指令的第6控制方法,在行走运行中上述直流电压小于规定值,上 述蓄电装置的电压为规定值以上,且上述内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下, 使上述内燃发电机的电力指令为大于上述第6控制方法的值,为使该电力指令与上述内燃 发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第7控制方法,在上述以 外的行走运行中且上述直流电压大于规定值的条件下,将上述充放电装置的直流电压指令 确定为上述制动单元工作的直流电压以下,切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出 的直流电压一致以确定上述蓄电装置的电流指令的第8控制方法,使用由上述各控制方法 确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的 输出电力。
[0012] 技术方案4所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制向蓄电装置充放电 的充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上 述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测对上述蓄电装置进行充放电的上述充放电装置中 流动的电流的单元、选择自动进行上述充电装置的充放电的充放电自动选择单元、选择手 动进行上述充电装置的充电的手动充电选择单元、选择手动进行上述充电装置的放电的手 动放电选择单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进 行放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置 的控制方法,其特征在于:在用于上述起升机构、大车及小车的电机处于未运行的状态,上 述充放电自动选择单元选择自动进行充放电,且上述蓄电装置的电压为规定值以下的条件 下,切换成通过上述充电装置将上述充电装置充电的第9控制方法,在上述充放电自动选 择单元未选择自动进行充放电,且手动充电选择单元选择手动进行充电的条件下,切换成 将上述蓄电装置中流动的电流控制为一定,检测出此时的电压上升值以计算出上述蓄电装 置的静电容量的第10控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,手动 充电选择单元选择手动进行充电,手动放电选择单元选择手动进行放电的条件下,切换成 将上述充放电装置的直流电压指令确定在上述制动单元工作的直流电压以上,通过上述充 放电装置将上述蓄电装置中储存的能量进行放电的第11控制方法。
[0013] 技术方案5所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流 电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装 货物重量的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的 起重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中 的条件下,利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a 计算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切 换成确定上述蓄电装置的电流指令的第1控制方法,在上述起升运行处于定速过程中且锁 定中的条件下,至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量Ereq,计算上述 蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Es。,利用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时 间计算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第2控制方法,在上述以外的起升运行中的条 件下,切换成控制使上述充放电装置的上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以 确定上述蓄电装置的电流指令的第3控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装 置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
[0014] 技术方案6所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机的输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流 电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装 货物重量的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放 电的制动单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起 重机装置,其特征在于:上述起重机控制器利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起 升运行时将上述吊装货物提升到最大高度时所需的能量Ereq、此时上述内燃发电机可以供 给的能量Eavail—K及上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail—s。,利用这些各能量计 算上述蓄电装置的电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊 装货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值的条件下,为使 上述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄电装置进 行充电,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第4控制方法,在上述以外的下降运行中 的条件下,将上述充放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下且 大于上述起升机构用电机在停止状态下的上述直流电压的值,切换成控制使上述直流电压 指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置的电流指令的第5控制方法,使用 由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置 控制上述变频器的输出电力。
[0015] 技术方案7所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置 的充电能量进行放电的制动单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的 起重机控制器的起重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在行走运行中,在上述直流电 压小于规定值,上述蓄电装置的电压小于规定值,且上述内燃发电机的输出电力为规定值 以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为小值,以使上述蓄电装置供给上述内燃发 电机的输出电力超过规定值的部分的能量,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力 一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第6控制方法,在行走运行中上述直流电压 小于规定值,上述蓄电装置的电压为规定值以上,且上述内燃发电机的输出电力为规定值 以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为大于上述第6控制方法的值,为使该电力 指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第7控制 方法,在上述以外的行走运行中且上述直流电压大于规定值的条件下,将上述充放电装置 的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下,切换成控制使上述直流电压指 令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置的电流指令的第8控制方法,使用由 上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
[0016] 技术方案8所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制向蓄电装置充放电 的充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上 述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测对上述蓄电装置进行充放电的上述充放电装置中 流动的电流的单元、选择自动进行上述充电装置的充放电的充放电自动选择单元、选择手 动进行上述充电装置的充电的手动充电选择单元、选择手动进行上述充电装置的放电的手 动放电选择单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放 电的制动单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起 重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在用于上述起升机构、大车及小车的电机处于未 运行的状态,上述充放电自动选择单元选择自动进行充放电,且上述蓄电装置的电压为规 定值以下的条件下,切换成通过上述充电装置将上述充电装置充电的第9控制方法,在上 述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,且手动充电选择单元选择手动进行充电的 条件下,切换成将上述蓄电装置中流动的电流控制为一定,检测出此时的电压上升值以计 算出上述蓄电装置的静电容量的第10控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动 进行充放电,手动充电选择单元选择手动进行充电,手动放电选择单元选择手动进行放电 的条件下,切换成将上述充放电装置的直流电压指令确定在上述制动单元工作的直流电压 以上,通过上述充放电装置将上述蓄电装置中储存的能量进行放电的第11控制方法。
[0017] 技术方案9所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流 电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述 吊装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装 置的控制方法,其特征在于:在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下,利用上 述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a计算上述内燃发 电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置 的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输 出电力。
[0018] 技术方案10所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述吊 装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置 的控制方法,其特征在于:在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下,至少利用上 述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量EMq,计算上述蓄电装置可以向上述变频 器供给的能量Es。,利用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间tMq计算上述内燃发电 机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置的 电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出 电力。[0019] 技术方案11所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货 物重量的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行 放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置的 控制方法,其特征在于:利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊 装货物提升到最大高度时所需的能量EMq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail Ee及 上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的 电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行 处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值的条件下,为使上述内燃发电机将 通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄电装置进行充电,确定上述蓄 电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频 器的输出电力。
[0020] 技术方案12所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货 物重量的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起 重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的 条件下,利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a 计算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确 定上述蓄电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制 上述变频器的输出电力。
[0021] 技术方案13所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货 物重量的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起 重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条 件下,至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量EMq,计算上述蓄电装置 可以向上述变频器供给的能量Es。,利用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间treq计 算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定 上述蓄电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上 述变频器的输出电力。
[0022] 技术方案14所述的发明是,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放电 的制动单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重 机装置,其特征在于:上述起重机控制器利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升 运行时将上述吊装货物提升到最大高度时所需的能量EMq、此时上述内燃发电机可以供给 的能量Eavail K及上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算 上述蓄电装置的电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装 货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值的条件下,为使上 述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄电装置进行 充电,确定上述蓄电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装 置控制上述变频器的输出电力。
[0023] 根据本发明,通过混合控制内燃发电机和蓄电装置,即使使用容量小于现有技术 的内燃发电机,也可以执行与现有技术相同的运转,由于内燃发电机的输出与现有技术相 比可以减少,因此能够削减内燃发电机的燃料。
[0024] 另外,在起升加速时,能够使内燃发电机供给的电力平稳地上升,因此,可以减少 过去因急骤的负荷变动产生的发动机燃料不完全燃烧所导致的黑烟排放量。此外,下降运 行后的起升运行无需待机时间即可进行,并且可以削减由制动电阻器消耗的再生电力量。 而且为了有效利用制动能量,可以将减速时所产生的制动能量进行蓄电。另外,能够应对为 下一次运行工作预先对蓄电装置进行充电、维修保养运行等,即能够应对经过多年变化而 形成的蓄电装置(电气二重层电容)的静电容量下降的确认,以及紧急时充电能量的放出。
附图说明
[0025] 图1表示应用本发明的方法的内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置构成的系 统构成图
[0026] 图2表示本发明第1方法的处理步骤流程图
[0027] 图3表示本发明控制方法1的控制方框图
[0028] 图4表示本发明控制方法3的控制方框图
[0029] 图5表示本发明第2方法的处理步骤流程图
[0030] 图6表示本发明第3方法的处理步骤流程图
[0031] 图7表示本发明第4方法的处理步骤流程图
[0032] 图8表示应用现有方法的汽车式起重机装置构成的驱动、控制系统方框图
[0033] 符号说明 [0034] 1 内燃发电机[0035] 5 整流器[0036] 10 起升机构用变频器[0037] 11 大车用变频器[0038] 12 小车用变频器[0039] 15 制动单元[0040] 18 充放电装置[0041] 20 起升机构用电机
15[0042] 21 大车用电机[0043] 22 小车用电机[0044] 25 制动电阻器[0045] 28 蓄电装置[0046] 30 起升机构[0047] 31 大车[0048] 32 小车[0049] 40 起重机控制器[0050] 48 充放电装置控制器[0051] 50 起重机操作器具[0052] 51 混合操作器具[0053] 60 电力检测器[0054] 105 发动机[0055] 106 发电机[0056] 107 蓄电池[0057] 108 行走用电动机[0058] 109 变速器[0059] 110 车轮(左前、右前)[0060] 111 车轮(左后、右后)[0061] 112 轴[0062] 113 轴[0063] 114 起重臂起伏气缸[0064] 115 起重臂伸缩气缸[0065] 116 起重臂用电动机[0066] 117 起重臂用油压泵[0067] 118 回旋电机[0068] 119 减速机[0069] 120 三卷绞盘用电机[0070] 121 辅助绞盘用电机[0071] 122 减速机[0072] 123 减速机[0073] 124 变频器[0074] 124a 起重机操作器具[0075] 125 控制器[0076] 126 发动机控制器[0077] A 上部回旋体(起重
具体实施方式
[0078] 以下,根据附图说明本发明的具体实施例。[0079] 实施例1
[0080] 图1是表示实施本发明的方法的内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置构成的 系统构成图。在此,以称为transfer crane (或RTGC)的集装箱装卸用门式起重机为例,说 明实施例。
[0081] 如图所示,实线表示电力系统相关的电连接,虚线表示指令以及反馈信号相关的 电流向。
[0082] 通过内燃发电机1所产生的交流电源电压,经整流器5转换为直流电压,在上述整 流器5的输出侧连接有起升机构用变频器10、大车用变频器11、小车用变频器12、制动单元 15以及充放电装置18。
[0083] 另外,起重机操作器具50所发出的起重机操作信号作为运行速度指令,通过起重 机控制器40传送至起升机构用变频器10、大车用变频器11、小车用变频器12,起升机构用 变频器10控制起升机构用电机20的速度驱动起升机构30,大车用变频器11控制大车用电 机21的速度驱动大车31,小车用变频器12控制小车用电机22的速度驱动小车32。
[0084] 制动单元15根据所连接的直流电压值,可以向制动电阻器25提供电力或停止等。
[0085] 混合操作器具51将充放电及充放电控制方法切换成根据起重机状态进行自动切 换的方法,以及与起重机状态无关通过操作器具(开关和按键等)进行手动切换的方法。此 切换信号通过起重机控制器40传送至充放电装置控制器48,切换充放电装置18的控制方 法。
[0086] 在充放电装置18上,采用如根据升降压斩波电路可控制充电电流、放电电流的 DC/DC变换器。在蓄电装置28上采用如可以快速充放电的电气二重层电容。蓄电装置28 通过充放电装置18的控制,可以进行电能的充电以及放电。
[0087] 当起升机构30、大车31以及小车32因电动运行需要能量时,充放电装置18混合 控制内燃发电机1和蓄电装置28,以使起重机运行,因再生运行而再生能量时,充放电装置 18混合控制内燃发电机1和因再生运行所产生的能量,向蓄电装置28进行充电。另外,充 放电装置18是在内燃发电机能够输出的电力范围内控制内燃发电机的输出电力(间接地 控制内燃发电机)的装置。
[0088] 图2是表示内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置在起升过程中切换控制方法 的处理步骤流程图。这些处理通过起重机控制器40进行。
[0089] 首先,在步骤1中判断是否为起升运行,如果是起升运行,则进入下一步骤。在步 骤2中判断是否处于加速过程,如果是处于加速过程,则选择控制方法1,如果不是加速过 程,则进入下一步骤。
[0090] 其次,在步骤3中判断是否处于定速运行状态,如果处于定速运行状态,则进入下 一步骤。在步骤4中判断是否处于锁定状态,如果处于锁定状态,则选择控制方法2。
[0091] 在步骤3中,如果未处于定速运行状态,或在步骤4中未处于锁定状态,则选择控 制方法3。
[0092] 另外,所谓锁定,是指吊具吊起集装箱的状态。吊具未吊起集装箱的状态称为非锁定。
[0093] 图3是说明上述控制方法1的控制方框图,起重机控制器40对流向DC/DC变换器 的电流值进行控制,以使内燃发电机的电力跟踪内燃发电机的指令值。关于控制方法,例如,PI (比例•积分)控制内燃发电机电力和内燃发电机指令值的偏差,确定蓄电装置电流 指令。使用此蓄电装置电流指令控制蓄电装置的电流。这样来控制内燃发电机电力。
[0094] 在控制方框图内,Pgm ref表示内燃发电机电力指令、Pgm表示内燃发电机电力、Vs。 表示蓄电装置的电压、Kgm表示内燃发电机特性常数、t gm表示内燃发电机时间常数、Ps。 表示蓄电装置电力指令、PlMd表示负荷电力、&表示内燃发电机电力指令、Is。—&表示 蓄电装置电流指令(DC/DC变换器指令电流、控制输入)、PI表示PI控制部。
[0095] 在控制方法1中,内燃发电机电力指令可以通过公式1,利用起升机构用变频器的 力矩指令值和起升机构用电机的转速《fb求得。
[0096]【公式1】
[0097] Pgen_ref = TrefX WfbX nfflX a
[0098] 在公式1中,nm表示起升机构变频器向负荷传输电力过程中的传导效率,大约为 0.9。a表示对于起升机构用变频器的输出电力,内燃发电机所提供电力的比例。如同前述, 由于选择了小容量的内燃发电机,因此,a必须是小于1的数值。S卩,例如当a为0.8时, 内燃发电机将提供起升机构用变频器的80%的输出电力,剩余的20%由蓄电装置提供,如 此进行混合控制。
[0099] 控制方法2在与图3相同的控制方框图中仅变更对于内燃发电机的电力指令来实施。
[0100] 在控制方法2中,内燃发电机的电力指令可以通过如下所示方法求得。
[0101 ] 首先,通过公式2计算将目前的重量M从目前的起升高度&提升到最大起升高度 所需要的能量Ereq,其中公式2中的g为重力加速度。
[0102]【公式2】
[0103] Ereq = MXgX (hmax-h0)
[0104] 其次,通过公式3计算出在目前的蓄电装置的电压%到设定的蓄电装置的最低电 压Vmin的范围内,蓄电装置可以向起升机构供给的能量Es。。
[0105]【公式3】
_6] ^c=ixC5Cx(F02-Fm2in)x77sc
[0107] 在公式3中,cs。表示蓄电装置(电气二重层电容)的静电电容,ns。表示蓄电装 置向起升机构供给能量时的电气效率,例如为0. 7左右。
[0108] 另外,通过公式4计算出在目前的速度V(l下,从目前的起升高度&提升至最大起 升高度hmax所需要的时间tMq。
[0109]【公式4】
[0110]treo=hmax-ho/vo
[0111] 在此,将目前的重量M从目前的起升高度h提升到最大起升高度hmax所需要的能 量EMq,通过公式5利用蓄电装置可以向起升机构供给的能量Es。和内燃发电机的电力指令pgenref
[0112]【公式5】[0113] Ereq = Esc+Pgen—ref X treq
[0114] 因此,将公式2、公式3以及公式4代入公式5,通过公式6计算出控制方法2的内 燃发电机的电力指令。
[0115]【公式6】
[0116]
[0117] 图4是说明上述控制方法3的控制方框图,起重机控制器40对流向DC/DC变换器 的电流值进行控制,以保证变频器以及充放电装置输入部的直流电压跟踪变频器以及充放 电装置输入部的直流电压的指令值。关于控制方法,例如,通过PI (比例•积分)控制变频 器以及充放电装置输入部的直流电压与其指令值的偏差,确定蓄电装置电流指令。这样来 控制变频器以及充放电装置输入部的直流电压。
[0118] 在不具有本发明所示混合设备的起重机装置的情况下,起升机构进行起升运行 后,变频器以及充放电装置的直流电压将降低。在这种情况下,如果把上述直流电压的降低 计算在内而确定其直流电压指令值,通过充放电装置使蓄电装置向直流电压部分供给能量 的话,则可以将储存在蓄电装置内的能量用于起升运行。
[0119] 在此,从转换成直流电压的整流器的输出部至变频器的输入部被称为DCLINK。因 此,在控制方框图中,Vd。ref表示DC LINK电压指令、Vd。表示DC LINK电压、Id。表示DC LINK 电流、Cdc表示DC LINK电容、Pdc表示DC LINK电力。
[0120] 如此,在起升运行中,将根据起重机的状态切换控制方法,以自动采用适于起重机 状态的控制方法,因此,在起升加速过程中需要大负荷电力的情况下将选择控制方法1,在 起升定速过程中所需的电力值基本一定的情况下,将选择控制方法2,在起升减速过程中需 要小负荷电力的情况下,将选择控制方法3,即使是小容量的内燃发电机,也可以混合控制 内燃发电机和蓄电装置的电力供给状态,在操作性方面,同样可以实现与以前一样的起升 操作。
[0121] 实施例2
[0122] 图5表示内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置在下降过程中切换控制方法的 处理步骤流程图。这些处理通过起重机控制器40进行。
[0123] 首先,在步骤5中判断是否是下降运行,如果是下降运行,则进入下一步骤。在步 骤6中判断是否处于加速过程,如果未处于加速过程,则进入下一步骤。在步骤7中判断是 否处于减速过程,如果未处于减速过程(下降运行是定速运行时),则进入下一步骤。在步 骤8中判断蓄电装置的充电电压是否为判定值以上,如果不是判定值以上,则选择控制方 法4。在步骤6中,如果处于加速过程,或在步骤7中处于减速过程,或在步骤8中蓄电装置 的充电电压是判定值以上的情况下,则选择控制方法5。
[0124] 步骤8中的蓄电装置的充电电压的判定值可以通过如下所示方法进行计算。
[0125] 首先,通过公式2同样计算出将目前的重量M从目前的起升高度%提升到最大起 升高度h_所需要的能量EMq。其次,通过公式7计算出内燃发电机在最大输出电力Pgm & _状态下,为了起升目前的重量M,或现在如处于非锁定状态,为了起升可以预测的最大重 量,在需要的时间th。ist内,内燃发电机可以供给的能量Eavail—Ee。[0126]【公式7】
[0127] Eavail_EG 一 Pgen_ref_max ^ ^hoist
[0128] 通过公式8计算出在某蓄电装置的电压VMq到设定的蓄电装置的最低电压Vmin的 范围内,蓄电装置可以向起升机构供给的能量Eavail—s。。
[0129]【公式8】
[0130 ]
[0131] 通过公式9,利用蓄电装置可以向起升机构供给的能量Eavail s。以及内燃发电机可 以供给的能量Eavail Ee,计算出为将目前的重量M,或现在如处于非锁定状态,为将可以预测 的最大重量从目前的起升高度b提升到最大起升高度h_所需要的能量EMq。
[0132]【公式9】
[0133] E req= E avail—sc +E avail—EG
[0134] 因此,将公式2、公式7以及公式8代入公式9,通过公式10计算出步骤7中的蓄 电装置的充电电压的判定值。
[0135]【公式10】
[0136]
[0137] 控制方法4在与图3—样的控制方框图中仅变更内燃发电机的电力指令来实施。
[0138] 在下降运行时,必须事先考虑起重机能够进行下次的起升运行。即,当下降运行所 产生的再生能量较小时,则即使将此再生能量对蓄电装置进行充电,用于下次起升运行的 蓄电能量有时也会不够充足。这时,在下降运行所产生的再生能量的基础上,还通过内燃发 电机将能量进行充电。内燃发电机的指令值设定在内燃发电机能够输出的范围内,通过充 放电装置将能量向蓄电装置充电。内燃发电机的指令值越大,越可以快速向蓄电装置充电。
[0139] 控制方法5在与图4 一样的控制方框图中仅变更变频器以及充放电装置的输入部 的直流电压的指令值来实施。
[0140] 在不具有如同本发明所示的混合设备的起重机装置中,起升机构下降运行后,变 频器以及充放电装置的直流电压将上升,当达到规定的电压值以上时,则已连接的制动单 元工作,通过制动电阻器消耗再生能量。因此,如果将变频器以及充放电装置的直流电压的 指令值确定在制动单元工作的电压值以下,使能量从直流电压部分通过充放电装置向蓄电 装置供给,则能够将下降运行所产生的再生能量有效地储存在蓄电装置内。只要使变频器 以及充放电装置的直流电压的指令值在起升机构下降运行时为直流电压上升而小于制动 单元工作、且大于起重机处于非运行状态下的变频器以及充放电装置的直流电压值的值即 可。
[0141] 另外,当给予了小于起重机处于非运行状态下的变频器以及充放电装置的直流电 压值的指令值时,内燃发电机将工作,下降运行所产生的再生能量与内燃发电机的发电能 量将对蓄电装置进行充电。
[0142] 如此,在下降过程中,将根据起重机的状态切换控制方法,以自动采用适于起重机状态的控制方法,因此,当蓄电装置的蓄电量较少时,将选择控制方法4,可将内燃发电机的 发电能量和下降再生运行所产生的再生能量这两个能量对蓄电装置进行蓄电。当蓄电装置 的蓄电量充足时,则选择控制方法5,可仅将下降再生运行所产生的再生能量对蓄电装置进 行蓄电。
[0143] 如此,即使是小容量的内燃发电机,也可以通过内燃发电机和蓄电装置的混合控 制,对蓄电装置进行充电,做好下一次起升运行的准备,以便实现下次起升运行,在操作性 方面,同样可以实现与以前一样的下降操作。
[0144] 实施例3
[0145] 图6表示内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置在行走过程中切换控制方法的 处理步骤流程图。这些处理通过起重机控制器40进行。
[0146] 首先,在步骤9中判断是否为行走运行,如果是行走运行,则进入下一步骤。在步 骤10中判断DC LINK的电压是否为判定值以上,如果DC LINK的电压不是判定值以上,则 进入下一步骤。在步骤11中判断蓄电装置的电压是否为判定值以上,如果蓄电装置的电压 在判定值以上,则进入下一步骤。在步骤12中判断内燃发电机的电力是否为判定值以上, 如果内燃发电机的电力在判定值以上,则选择控制方法6。
[0147] 在步骤10中,如果DC LINK的电压不是判定值以上,在步骤11中蓄电装置的电压 不是判定值以上,则进入下一步骤。在步骤13中判断内燃发电机的电力是否为判定值以 上,如果内燃发电机的电力是判定值以上,则选择控制方法7。
[0148] 在步骤10中,如果DC LINK的电压是判定值以上,则选择控制方法8。
[0149] 在步骤12中,如果内燃发电机的电力不是判定值以上,或在步骤13中内燃发电机 的电力不是判定值以上,则不选择任何控制方法。
[0150] 步骤11中的蓄电装置的充电电压的判定值可以任意设定。
[0151] 控制方法6在与图3相同的控制方框图中仅变更内燃发电机的电力指令值来实 施。
[0152] 如果行走运行为力行状态,则需要用于行走的能量,上述能量由内燃发电机供给。 内燃发电机的输出电力被控制为不超过其电力指令值,蓄电装置通过充放电装置将要超过 电力指令值的部分进行放电供给。为此,内燃发电机的电力指令值可以设定为内燃发电机 可以输出的范围内的值。特别是在控制方法6的情况下,因为蓄电装置的电压是判定值以 上的值,所以如果内燃发电机的电力指令值选择较小数值,则能够更多地使用储存在蓄电 装置内的能量,减少内燃发电机所供给的能量。
[0153] 控制方法7在与图3相同的控制方框图中仅变更内燃发电机的电力指令值来实施。
[0154] 在控制方法6中,通过控制电力值一定,保证内燃发电机的输出电力不超过指令 值,可以减少内燃发电机的供给能量。在控制方法7中,无法判断行走运行持续多长时间, 蓄电装置的电压不在判定值以上。因此,判断蓄电装置内所储存的能量不够使用,上述内燃 发电机的电力指令值选择比控制方法6所选定的数值大的数值,使用少许储存于蓄电装置 内的能量,则可以减少内燃发电机的供给能量。
[0155] 控制方法8在与图4 一样的控制方框图中仅变更变频器以及充放电装置的输入部 的直流电压的指令值来实施。
21[0156] 在不具有本发明所示混合设备的起重机装置中,当大车成为再生状态时,变频器 以及充放电装置的直流电压上升达到规定值以上后,则已连接的制动单元工作,通过制动 电阻器消耗再生能量。在行走运行中也同样,如果将变频器以及充放电装置的直流电压的 指令值确定在制动单元工作的电压值以下,使能量从直流电压部分通过充放电装置向蓄电 装置供给,则能够将大车的再生运行所产生的再生能量储存在蓄电装置内。
[0157] 如此,在行走过程中,将根据起重机的状态切换控制方法,以自动采用适于起重机 状态的控制方法,因此,当蓄电装置中储存能量较多时,将选择控制方法6,由蓄电装置供给 行走过程中的多数能量。当蓄电装置中储存能量较少时,将选择控制方法7,在行走过程中, 可以由蓄电装置供给仅靠小容量化的内燃发电机所不能供给的能量部分,行走过程中出现 再生运行时,将选择控制方法8,可以在蓄电装置中储存再生能量。
[0158] 这样,即使是小容量的内燃发电机,也可以通过混合控制内燃发电机和蓄电装置 的电力供给状态,在操作性方面,同样可以实现与以前一样的行走操作。
[0159] 实施例4
[0160] 图7表示内燃发电机驱动型港口装卸起重机装置在起重机处于非运行状态下的 切换控制方法的处理步骤流程图。这些处理通过起重机控制器40进行。
[0161] 首先,在步骤14中判断起重机是否处于非运行状态,如果起重机处于非运行状 态,则进入下一步骤。在步骤15中,通过设置的开关(混合操作器具51的开关)选择是否 进行自动充放电,如果选择自动充放电,则进入下一步骤。在步骤16中判断蓄电装置的电 压是否为判定值以上,如果蓄电装置的电压不在判定值以上,则选择控制方法9。在步骤15 中如果没有选择自动充放电,则进入下一步骤。在步骤17中,通过设置的开关(混合操作 器具51的开关)选择是否进行手动充电,如果选择了手动充电,则选择控制方法10。在步 骤17中如果没有选择手动充电,则进入下一步骤。在步骤18中,通过设置的开关(混合操 作器具51的开关)选择是否进行手动放电,如果选择了手动放电,则将选择控制方法11。 另外,在步骤16中,如果蓄电装置的电压是判定值以上,或在步骤18中未选择手动放电,则 不选择任何控制方法。
[0162] 步骤16中的蓄电装置的充电电压的判定值可以通过公式10计算求取。
[0163] 控制方法9在与图3相同的控制方框图中仅变更内燃发电机的电力指令值来实施。
[0164] 根据本发明可知,起重机处于待机状态时必须事先考虑能够进行下次的起升运行 运转。当蓄电装置的蓄电电压在判定值以下,蓄电装置内所储存的蓄电能量不够使用时,将 需要通过内燃发电机进行发电并对蓄电装置进行充电。使内燃发电机在可以输出的任意指 令值进行工作,通过充放电装置对蓄电装置进行充电。内燃发电机的指令值只要设定在内 燃发电机能够输出的范围内,即可将能量通过充放电装置对蓄电装置进行充电。内燃发电 机的指令值越大,越可以向蓄电装置快速充电。
[0165] 控制方法10通过直接控制充放电装置的电流向蓄电装置进行充电。
[0166] 根据本发明可知,起重机在待机状态下,可以通过恒定控制流入蓄电装置的电流, 利用公式11的关系计算出蓄电装置的静电电容。
[0167]【公式11】
[0168] l/cscX / idt = v
22[0169] 在此,Csc表示静电电容,i表示、流入蓄电装置的电流值,v表示根据流入蓄电装 置的电流值所上升的电压值。
[0170] 如果在充放电装置的允许电流值范围内,此时的电流指令值可以设定为任意值。
[0171] 控制方法11在与图4 一样的控制方框图中仅变更变频器以及充放电装置的输入 部的直流电压的指令值来实施。
[0172] 根据本发明,当起重机在待机状态下要释放蓄电装置的蓄电能量时,将变频器以 及充放电装置的直流电压的指令值设定在上述制动单元工作的电压值以上。由此,由制动 电阻器消耗能量,通过充放电装置从蓄电装置进行放电,以使变频器以及充放电装置的直 流电压达到上述指令值,释放储存在蓄电装置内的能量。
[0173] 如此,在起重机处于非运行状态下,将根据开关的选择状态切换控制方法,对内燃 发电机和蓄电装置进行混合控制,因此,可以通过控制方法9,在待机过程中,预先为下一次 的运行随时向蓄电装置储存必要的能量,通过控制方法10进行恒定电流的充电,可以计算 出随着使用时间的增加而性能降低的蓄电装置(电气二重层电容)的静电电容,通过控制 方法11,可以在维修等需要释放蓄电装置的储存能量等紧急情况下,迅速释放能量。
[0174] 本发明可应用于通过电动机的再生运行能够产生能量再生的所有的电动机驱动 用的变频器控制装置及其运转方法。

Claims (14)

  1. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述吊装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置的控制方法,其特征在于:在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下,利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例α计算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第1控制方法,在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下,至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量Ereq,计算上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Esc,利用上述能量Ereq、上述能量Esc及起升所需时间treq计算上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第2控制方法,在上述以外的起升运行中的条件下,切换成控制使上述充放电装置的上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置的电流指令的第3控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  2. 2. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机的输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流 电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装 货物重量的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进 行放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置 的控制方法,其特征在于:利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊装货物提升到最大 高度时所需的能量Ereq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail_EG及上述蓄电装置可 以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的电压作为用于下 次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值 的条件下,为使上述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄 电装置进行充电,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第4控制方法, 在上述以外的下降运行中的条件下,将上述充放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下且大于上述起升机构用电机在停止状态下的上述直流电压的值,切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置 的电流指令的第5控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述 蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  3. 3. —种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电 装置的充电能量进行放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法 运行的起重机装置的控制方法,其特征在于:在行走运行中,在上述直流电压小于规定值,上述蓄电装置的电压小于规定值,且上述 内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为小值,以使上述蓄电装置供给上述内燃发电机的输出 电力超过规定值的部分的能量,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第6控制方法,在行走运行中上述直流电压小于规定值,上述蓄电装置的电压为规定值以上,且上述 内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为大于上述第6控制方法的值, 为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第7控制方法,在上述以外的行走运行中且上述直流电压大于规定值的条件下, 将上述充放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下, 切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置 的电流指令的第8控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述 蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  4. 4. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制向蓄电装置充放电 的充放电装置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上 述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测对上述蓄电装置进行充放电的上述充放电装置中 流动的电流的单元、选择自动进行上述充电装置的充放电的充放电自动选择单元、选择手 动进行上述充电装置的充电的手动充电选择单元、选择手动进行上述充电装置的放电的手 动放电选择单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进 行放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置 的控制方法,其特征在于:在用于上述起升机构、大车及小车的电机处于未运行的状态,上述充放电自动选择单 元选择自动进行充放电,且上述蓄电装置的电压为规定值以下的条件下,切换成通过上述充电装置将上述充电装置充电的第9控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,且手动充电选择单元选择手动进 行充电的条件下,切换成将上述蓄电装置中流动的电流控制为一定,检测出此时的电压上 升值以计算出上述蓄电装置的静电容量的第10控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,手动充电选择单元选择手动进行 充电,手动放电选择单元选择手动进行放电的条件下,切换成将上述充放电装置的直流电 压指令确定在上述制动单元工作的直流电压以上,通过上述充放电装置将上述蓄电装置中 储存的能量进行放电的第11控制方法。
  5. 5. 一种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装置、 起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述内 燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量 的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装 置,其特征在于:上述起重机控制器在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下, 利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a计算 上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第1控制方法,在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下, 至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量EMq, 计算上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Es。,禾IJ用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间tMq计算上述内燃发电机的电力指令, 为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第2控制方法,在上述以外的起升运行中的条件下,切换成控制使上述充放电装置的上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以 确定上述蓄电装置的电流指令的第3控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述 蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  6. 6. 一种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装置、 起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述内 燃发电机的输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量 的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放电的制动 单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装 置,其特征在于:上述起重机控制器利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊 装货物提升到最大高度时所需的能量EMq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail Ee及上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的 电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值 的条件下,为使上述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄 电装置进行充电,切换成确定上述蓄电装置的电流指令的第4控制方法, 在上述以外的下降运行中的条件下,将上述充放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下且大于 上述起升机构用电机在停止状态下的上述直流电压的值,切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置 的电流指令的第5控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述 蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  7. 7. —种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装置、 分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上述内燃发电机输 出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单元、检测上述蓄 电装置电压的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行 放电的制动单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的 起重机装置,其特征在于:上述起重机控制器在行走运行中,在上述直流电压小于规定值,上述蓄电装置的电压 小于规定值,且上述内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为小值,以使上述蓄电装置供给上述内燃发电机的输出 电力超过规定值的部分的能量,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第6控制方法,在行走运行中上述直流电压小于规定值,上述蓄电装置的电压为规定值以上,且上述 内燃发电机的输出电力为规定值以上的条件下,使上述内燃发电机的电力指令为大于上述第6控制方法的值, 为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,切换成确定上述蓄电装置的电流 指令的第7控制方法,在上述以外的行走运行中且上述直流电压大于规定值的条件下, 将上述充放电装置的直流电压指令确定为上述制动单元工作的直流电压以下, 切换成控制使上述直流电压指令与上述检测出的直流电压一致以确定上述蓄电装置 的电流指令的第8控制方法,使用由上述各控制方法确定的上述蓄电装置的电流指令,通过上述内燃发电机和上述 蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  8. 8. —种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制向蓄电装置充放电的充放电装 置、分别使起升机构、大车及小车运行的电机、驱动上述电机的变频器、检测上述内燃发电 机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置输入部的直流电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测对上述蓄电装置进行充放电的上述充放电装置中流动的电流 的单元、选择自动进行上述充电装置的充放电的充放电自动选择单元、选择手动进行上述 充电装置的充电的手动充电选择单元、选择手动进行上述充电装置的放电的手动放电选择 单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放电的制动单 元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装置, 其特征在于:上述起重机控制器在用于上述起升机构、大车及小车的电机处于未运行的状态,上述 充放电自动选择单元选择自动进行充放电,且上述蓄电装置的电压为规定值以下的条件 下,切换成通过上述充电装置将上述充电装置充电的第9控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,且手动充电选择单元选择手动进 行充电的条件下,切换成将上述蓄电装置中流动的电流控制为一定,检测出此时的电压上 升值以计算出上述蓄电装置的静电容量的第10控制方法,在上述充放电自动选择单元未选择自动进行充放电,手动充电选择单元选择手动进行 充电,手动放电选择单元选择手动进行放电的条件下,切换成将上述充放电装置的直流电 压指令确定在上述制动单元工作的直流电压以上,通过上述充放电装置将上述蓄电装置中 储存的能量进行放电的第11控制方法。
  9. 9. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器及上述充放电装置的输入部的直流 电压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述 吊装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装 置的控制方法,其特征在于:在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下,利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a计算 上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置的电流指令, 使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  10. 10. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、以及检测上述吊 装货物重量的单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置 的控制方法,其特征在于:在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下, 至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量EMq, 计算上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Es。,禾IJ用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间tMq计算上述内燃发电机的电力指令, 为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置的电流指令, 使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  11. 11. 一种起重机装置的控制方法,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的 充放电装置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、 检测上述内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电 压的单元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货 物重量的单元、以及当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行 放电的制动单元,并在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法运行的起重机装置的 控制方法,其特征在于:利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊装货物提升到最大 高度时所需的能量Ereq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail K及上述蓄电装置可以 向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的电压作为用于下次 起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值 的条件下,为使上述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄 电装置进行充电,确定上述蓄电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  12. 12. —种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装 置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量 的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装 置,其特征在于:上述起重机控制器在上述吊装货物的起升运行处于加速过程中的条件下, 利用上述内燃发电机的输出电力在上述变频器的输出电力整体中所占的比例a计算 上述内燃发电机的电力指令,为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置的电流指令, 使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  13. 13. —种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装 置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量 的单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装 置,其特征在于:上述起重机控制器在上述起升运行处于定速过程中且锁定中的条件下, 至少利用上述吊装货物的高度及重量计算起升时所需的能量EMq, 计算上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Es。,禾IJ用上述能量EMq、上述能量Es。及起升所需时间tMq计算上述内燃发电机的电力指令, 为使该电力指令与上述内燃发电机的输出电力一致,确定上述蓄电装置的电流指令, 使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
  14. 14. 一种起重机装置,具有产生电力的内燃发电机、控制蓄电装置充放电的充放电装 置、起升或下降吊装货物的起升机构用电机、驱动上述起升机构用电机的变频器、检测上述 内燃发电机输出电力的单元、检测上述变频器和上述充放电装置输入部的直流电压的单 元、检测上述蓄电装置电压的单元、检测上述吊装货物高度的单元、检测上述吊装货物重量 的单元、当上述直流电压达到规定值以上时则将上述蓄电装置的充电能量进行放电的制动 单元、以及在规定的多个条件下切换成各自不同的控制方法的起重机控制器的起重机装 置,其特征在于:上述起重机控制器利用上述吊装货物的高度及重量计算在下次起升运行时将上述吊 装货物提升到最大高度时所需的能量EMq、此时上述内燃发电机可以供给的能量Eavail Ee及 上述蓄电装置可以向上述变频器供给的能量Eavail s。,利用这些各能量计算上述蓄电装置的 电压作为用于下次起升运行时的蓄电能量是否充分的判断值,在上述吊装货物的下降运行处于定速过程中且上述蓄电装置的电压小于上述判断值 的条件下,为使上述内燃发电机将通过下降运行而供给的再生能量所不足部分的能量向上述蓄 电装置进行充电,确定上述蓄电装置的电流指令,使用该电流指令,通过上述内燃发电机和上述蓄电装置控制上述变频器的输出电力。
CN2007100799851A 2006-10-25 2007-03-01 起重机装置及其控制方法 Active CN101168426B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006-289918 2006-10-25
JP2006289918 2006-10-25
JP2006289918 2006-10-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101168426A CN101168426A (zh) 2008-04-30
CN101168426B true CN101168426B (zh) 2010-10-06

Family

ID=39324361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007100799851A Active CN101168426B (zh) 2006-10-25 2007-03-01 起重机装置及其控制方法

Country Status (4)

Country Link
JP (2) JP5435952B2 (zh)
CN (1) CN101168426B (zh)
HK (1) HK1115573A1 (zh)
WO (1) WO2008050552A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2770052C1 (ru) * 2021-10-14 2022-04-14 Акционерное общество "СИНЕТИК" Программно-технический комплекс контроля, управления и предиктивной диагностики технологического оборудования подъемно-транспортного механизма

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010083639A (ja) * 2008-10-01 2010-04-15 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd クレーン装置およびクレーン制御方法
JP5384900B2 (ja) * 2008-10-02 2014-01-08 三井造船株式会社 クレーン装置
JP5501594B2 (ja) * 2008-10-03 2014-05-21 三井造船株式会社 クレーン装置およびクレーン装置の制御方法
JP5412842B2 (ja) * 2009-01-22 2014-02-12 株式会社安川電機 クレーンシステム及びその制御方法
CN101920660A (zh) * 2009-06-16 2010-12-22 孙枫 流动式工程机械的供能方法及系统
CN102460949B (zh) * 2009-06-16 2015-01-21 住友重机械工程服务株式会社 起重机用混合式电源装置及起重机用混合式电源装置的控制方法
DE102010053430B3 (de) * 2010-12-06 2012-01-19 Rainer Kapelski Containerbrücke für die Verladung von Schiffscontainern
US10036335B2 (en) 2011-09-15 2018-07-31 General Electric Company Systems and methods for diagnosing an engine
CN102718146A (zh) * 2012-06-20 2012-10-10 三一集团有限公司 桥式起重机电气系统和桥式起重机节能方法
JP5622211B2 (ja) * 2012-09-03 2014-11-12 国土交通省九州地方整備局長 ハイブリッド式荷役装置
CN102882418A (zh) * 2012-10-22 2013-01-16 天津东方海陆集装箱码头有限公司 轮胎式龙门起重机可控直流交换器
KR20180060076A (ko) * 2016-11-28 2018-06-07 (주)세아에스에이 Rtgc 제어 시스템 및 그 제어 방법
CN110385986A (zh) * 2019-07-09 2019-10-29 北汽福田汽车股份有限公司 用于汽车起重机的增程式动力系统及其控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60197178A (en) * 1984-03-16 1985-10-05 Fanuc Ltd Regenerative control system of induction motor
JPH11285165A (ja) * 1998-03-26 1999-10-15 Sumitomo Heavy Ind Ltd クレーン用電源設備
JP2000289983A (ja) * 1999-03-31 2000-10-17 Kobelco Contstruction Machinery Ltd クレーン
JP3543937B2 (ja) * 1999-06-17 2004-07-21 株式会社アイチコーポレーション 電気駆動式作業車
JP2001163574A (ja) * 1999-12-10 2001-06-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーン装置
JP4261010B2 (ja) * 2000-02-28 2009-04-30 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JP2001240326A (ja) * 2000-02-28 2001-09-04 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2004360610A (ja) * 2003-06-06 2004-12-24 Tcm Corp 荷役機械のエンジン発電機制御装置
JP2006238519A (ja) * 2005-02-22 2006-09-07 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 負荷駆動装置
JP3960555B1 (ja) * 2006-08-24 2007-08-15 株式会社パワーシステム 港湾荷役クレーンシステムの制御方法
JP4897545B2 (ja) * 2007-03-30 2012-03-14 三井造船株式会社 クレーン装置およびエンジン回転速度制御方法
JP2010083639A (ja) * 2008-10-01 2010-04-15 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd クレーン装置およびクレーン制御方法
JP5501594B2 (ja) * 2008-10-03 2014-05-21 三井造船株式会社 クレーン装置およびクレーン装置の制御方法
JP5410728B2 (ja) * 2008-10-03 2014-02-05 三井造船株式会社 クレーン装置およびクレーン装置の制御方法
JP2011136838A (ja) * 2010-01-04 2011-07-14 Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd 巻上機
JP5646310B2 (ja) * 2010-12-17 2014-12-24 株式会社タダノ 油圧アクチュエータの駆動装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP 11-285165 A,全文.
JP昭60-197178A 1985.10.05
JP特开2001-3779 2001.01.09

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2770052C1 (ru) * 2021-10-14 2022-04-14 Акционерное общество "СИНЕТИК" Программно-технический комплекс контроля, управления и предиктивной диагностики технологического оборудования подъемно-транспортного механизма

Also Published As

Publication number Publication date
HK1115573A1 (en) 2008-12-05
WO2008050552A1 (fr) 2008-05-02
JPWO2008050552A1 (ja) 2010-02-25
JP2014043354A (ja) 2014-03-13
JP5800159B2 (ja) 2015-10-28
CN101168426A (zh) 2008-04-30
JP5435952B2 (ja) 2014-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101168426B (zh) 起重机装置及其控制方法
CN102325947B (zh) 具备电源系统的建筑机械以及工业车辆
US7165654B2 (en) Energy storage method for load hoisting machinery
CN104619628A (zh) 包含垂直输送机的驱动系统的驱动控制装置
JPH11285165A (ja) クレーン用電源設備
JP5277114B2 (ja) 駐車装置
JP4864440B2 (ja) エレベータ装置
EP3282537A1 (en) In-vehicle detection system and power supply system and power supply controller
CN103010877A (zh) 节能电梯
CN201817202U (zh) 基于飞轮储能的柴油发电机组混合动力节能系统
JP5996272B2 (ja) 作業車両
JP2011136838A (ja) 巻上機
JP3960555B1 (ja) 港湾荷役クレーンシステムの制御方法
JP5457332B2 (ja) 電源装置、機械式駐車装置、及び電源装置の制御方法
WO2012043479A1 (ja) ハイブリッド式駆動装置、クレーン制御装置、及びクレーン装置
CN107009902A (zh) 一种带能量回馈的电动汽车配电系统
WO2011024881A1 (ja) 駐車装置
JP5277115B2 (ja) 駐車装置
WO2011065180A1 (ja) クレーン制御装置及びクレーン装置
CN102303798B (zh) 节能电梯的节能方法
JP3044962B2 (ja) エンジン駆動発電機付電気自動車のモータ制御装置
JP5412842B2 (ja) クレーンシステム及びその制御方法
CN107032239A (zh) 起重机节能系统
CN214647612U (zh) 动力系统及起重机
CN105084139A (zh) 一种电梯动力系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1115573

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1115573

Country of ref document: HK