CN100590385C - 在导航设备中切换车辆和个人导航模式的装置和方法 - Google Patents

在导航设备中切换车辆和个人导航模式的装置和方法 Download PDF

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Abstract

提供了一种在导航设备中进行车辆导航模式和个人导航模式之间的导航模式切换的装置和方法,该导航设备支持车辆导航和个人导航。根据导航设备是否被安装在导航设备支架中、由GSP接收器提供的GSP速度是否大于预定速度、和是否使用加速计的输出检测到了脚步来执行车辆导航模式和个人导航模式之间的切换。由于车辆导航模式和个人导航模式之间的模式切换是自动执行的,所以,用户不需要手动地执行模式切换。

Description

在导航设备中切换车辆和个人导航模式的装置和方法
技术领域
本发明 一般涉及一种支持车辆导航和个人导航的导航系统,更具体地, 个人导航模式之间的导艇^莫式切换的装置和方法。
背景技术
例如汽车导航系统的车辆导航系统识别用户汽车的当前位置。它向用户 提供到用户期望目的地的最佳路线,并且指引用户沿着该最佳路线行进。通
常,汽车导航使用全球定位系统(GPS)传感器和航位推测(DeadReckoning, DR)传感器来计算汽车的当前位置,并指引从当前位置到目的地的路线。
个人导航设备为步行者指引路线,并与汽车导航类似。但是,与汽车导 航设备不同的是,由于步行者的速度一般比汽车的速度慢,所以个人导航设 备要求更精确的位置测量和更详细的路线指引。
因此,汽车导航和个人导航使用不同的导航算法执行路线指引。例如, 汽车导航直接通过对加速计传感器的输出进行积分来识别汽车的当前位置,
原因,汽车导航和个人导航使用分离的专用导航设备来:行不同的算法,或 者即使在使用 一个导航设备时,也被实现为分离地操作不同的算法。
对汽车导航和个人导航使用分离的导航设备会增加成本并引起不便。为 了解决这个问题,最近已经开发出了支持汽车导航和个人导航两者的导航设备。
然而,在支持汽车导航和个人导航的传统导航设备中,要求用户手动地 执行汽车导航和个人导航之间的模式切换,换句话讲,为了在使用汽车导航 期间使用个人导航,用户要手动地终止汽车导航并启动个人导航,反之亦然。
结果,由于用户必须分开输入汽车导航信息和个人导航信息,因此传统 的导航设备会引起不便。并且当用户错误地将个人导航切换为汽车导航时或 者相反,可能导致错误的路线指引。
6发明内容
所以,本发明的目的在于提供一种在导航设备中进行车辆导航模式和个 人导航模式之间的导航模式切换的装置和方法,该导航设备支持车辆导航和 个人导航,其中,模式切换是自动执行的,无需用户的操作。
本发明的另一目的在于提供一种在导航设备中进行车辆导航模式和个人 导航模式之间的导航模式切换的装置和方法,该导航设备支持车辆导航和个 人导航,其中,所述导航设备确定用户是使用诸如汽车的车辆还是步行。根 据这一确定,导航设备自动地执行适当的模式切换。
根据本发明的一个方面,提供一种在导航设备中进行车辆导航模式和个
人导航模式之间的导航模式切换的装置。该装置包括:个人导航算法单元, 用于实现个人导航才莫式;车辆导航算法单元,用于实现车辆导航模式;外部 设备接口,用于连接导航设备和外部设备;速度测量单元,用于提供导航设 备的速度;脚步检测单元,用于根据导航设备的运动来检测脚步;和导航算 法控制器,用于在车辆导航模式和个人导航模式之间进行切换。所述导航模 式切换是根据导航设备是否通过所述外部设备接口被安装在导航设备支架 中、导航设备的速度是否大于预定速度阈值、和脚步检测单元是否检测到脚 步来完成的。
根据本发明的另 一方面,提供了 一种在导航设备中进行车辆导航模式和 个人导航模式之间的导航模式切换的方法。该方法包括:响应于来自用户的 请求执行导航程序,并且确定导航设备是否被安装在导航设备支架中;如果 导航设备被安装在导航设备支架中,则将导舶模式切换到车辆导航模式,并 且,如果导航设备没有被安装在导航设备支架中,则获得导航设备的速度; 如果导航设备的速度大于预定速度阈值,则将导航模式切换到车辆导航模式, 并且如果导航设备的速度小于预定速度阈值,则获得所测量的导航设备的加 速度;并且根据识别结果确定是否检测到了脚步,如果没有检测到脚步,则 将导航模式切换到车辆导航模式,并且,如果检测到了脚步,则将导航模式 切换到个人导航模式。
附图说明
通过下面结合附图的说明,本发明特定示例性实施例的上述和其它目的、 特征和优点将会更加明显,附图中:图1是根据本发明的导航设备的方框图;
图2是说明根据本发明第一实施例的车辆导浙模式和个人导航模式之间 的才莫式切换的流程图;
图3是说明根据本发明第二实施例的车辆导航模式和个人导航模式之间 的才莫式切换的流程图;
图4是说明根据本发明第三实施例的车辆导航模式和个人导航模式之间 的模式切换的流程图;
图5是说明根据本发明第四实施例的车辆导航模式和个人导航模式之间
的才莫式切换的流程图;和
图6是说明根据本发明的设置用于车辆/个人模式确定的速度阈值和脚 步检测数量阈值的处理的流程图。
具体实施方式
理解本发明的示例性实施例。所以,本领域的普通技术人员应该知道:在不 偏离本发明的范围和精神的情况下可以对此处所描述的实施例进行各种改变 和修改。同样,本领域的普通技术人员应该知道:本发明的优选实施例是参 考车辆导航方法和设备提供的,汽车导航方法和设备是它的一个例子。而且, 为了清楚和简明,省略了对众所周知的功能和结构的说明。
在本发明中提供了 一种导航设备,其执行对诸如汽车的车辆的导航和个 人导航,并在车辆导航和个人导航模式之间自动进行切换。为了简化说明, 在下文中将本发明的车辆导航设备和方法称作汽车导航设备和方法。
图1是根据本发明的导航设备的框图。参考图1,导航设备包括全球定 位系统(GPS)接收器102、加速计104、导航算法控制器112、用户接口 106、 和外部设备接口 108。
GPS接收器102从GSP卫星接收GSP信号并使用包括在GSP信号中的 位置信息和时间信息来提供导航设备的GPS速度。
加速计104可以是三轴(three-axis)加速计,其根据导4元设备的运动来 测量并输出速度。
用户接口 106可以是诸如小键盘或触摸板的输入设备,并且与用户交互 (interface)。例如,用户接口 106从用户接收导航程序执行请求,并将其发
8送给导航算法控制器112。
外部设备接口 108是在导航设备和外部设备之间的连接器,并且以诸如 通用异步收发器(UART)或者通用串行总线(USB)的串行通信方式执行导 航设备和外部设备之间的交互。例如,外部设备接口 108使导航设备与导航 设备支架(holder) 110或导航设备充电器(例如,cigarjack)连接和交互。
包括汽车导航算法单元114和个人导航算法单元116的导航算法控制器 112响应于导航程序执行请求执行相应的导航程序,并且根据预定的标准确 定当前模式是汽车模式还是个人模式。
例如,导航算法控制器112根据导航设备是否安装在导航设备支架110 中、由GPS接收器102提供的GPS速度是否高于预定速度、以及是否基于测 量的加速度检测到了脚步来确定当前模式是汽车模式还是个人模式。如果确 定当前模式为汽车模式,则导航算法控制器112将导航模式切换到实现汽车 导航算法单元114的汽车导航模式。如果确定当前模式是个人模式,则导航 算法控制器112将导航模式切换到实现个人导航算法单元116的个人导航模 式。
在汽车导航模式和个人导航模式之间的切换中,汽车导航算法单元114 和个人导航算法单元116将位置信息、速度信息和方位信息提供给与所切换 的模式对应的算法。换句话讲,在汽车导航模式和个人导航模式之间的切换 中,汽车导航算法单元114和个人导航算法单元116将由加速计104在1 - 10 秒内测量的加速度数据日志和由GPS在1 - 10秒内测量的位置、速度和方位 数据日志提供给与所切换的模式对应的算法。在汽车导航算法单元114和个 人导航算法单元116中使用数据速率时间单元(data rate time unit)。当数据 速率高于50Hz时,提供l秒内测量的数据日志,而当数据速率低于10Hz 时,提供10秒内测量的数据日志。
为了在汽车导航模式中计算传感器的参考值或中间值(medianvalue)并 且为了在个人导航模式中检测脚步和估计步幅(pace),需要前面的传感器数 据。因此,在汽车导航模式和个人导航模式之间的切换中交换前面的传感器 数据。
数据速率是指传感器的数据速率,并且是加速计和地磁场(terrestrial magnetic)传感器的输出周期。汽车导航算法单元114和个人导航算法单元 116需要其数量大于预定数量的传感器值,即,其数量大于预定数量的连续
9的传感器值。因此,在4氐凄史据速率的情况下保i正在长时间(例如,10秒)内 测量数据,而在高数据速率的情况下保证在短时间(例如,1秒)内测量数 据,以便满足所要求的数据值的总数量。
例如,在执行汽车导航时,汽车导航算法单元114根据切换到个人导航 模式的请求终止汽车导航,并且向个人导航算法单元116提供导航设备的位 置、速度和方位数据。随后,个人导航算法单元116使用从汽车导航算法单 元114提供的数据执行汽车导航之后的个人导航。
在执行个人导航时,个人导航算法单元116根据切换到汽车导航模式的 请求终止个人导航,并向汽车导航算法单元114提供导航设备的位置、速度 和方位数据。随后,汽车导航算法单元114使用从个人导航算法单元116提 供的数据执行个人导航之后的汽车导航。
下文中描述根据本发明的在导航设备中进行汽车导航模式和个人导航模 式之间的导航模式切换的方法。
根据本发明的第一实施例,导航设备根据导航设备是否安装在导航设备 支架110上来执行汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换。
图2是说明根据本发明的第一实施例的汽车导航模式和个人导航模式之 间的模式切换的流程图。参考图2,在步骤202中,导航设备响应于来自用 户的导航程序执行请求来执行导航程序。在步骤204中,当执行导航程序时, 导航设备确定其是否被安装在导航设备支架110上。导航设备能够使用机械 方法和消息传输方法来进行确定。
根据机械方法,导航设备通过检查导航设备中与导航设备支架110有物
上。如果该按钮被压下,则导航设备确定其被安装在导航设备支架110上。 如果该按钮没被压下,则导航设备确定它与导航设备支架IIO是分离的。
根据消息传输方法,导航设备通过外部设备接口 108向导航设备支架no 发送支架ID请求消息,并且通过检查作为对该请求消息的响应是否接收到了
接收到支架ID或中断消息,则导航设备确定它是被安装在导航设备支架110 上。如果没有接收到支架ID或中断消息,则导航设备确定它与导航设备支架 110是分离的。然而,导航设备从导航设备支架IIO接收支架ID或中断消息 可能失败。因此,导航设备每10秒重复地向导航设备支架110发送支架ID200610081860.8
说明书第6/9页
请求消息。一s—接收到支架id或中断消息,导舶:设备就确定它被安装在导航设备支架iio中。当导航设备被确定是安装在导航设备支架uo上时,其继
续每30秒向导航设备支架110发送一次支架ID请求消息,以确定导航设备是否与导航设备支架110分离。
如杲导航设备被确定是安装在导航设备支架110中,则在步骤206中其将导航模式切换到汽车导航4莫式,然后使用汽车导航算法单元114执行汽车导航。
如果导航设备被确定是与导航设备支架110分离的,则在步骤208其将导航模式切换到个人导航模式,然后使用个人导航算法单元U6执行个人导航。
根据本发明的第二实施例,导航设备根据由GPS接收器102提供的GPS速度是否高于预定速度来执行汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换。
图3是说明根据本发明的第二实施例的汽车导航模式和个人导被模式之间的模式切换的流程图。参考图3,在步骤402中,导航设备响应于来自用户的导航程序执行请求来执行导航程序。当执行导航程序时,在步骤404中,导航设备从GPS接收器102获得GPS速度信息。
然后,在步骤406中,导航设备确定所获得的GPS速度是否为高。换句话讲,导航设备确定所获得的GPS速度是否高于预定速度阈值。GPS速度在个人导航模式中存在限制,因为在携带导航设备时用户或走或跑。因此,导航设^f艮设步行者的最大速度大约为25公里/小时,并将25公里/小时设置为速度阈值。当GPS速度高于该速度阈值时,导航设备确定GPS速度是高的。如果GPS速度低于该速度阈值,则导航设备确定GPS速度是低的。
当GPS速度为高时,导航设备确定当前模式是汽车模式,并在步骤408将导航模式切换到汽车导航模式。然后,导航设备使用汽车导航算法单元114执行汽车导航。如果GPS速度不高,则导航设备确定当前模式是个人模式,并在步骤410将导航模式切换到个人导航模式。然后导航设务使用个人导航算法单元116执行个人导航。
根据本发明的第三实施例,导航设备根据使用加速计104的输出是否检测到脚步来执行汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换。
图4是说明根据本发明第三实施例在汽车导航模式和个人导航模式之间
ii进行模式切换的流程图。参考图4,在步骤502中,导航设备响应于来自用户的导航程序执行请求来执行导航程序。在步骤504中,导航设备获得由加速计104测量的加速度。
在步骤506中,导航设^f吏用所测量的加速度来识别脚步模式。当用户步行时,由加速计104测量的加速度被输出为预定模式的频率波形,在该波形中,朝向地心的加速度分量,即,朝向地心的加速度幅值大于士0.5g (g-9.8 m/s,地J求重力加速度)。然而,当用户使用汽车时,所输出的由加速计104测量的加速度不会具有像预定模式的频率波形那样的大于0.5g的特定波形。因此,导航设备检查由加速计104测量的加速度是否被输出为预定模式的频率波形,由此来识别脚步模式。用于识别脚步模式的脚步检测算法可以是包括过零点(zero-crossing)方法的各种公知的脚步检测方法。
在步骤508中,导航设备确定是否检测到了脚步。如果没有检测到脚步,则导航设备确定用户没有步行并在步骤510将导航模式切换到汽车导航模式。导航设备使用汽车导航算法单元114实现汽车导航模式。如果检测到了脚步,则导航设备确定用户正在步行并在步骤512将导航模式切换到个人导航模式。导航设备使用个人导航算法单元116实现个人导航模式。
根据本发明的第四实施例,导航设备根据导航设备是否被安装在导航设备支架110中、由GPS接收器102提供的GPS速度是否高于预定速度、以及使用加速计104的输出是否检测到了脚步来执行汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换。根据本发明的第五实施例,由于当用户在车道或高速路上时导航模式很可能是汽车导航模式,所以,设置用于汽车/个人导航模式确定的GPS速度的参考值和由加速计104测量的加速度的参考值,这对于确定汽车导航模式是有用的。根据该参考值来执行汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换。
图5是说明根据本发明第四实施例的汽车导航模式和个人导航模式之间的模式切换的流程图。参考图5,在步骤602,导航设备响应于来自用户的导航程序执行请求来执行导航程序。
在步骤604,如参考图2所描述的步骤204,导航设备确定其是否被安
装在导航设备支架110中。
如果导航设备被安装在导航设备支架110中,则其确定当前模式是汽车模式并在步骤620中将导航模式切换到汽车导航模式。然后导航设备使用汽
12车导航算法单元114执行汽车导航。
如杲导航^设备没有被安装在导航设备支架110中,则在步骤608中其设
置用于汽车/个人模式确定的速度阈值a和脚步检测数量阈值卩。
图6是说明根据本发明的设置用于汽车/个人模式确定的速度阈值a和脚步数量检测阈值(3的处理的流程图。参考图6,在步骤702中,导航设备检测用户的位置。导航设备能够使用通过GPS接收器102接收的GPS信号检测用户的位置。在步骤704导航设备确定用户的位置是否在公路上。换句话讲,导航设备确定用户是否在汽车道或高速路上。这是因为在公路上时用户可能使用汽车导航,而不在公路上时用户可能使用个人导航。
如果用户在公路上,则导航设备将GPS速度阈值a设置为大于默认值并将脚步检测数量阈值P设置为小于默认值。换句话讲,当用户在公路上时,导航设备将GPS速度阈值a和脚步检测数量阈值P设置成对确定汽车导航模式有用的值。
当用户不在公路上时,在步骤708,导航设备将GPS速度阈值a和脚步检测数量阈值P设置为默认值,或者将GPS速度阈值a和脚步检测数量阈值P设置为对确定个人导航模式有用的值,即,将GPS速度阈值a设置为小于默认值,并将脚步检测数量阈值卩设置为大于默认值。
在设置GPS速度阈值a和脚步检测数量阈值p之后,在步骤610中,导航设备从GPS接收器102获得GPS速度信息。
在步骤612中,导航设备确定所获得的GPS速度是否大于设置的GPS速度阈值a。如果所获得的GPS速度大于设置的GPS速度阈值a,则意味着GPS速度为高。因此,导航设备确定当前模式是汽车模式并且在步骤620将导航模式切换到汽车导航模式。然后,导航模式使用汽车导航算法单元114执行汽车导航。
如果所获得的GPS速度低于设置的GPS速度阈值a,则意味着GPS速度为低。因此,导航设备确定当前模式不是汽车模式并且在步骤614执行用于汽车/个人模式确定的脚步检测。换句话讲,导航设备使用由加速计104测量的加速度来识别脚步模式,并根据识别结果来执行脚步检测。
在步骤616中,导航设备确定检测到的脚步的数量是否大于所设置的脚步检测数量阈值P。如果检测到的脚步的数量小于所设置的脚步检测数量阈值卩,则导4元设备确定用户不是在步行,并在步骤620将导航模式切换到汽
13车导航模式。然后,导航设备使用汽车导航算法单元114执行汽车导航。如果检测到的脚步的数量大于所设置的脚步检测数量阈值p,则导航设
备确定用户正在步行,并在步骤618将导航模式切换到个人导航模式。然后,
导航设^f吏用个人导航算法单元116执行个人导航。
如上所述,根据本发明,在单个导航设备中自动地执行汽车导航模式和
个人导航模式之间的切换,由此,减轻了要求用户手动模式切换的不便。此外,在汽车导航模式和个人导航模式之间的切换中,由一个算法将导
航设备的位置、速度、和方位数据提供给对应于切换后的模式的另一算法。
因此,在汽车导航之后自动地执行个人导航,或者在个人导航之后自动地执
行汽车导航。
此外, 一旦导航程序被执行,导航设备就自动地在汽车导航模式和个人导航模式之间进行切换。因此,从出发地到目的地的路上,用户不需要执行手动模式切换。
虽然参考本发明的优选实施例示出和说明了本发明,但是本领域的技术人员将会理解,可以在其中进行形式上和细节上的各种变化而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (31)

1.一种在导航设备中进行车辆导航模式和个人导航模式之间的导航模式切换的装置,该装置包括: 个人导航算法单元,用于实现个人导航模式; 车辆导航算法单元,用于实现车辆导航模式; 速度测量单元,用于提供导航设备的速度;和 导航算法控制器,用于根据导航设备的速度是否大于预定速度阈值来在车辆导航模式和个人导航模式之间切换导航模式。
2. 根据权利要求1的所述装置,其中,所述速度测量单元是全球定位系 统GPS接收器,其用于接收GPS信号并提供GPS速度。
3. 根据权利要求1的所述装置,其中,所述预定速度阔值是根据实验结 果统计地确定的。
4. 根据权利要求3的所述装置,其中,如果所述导航设备在公路上,则 将所述预定速度阈值设置为'J 、于统计值。
5. 根据权利要求1的所述装置,其中,所述车辆是汽车。
6. —种在导航设备中进行车辆导航模式和个人导航模式之间的导航模 式切换的装置,该装置包括:个人导航算法单元,用于实现个人导航模式; 车辆导航算法单元,用于实现车辆导航模式; 外部设备接口 ,用于连接导航设备和外部设备; 速度测量单元,用于提供导航设备的速度; 脚步检测单元,用于根据导航设备的运动来检测脚步;和 导航算法控制器,用于根据导航设备是否通过所述外部设备接口被安装 在导航设备支架中、导航设备的速度是否大于预定速度阈值、以及脚步检测 单元是否检测到脚步来在车辆导航模式和个人导航模式之间切换导航模式。
7. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述导航算法控制器通过检查导 航设备的用于感测导航设备的安装的按钮是否被压下来确定导航设备是否被 安装在导航设备支架中。
8. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述导航算法控制器通过检查是 否从导航设备支架接收到指示导航设备的安装的消息来确定导航设备是否被安装在导航设备支架中。
9. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述速度测量单元是全球定位系 统GPS接收器,其用于接收GPS信号,并提供GPS速度。
10. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述预定速度阈值是根据实验 结果统计地确定的。
11. 根据权利要求10的所述装置,其中,如果所述导航设备在公路上, 则将所述预定速度阈值设置为小于统计值。
12. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述脚步检测单元包括加速计, 该加速计根据导航设备的运动来测量加速度,并输出所测量的加速度,并且, 所述脚步检测单元使用所测量的加速度来检测脚步。
13. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述脚步纟企测单元使用过零点 方法来检测脚步。
14. 根据权利要求6的所述装置,其中,所述车辆是汽车。
15. 根据权利要求6的所述装置,其中,如果检测到了脚步,则所述导 航算法控制器确定所检测到的脚步的数量是否大于预定脚步检测数量,并且, 如果所检测到的脚步的数量大于预定脚步检测数量阈值,则将导航模式切换 到个人导航模式。
16. 根据权利要求15的所述装置,其中,所述预定脚步检测数量阈值是 根据实验结果统计地确定的。
17. 根据权利要求16的所述装置,其中,如果导航设备在公路上,则将 所述预定脚步检测数量阈值设置为大于统计值。
18. —种在导航设备中进行车辆导航模式和个人导航模式之间的导航模 式切换的方法,该方法包括步骤:响应于来自用户的请求执行导航程序,并且获得所述导航设备的速度;和如果导航设备的速度大于预定速度阈值,则将导航模式切换到车辆导航 模式,如果导航设备的速度小于预定速度阈值,则将导航模式切换到个人导 航模式。
19. 根据权利要求18的所述方法,其中,所述预定速度阈值是根据实验 结果统计地确定的。
20. 根据权利要求19的所述方法,其中,如果导航设备在公路上,则将所述预定速度阈值设置为小于统计值。
21. 根据权利要求18的所述方法,其中,所述车辆是汽车。
22. —种在导航设备中进行车辆导航模式和个人导航模式之间的导航模 式切换的方法,该方法包括步骤:响应于来自用户的请求执行导航程序,并且确定导航设备是否被安装在 导航设备支架中;如果导航设备被安装在导航设备支架中,则将导航模式切换到车辆导航 模式,并且,如果导航设备没有被安装在导航设备支架中,则获得导航设备 的速度;如果导航设备的速度大于预定速度阈值,则将导航模式切换到车辆导航 模式,并且如果导航设备的速度小于预定速度阈值,则获得所测量的导航设 备的加速度;和才艮据识别结果确定是否检测到了脚步,如果没有检测到脚步,则将导航 模式切换到车辆导航模式,并且,如果检测到了脚步,则将导航模式切换到 个人导航模式。
23. 根据权利要求22的所述方法,其中,所述确定导航设备是否被安装 在导航设备支架中的步骤包括:如果所述按钮被压下,则确定导航设备被安装在导航设备支架中,并且, 如果所述按钮没有被压下,则确定导航设备没有被安装在导航设备支架中。
24. 根据权利要求22的所述方法,其中,所述确定导航设备是否被安装 在导航设备支架中的步骤包括:检查是否从导航设备支架接收到了指示导航设备的安装的消息; 如果接收到了所述消息,则确定导航设备被安装在导航设备支架中,并 且,如果没有收到所述消息,则确定导航设备没有被安装在导航设备支架中。
25. 根据权利要求22的所述方法,其中,所述预定速度阈值是根据实验 结果统计地确定的。
26. 根据权利要求22的所述方法,其中,如果导航设备在公路上,则将 所述预定速度阈值设置为小于统计值。
27. 根据权利要求22的所述方法,还包括:如果检测到了脚步,则确定所检测到的脚步的数量是否大于预定脚步检测数量;和如果所检测的脚步的数量大于预定脚步检测数量阈值,则将导航模式切 换到个人导航模式。
28. 根据权利要求27的所述方法,其中,所述预定脚步检测数量阈值是 根据实验结果统计地确定的。
29. 根据权利要求28的所述方法,其中,如果导航设备在公路上,则将 所述预定脚步检测数量阈值设置为大于统计值。
30. 根据权利要求22的所述方法,其中,使用过零点方法来检测脚步。
31. 根据权利要求22的所述方法,其中,所述车辆是汽车。
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