BRPI0924598B1

BRPI0924598B1 - CONTAINER LOADING METHOD, AND PACKAGING MACHINE

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Publication number: BRPI0924598B1
Authority: BR
Publication date: 2019-07-23

Description

CAMPO DA INVENCÃOFIELD OF INVENTION

A presente invenção abrange o campo de dispositivos e métodos de carregamento de produtos em recipiente ou embalagens que se deslocam movidos por meio de deslocamento e, mais especificamente, recipientes que se movem de forma intermitente e os quais o carregamento dos produtos é realizada por manipuladores.The present invention encompasses the field of devices and methods of loading products in moving containers or packages that are moved by means of displacement and, more specifically, containers that move intermittently and in which the products are loaded by handlers.

ANTECEDENTES DA INVENCÃOBACKGROUND OF THE INVENTION

Em muitos processos de embalagem o movimento dos recipientes ao longo da instalação é feita de forma intermitente devido aos processos de transformação (por exemplo, formado ou selado) que sofre a embalagem nas diferentes estações das máquinas. Este movimento intermitente dificulta o carregamento eficiente dos produtos nas embalagens ou recipientes já que uma vez iniciado o movimento de carregamento 15 a embalagem ou recipiente não pode avançar até que o carregamento esteja completo, resultando em um tempo de espera perdido no processo de embalagem.In many packaging processes the movement of the containers along the installation is done intermittently due to the transformation processes (for example, formed or sealed) that the packaging undergoes at the different machine stations. This intermittent movement makes it difficult to efficiently load the products in the packages or containers since once the loading movement 15 has started, the package or container cannot advance until the loading is complete, resulting in a lost waiting time in the packaging process.

Geralmente os produtos a carregar chegam por uma esteira transportadora paralela à estação de carregamento da máquina, onde é cada vez mais comum encontrar robôs que realizam o carregamento do produto nos alojamentos do 20 recipiente ou embalagem. Estes robôs pegam um produto ou conjunto de produtos das ditas esteiras e o entrega nos alojamentos do recipiente ou embalagem previamente formado. Também é habitual que os produtos se movam na direção oposta ao avanço das embalagens (contra fluxo), embora também sejam conhecidas instalações nas quais os produtos se movem na mesma direção de avanço das embalagens.Generally the products to be loaded arrive by a conveyor belt parallel to the loading station of the machine, where it is increasingly common to find robots that carry out the loading of the product in the housings of the container or packaging. These robots take a product or set of products from said conveyors and deliver it to the housings of the previously formed container or packaging. It is also common for products to move in the opposite direction to the advancement of packaging (against flow), although facilities are also known in which products move in the same direction of advancement as packaging.

Atualmente, o carregamento se realiza com o recipiente ou a embalagem parados (nas pausas do movimento intermitente durante as quais se realizam, entre outras, operações de formação, enchimento, selagem, corte e extração, nas subsequentes partes da máquina) e a embalagem ou recipiente pode compreender várias acomodações que deverão ser preenchidas durante a dita pausa no avanço do 30 recipiente. Assim, por exemplo, se o recipiente a preencher compreende quatro alojamentos e o manipulador só foi capaz de preencher 3 dos 4 alojamentos no ciclo atual (pausa do movimento intermitente), mas não teve tempo para preencher o quarto alojamento, a máquina deverá atrasar a sua progressão até que o robô entregue o último produto no alojamento correspondente (por exemplo, no quarto alojamento).Currently, loading takes place with the container or packaging stopped (during intermittent pauses during which forming, filling, sealing, cutting and extracting operations are carried out on the subsequent parts of the machine) and the packaging or The container may comprise various accommodations that must be filled during said break in advancing the container. Thus, for example, if the container to be filled comprises four rooms and the handler was only able to fill 3 of the 4 rooms in the current cycle (intermittent movement pause), but did not have time to fill the fourth room, the machine should delay the its progression until the robot delivers the last product in the corresponding housing (for example, in the fourth housing).

Este atraso no avanço supõe uma redução da produtividade da máquina devido à acumulação de tempos de atraso.This advance delay implies a reduction in machine productivity due to the accumulation of delay times.

Para evitar estes atrasos ou tempo de inatividade, existem alternativas comTo avoid these delays or downtime, there are alternatives with

Petição 870180142284, de 18/10/2018, pág. 7/13Petition 870180142284, of 10/18/2018, p. 7/13

2/13 base em que o robô siga a embalagem durante o seu progresso.2/13 base on which the robot follows the packaging during its progress.

Uma solução para este problema é evitar que a máquina permaneça parada até que todos os produtos tenham sido carregados em seus alojamentos, fazendo com que o manipulador se mova seguindo o alojamento a ser preenchido durante o progresso da máquina e realizando o carregamento com a embalagem em movimento. Isso é muito comum em processos contínuos, por exemplo, no setor automotivo.One solution to this problem is to prevent the machine from standing still until all products have been loaded into their housings, causing the handler to move following the housing to be filled during the progress of the machine and carrying out the loading with the packaging in movement. This is very common in continuous processes, for example, in the automotive sector.

No entanto, em determinadas máquinas do setor de embalagem, tais como as máquinas termoformadoras, durante o progresso das embalagens não se realiza qualquer transformação que agregue valor à embalagem/produto, por isso é desejável que os deslocamentos de uma estaçáo da máquina para outra sejam realizados o mais rápido possível para eliminar esses tempos perdidos. Portanto, nestes casos, as velocidades de avanço da máquina e, portanto, dos recipientes seguem uma curva muito íngreme de aceleração-desaceleração. Neste caso, a viagem que realiza o robô enquanto segue um alojamento da embalagem em movimento para depositar o produto é muito longa, uma vez que o robô irá variando .o seu vetor de direção a medida que detecta ponto por ponto as novas posições de alojamento. Como resultado, o manipulador de seguirá uma trajetória curva, vista em planta, que significa um maior tempo e espaço percorrido para alcançar o alojamento onde depositará o finalmente o produto, chegando a ocorrer o caso em que o robô atinge o alojamento uma vez que o avanço já tenha sido concluído, ou até mais tarde nas máquinas muito rápidas. Portanto, neste caso, o caminho do robô não está otimizado e o tempo em excesso supõe uma diminuição na produtividade do robô.However, in certain machines in the packaging sector, such as thermoforming machines, during the packaging progress, no transformation is carried out that adds value to the packaging / product, so it is desirable that the displacements from one station of the machine to another be performed as quickly as possible to eliminate these lost times. Therefore, in these cases, the advance speeds of the machine and, therefore, of the containers follow a very steep acceleration-deceleration curve. In this case, the trip taken by the robot while following a moving packaging housing to deposit the product is very long, since the robot will vary. Its direction vector as it detects the new accommodation positions point by point . As a result, the handler will follow a curved trajectory, seen in plan, which means a longer time and space traveled to reach the housing where the product will finally be deposited, reaching the case where the robot reaches the housing once the advance has already been completed, or even later on very fast machines. Therefore, in this case, the robot's path is not optimized and the excess time supposes a decrease in the robot's productivity.

A presente invenção visa otimizar a produtividade da máquina e otimizar também o tempo em excesso empregado pelo robô para aumentar sua produtividade. DESCRIÇÃO DA INVENÇÃOThe present invention aims to optimize the machine's productivity and also to optimize the excess time used by the robot to increase its productivity. DESCRIPTION OF THE INVENTION

É objeto da presente invenção um método de carregamento de recipientes que compreende pelo menos um primeiro alojamento vazio e um segundo alojamento vazio configurados para receber um objeto a carregar, sendo os citados recipientes deslocáveis de forma intermitente, por uns meios de deslocamento, de modo que os recipientes possam preencher uma primeira posição de repouso, durante um tempo de repouso tr, e podem deslocar-se durante um tempo de avanço ta, desde a primeira posição de repouso até ao menos uma segunda posição de repouso. O deslocamento dos recipientes se realiza com uma velocidade variável (uma velocidade com uma aceleração não constante) ao longo do tempo do avanço ta. O carregamento do objeto se realiza mediante ao menos um manipulador (por exemplo, um robô) que pode pegar o objeto a carregar de uma área de coleta, que compreende ao menos um objeto, e entregá-lo em uma posição de carregamento que coincide com um dosThe object of the present invention is a method of loading containers that comprises at least a first empty housing and a second empty housing configured to receive an object to be loaded, said containers being intermittently movable, by means of displacement, so that the containers can fill a first resting position, during a resting time three, and can move during a forward time ta, from the first resting position to at least a second resting position. The displacement of the containers takes place with a variable speed (a speed with a non-constant acceleration) over the time of the advance ta. The object is loaded using at least one handler (for example, a robot) that can take the object to be loaded from a collection area, which comprises at least one object, and deliver it to a loading position that coincides with one of the

3/13 alojamentos vazios de um dos recipientes. Uma área de coleta é uma posição dentro da área de trabalho do manipulador onde se encontra o objeto ou os objetos que sâo coletados para seu posterior carregamento. Os objetos a coletar podem estar, por exemplo, em um armazém de produtos, ou em uma esteira transportadora que desloca os objetos a uma determinada velocidade. Uma posição de carregamento é uma posição que está dentro da área de trabalho do manipulador e a qual está prevista a entrega de produtos, podendo alcançar o manipulador, por exemplo, quatro posições de carregamento diferentes (primeira, segunda, terceira e quarta posições de carregamento) e estas posições de carregamento coincidem espacialmente com a situação de alguns dos alojamentos vazios de um dos recipientes, de modo que o carregamento do manipulador em uma posição de carregamento produz um carregamento do produto em alojamento de uma embalagem.3/13 empty housings of one of the containers. A collection area is a position within the manipulator's working area where the object or objects that are collected for later loading are located. The objects to be collected can be, for example, in a product warehouse, or on a conveyor belt that moves the objects at a certain speed. A loading position is a position that is within the working area of the manipulator and for which delivery of products is planned, with the manipulator reaching, for example, four different loading positions (first, second, third and fourth loading positions) ) and these loading positions coincide spatially with the situation of some of the empty housings of one of the containers, so that loading the manipulator into a loading position produces a loading of the product in a packaging housing.

O método da presente invenção compreende as seguintes etapas:The method of the present invention comprises the following steps:

Calcular um tempo disponível td correspondente ao tempo necessário para que um alojamento vazio de um recipiente alcance uma posição de carregamento;Calculate an available time td corresponding to the time necessary for an empty container housing to reach a loading position;

Calcular para cada um dos citados ao menos um objeto (compreendidos na área de coleta no momento da coleta):Calculate for each of the mentioned at least one object (included in the collection area at the time of collection):

- um tempo de posicionamento tp11 necessário para que o manipulador alcance uma posição de carregamento que coincide com a posição de um primeiro alojamento vazio de um recipiente;- a positioning time tp11 necessary for the manipulator to reach a loading position that coincides with the position of a first empty container housing;

- um tempo de posicionamento tp12 necessário para que o manipulador alcance uma segunda posição de carregamento que coincide com a posição de um segundo alojamento vazio de um recipiente;- a positioning time tp12 necessary for the manipulator to reach a second loading position that coincides with the position of a second empty container housing;

- um tempo de posicionamento tp21 necessário para que o manipulador alcance uma terceira posição de carregamento que coincide com a posição de um primeiro alojamento vazio de um recipiente;- a positioning time tp21 necessary for the manipulator to reach a third loading position that coincides with the position of a first empty container housing;

- um tempo de posicionamento tp22 necessário para que o manipulador alcance uma quarta posição de carregamento que coincide com a posição de um segundo alojamento vazio de um recipiente.- a positioning time tp22 necessary for the manipulator to reach a fourth loading position that coincides with the position of a second empty container housing.

Em seguida se compara o tempo disponível td com os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp22 de cada um dos pelo menos um objeto (a, b, c, d) em cada uma das posições de carregamento (11, 12, 21, 22), para determinar um objeto para pegar e uma posição de carregamento, cujo tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21 ou tp22 seja mais próximo do tempo disponível td.Next, the available time td is compared with the positioning times tp11, tp12, tp21 and t22 of each of the at least one object (a, b, c, d) in each of the loading positions (11, 12, 21 , 22), to determine an object to pick up and a loading position, whose positioning time tp11, tp12, tp21 or tp22 is closest to the available time td.

Finalmente, o manipulador entrega o dito objeto na dita posição de coleta (depois de pegar o objeto da posição de coleta).Finally, the handler delivers said object to said collection position (after picking up the object from the collection position).

De acordo com o método da presente invenção, se leva em conta oAccording to the method of the present invention, account is taken of the

4/13 movimento dos recipientes entre uma primeira posição de repouso e uma segunda posição de repouso; e mais concretamente, o tempo necessário para que os alojamentos vazios dos recipientes cheguem a uma posição de carregamento. Com base nesses dados se calcula e se decide qual objeto se vai coletar (no caso de que haja mais de um objeto na área de coleta) e em qual posição de carregamento o manipulador vai realizar a entrega do objeto, posição de carregamento que, obviamente, coincidirá com um alojamento vazio de um recipiente.4/13 movement of the containers between a first resting position and a second resting position; and more specifically, the time required for the empty container housings to reach a loading position. Based on this data, it is calculated and decided which object will be collected (if there is more than one object in the collection area) and in which loading position the handler will deliver the object, which loading position is obviously , will coincide with an empty container housing.

Para este efeito, se calculam os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp22 de cada objeto (o tempo que necessita o manipulador na posição atual para coletar cada um dos objetos compreendidos na área de coleta e levá-los para cada alojamento vazio nas possíveis posições de carregamento pré-estabelecidas) e compara estes tempos com o tempo disponível td (o tempo necessário para que o alojamento vazio do recipiente alcance uma posição de carregamento). Entre os possíveis objetos a coletar e as possíveis posições de carregamento para depositar os objetos, se escolherá um objeto e se depositará em uma posição de carregamento, cujo tempo de posicionamento é o mais próximo do tempo disponível. Ou seja, o manipulador pegará um objeto e o carregará em uma posição de carregamento com base em qual de todos os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp22, calculado para cada objeto e para cada umas das posições de carregamento, está mais perto do tempo disponível td. Este cálculo é feito continuamente, de modo que o manipulador escolhe os objetos para coletar e realiza os carregamentos dos ditos objetos otimizando sempre o tempo de posicionamento necessário, em vez de manter uma seqüência predeterminada na hora de escolher os objetos a serem carregados, ou uma ordem de carregamento pré-estabelecida em uma posição de carregamento, independentemente do descompasso entre o tempo de posicionamento do manipulador e o movimento do recipiente.For this purpose, the positioning times tp11, tp12, tp21 and tp22 of each object are calculated (the time that the handler needs in the current position to collect each of the objects included in the collection area and take them to each empty housing in the possible pre-established loading positions) and compare these times with the available time td (the time required for the empty container housing to reach a loading position). Among the possible objects to collect and the possible loading positions to deposit the objects, an object will be chosen and deposited in a loading position, whose positioning time is the closest to the available time. That is, the handler will pick up an object and load it into a loading position based on which of all positioning times tp11, tp12, tp21 and tp22, calculated for each object and for each of the loading positions, is closest of available time td. This calculation is done continuously, so that the manipulator chooses the objects to collect and carries out the loading of said objects, always optimizing the necessary positioning time, instead of maintaining a predetermined sequence when choosing the objects to be loaded, or a pre-established loading order in a loading position, regardless of the mismatch between the positioning time of the manipulator and the movement of the container.

O manipulador pode mover-se da posição de coleta até a posição de carregamento seguindo uma trajetória retilínea, quando visto de cima, para minimizar os tempos de posicionamento.The manipulator can move from the collection position to the loading position following a straight path, when viewed from above, to minimize positioning times.

A primeira, segunda, terceira e quarta posições de carregamento podem coincidir com a posição de um alojamento vazio de um recipiente na primeira ou segunda posição de repouso, de modo que o carregamento dos produtos se realiza quando os recipientes estão em repouso, ou podem coincidir com posições intermediárias entre a primeira e segunda posições de repouso, de modo que o carregamento se realiza durante o avanço dos recipientes.The first, second, third and fourth loading positions can coincide with the position of an empty container housing in the first or second resting position, so that the products are loaded when the containers are at rest, or can coincide with intermediate positions between the first and second resting positions, so that loading takes place during the advance of the containers.

O método da presente invenção pode compreender o seguimento da trajetória dos alojamentos quando há uma certa defasagem entre a posição de carregamentoThe method of the present invention can include tracking the trajectory of the accommodation when there is a certain gap between the loading position

5/13 (teórica) e a posição dos alojamentos vazios, ou quando os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 etp22 são menores do que o tempo disponível td, ou seja, nestas condições o método da invenção compreendería monitoramento (tracking) dos alojamentos. Este monitoramento da trajetória pode compreender um primeiro deslocamento do manipulador que consiste em um deslocamento em linha reta, vista em planta, até uma posição próxima ao alojamento e um segundo deslocamento do manipulador que consiste em monitorar a posição do alojamento. Nos casos em que o produto é colocado em um alojamento de um recipiente ainda em movimento, o manipulador ajusta a sua velocidade e direção as do recipiente no momento da entrega.5/13 (theoretical) and the position of empty housings, or when the positioning times tp11, tp12, tp21 etp22 are shorter than the available time td, that is, in these conditions the method of the invention would include monitoring (tracking) of the housings . This trajectory monitoring can comprise a first displacement of the manipulator which consists of a displacement in a straight line, seen in plan, to a position close to the housing and a second displacement of the manipulator which consists of monitoring the position of the housing. In cases where the product is placed in a container housing still in motion, the handler adjusts its speed and direction to that of the container at the time of delivery.

É também objeto da presente invenção, uma máquina de embalagem que compreende uns meios de deslocamento que podem mover de forma intermitente recipientes, de modo que os recipientes podem ocupar uma primeira posição de repouso, durante um tempo de repouso tr, e podem deslocar-se, durante um tempo de avanço ta, a partir da primeira posição de repouso até pelo menos uma segunda posição de repouso, realizando-se o dito deslocamento dos recipientes com uma velocidade variável ao longo do tempo de avanço ta. Os recipientes compreende pelo menos um primeiro alojamento e um segundo alojamento configurados para receber um objeto para carregar, compreendendo a dita máquina ao menos manipulador que pode pegar um objeto para carregar de uma área de coleta que compreende pelo menos um objeto, e entregá-lo em um dos alojamentos de um dos recipientes. A máquina compreende ainda um sistema de controle e meios de comunicação entre os meios de deslocamento e ao menos um manipulador, configurados de modo que ao menos um objeto a carregar se deposita em um dos alojamentos vazios de acordo com um método carregamento segundo qualquer uma das reivindicações precedentes.It is also the object of the present invention, a packaging machine that comprises displacement means that can move containers intermittently, so that the containers can occupy a first resting position, during a rest time three, and can move , during a time of advance ta, from the first resting position to at least a second position of rest, said displacement of the containers taking place with a variable speed along the time of advance ta. The containers comprise at least a first housing and a second housing configured to receive an object for loading, said machine comprising at least a handler that can take an object to load from a collection area comprising at least one object, and deliver it in one of the housings of one of the containers. The machine also comprises a control system and means of communication between the displacement means and at least one manipulator, configured so that at least one object to be loaded is deposited in one of the empty housings according to a loading method according to any of the previous claims.

A máquina de embalagem pode compreender uma estação de termoformagem e/ou termoselagem.The packaging machine may comprise a thermoforming and / or thermo-sealing station.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOSDESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Para complementar a descrição feita e, com o objetivo de ajudar na melhor compreensão das características da presente invenção, de acordo com uma modalidade preferida da mesma, é anexado como parte integrante desta descrição, um conjunto de desenhos em que, de forma ilustrativa e não limitativa, é representada da seguinte forma:To complement the description made and, in order to help in a better understanding of the characteristics of the present invention, according to a preferred modality of the same, a set of drawings is attached as an integral part of this description in which, illustratively and not limitative, is represented as follows:

A Figura 1 - mostra uma representação esquemática de dois recipientes (3, 4) compreendendo alojamentos vazios (31, 32) (41, 42) encontrando-se o recipiente (4) na primeira posição de repouso (1) e os alojamentos (41 e 42) coincidindo com asFigure 1 - shows a schematic representation of two containers (3, 4) comprising empty housings (31, 32) (41, 42) with the container (4) in the first resting position (1) and the housings (41 and 42) coinciding with the

6/13 posições de carregamento (11, 12) do manipulador.6/13 loading positions (11, 12) of the manipulator.

A Figura 2 - mostra uma representação esquemática similar a da Figura 1, na qual os recipientes (3) e (4) estão avançando, encontrando-se o recipiente (3) na primeira posição de repouso (1) e o recipiente (4) na segunda posição de repouso (2). Nesta situação os alojamentos (31 e 32) coincidem com as posições de carregamento (11 e 12) e os alojamentos (41, 42) coincidem com as posições de carregamento (21, 22).Figure 2 - shows a schematic representation similar to that of Figure 1, in which the containers (3) and (4) are advancing, with the container (3) in the first resting position (1) and the container (4) in the second resting position (2). In this situation, the housings (31 and 32) coincide with the loading positions (11 and 12) and the housings (41, 42) coincide with the loading positions (21, 22).

MODALIDADE PREFERENCIAL DA INVENÇÃOPREFERENTIAL MODE OF THE INVENTION

De acordo com uma modalidade mostrada nas Figuras 1 e 2, o método da invenção permite o carregamento de produtos (a, b, c, d) em alojamentos vazios (31, 41, 32, 42) de recipientes (3, 4). Os citados recipientes (3, 4) se deslocam de forma intermitente, por uns meios de deslocamento, de modo que os recipientes (3, 4) podem ocupar uma primeira posição de repouso (1), durante um tempo de repouso tr, e podem deslocar se, durante um tempo de avanço ta, a partir da primeira posição de repouso (1) até, ao menos uma segunda posição de repouso (2). O deslocamento dos recipientes (3, 4) se realizada com uma velocidade variável ao longo do tempo de progressão ta, realizando o carregamento do objeto (a, b, c, d) por ao menos um manipulador, que pode pegar o objeto a carregar de uma área de coleta (5) que compreende ao menos um objeto (a, b, c, d), e entregá-lo em uma posição de carregamento (11, 12, 21, 22), que coincide com um dos alojamentos vazios (31, 32) (41, 42) de um dos destinatários (3, 4). A área de coleta está compreendida dentro de uma área de trabalho (6) do manipulador ou manipuladores. As posições de carregamento (11, 12, 21, 22) podem coincidir com a posição dos alojamentos vazios (31, 32, 41, 42) na primeira posição de repouso (1) e na segunda posição de repouso (2) tal como mostrado nas Figuras 1 e 2, ou podem ainda estar em um ponto intermediário entre a primeira e a segunda posição de repouso (1, 2), por onde se deslocam os alojamentos (31, 32, 41, 42) dos recipientes (3, 4) durante o progresso da máquina. Em uma modalidade preferencial e não excludente da presente invenção, é mostrado uma área de coleta que compreende uma esteira transportadora (5) sobre a qual se movem a uma velocidade constante e no sentido oposto ao avanço da máquina de uns objetos para coletar (a, b, c, d). Na dita esteira transportadora (5) se pode encontrar um ou mais objetos (d) fora da área de trabalho do manipulador tal como mostrado na Figura 1. No entanto, os ditos objetos (d) inicialmente colocados fora da área de trabalho do manipulador, podem chegar a deslocar-se até a área de trabalho (6) do manipulador, de modo que aqueles objetos (d) que podem alcançar a dita área de trabalho (6) quando o manipulador está disponível para realizar a coleta, serão também tidos em conta ao fazer os cálculos dos tempos de posicionamento.According to an embodiment shown in Figures 1 and 2, the method of the invention allows the loading of products (a, b, c, d) in empty housings (31, 41, 32, 42) of containers (3, 4). Said containers (3, 4) move intermittently, by means of displacement, so that the containers (3, 4) can occupy a first resting position (1), during a rest time three, and can move, during an advance time ta, from the first resting position (1) to at least a second resting position (2). The displacement of the containers (3, 4) if carried out with a variable speed along the progression time ta, performing the loading of the object (a, b, c, d) by at least one manipulator, who can pick up the object to be loaded a collection area (5) comprising at least one object (a, b, c, d), and delivering it to a loading position (11, 12, 21, 22), which coincides with one of the empty housings (31, 32) (41, 42) from one of the recipients (3, 4). The collection area is comprised within a working area (6) of the manipulator or manipulators. The loading positions (11, 12, 21, 22) can coincide with the position of the empty housings (31, 32, 41, 42) in the first resting position (1) and the second resting position (2) as shown in Figures 1 and 2, or they can also be in an intermediate point between the first and the second resting position (1, 2), where the housings (31, 32, 41, 42) of the containers (3, 4 ) during machine progress. In a preferred and non-exclusive modality of the present invention, a collection area is shown that comprises a conveyor belt (5) on which they move at a constant speed and in the opposite direction to the advance of the machine of objects to collect (a, B C D). On said conveyor belt (5) one or more objects (d) can be found outside the working area of the manipulator as shown in Figure 1. However, said objects (d) initially placed outside the working area of the manipulator, they can even move to the work area (6) of the manipulator, so that those objects (d) that can reach said work area (6) when the manipulator is available to perform the collection, will also be taken into account when calculating positioning times.

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Em outras modalidades da área de coleta pode compreender um número diferente de produtos ou até mesmo um único produto. Mesmo assim os recipientes (3, 4) podem compreender diferente número de alojamentos vazios (por exemplo, 4, 6 etc). Nas figuras se tem mostrado unicamente duas posições de repouso (1,2) para os recipientes (3, 4), mas estas posições de repouso podem compreender uma terceira ou mais posições de repouso.In other modalities of the collection area it may comprise a different number of products or even a single product. Even so, the containers (3, 4) can comprise a different number of empty housings (for example, 4, 6, etc.). The figures show only two resting positions (1,2) for the containers (3, 4), but these resting positions can comprise a third or more resting positions.

O método compreende as seguintes etapas:The method comprises the following steps:

- Calcular o tempo disponível td correspondente ao tempo necessário para que um alojamento vazio (31,32, 41,42) de um recipiente (3, 4) alcance uma posição de carregamento (11, 12, 21,22),- Calculate the time available td corresponding to the time required for an empty housing (31,32, 41,42) of a container (3, 4) to reach a loading position (11, 12, 21,22),

- Calcular para cada um dos citados ao menos um objeto (a, b, c, d):- Calculate for each of the mentioned at least one object (a, b, c, d):

a) um tempo de posicionamento tpl 1 necessário para que o manipulador alcance uma primeira posição de carregamento (11) que coincide com a posição de um primeiro alojamento vazio (31, 41) de um recipiente (3, 4). Seriam obtidos os tempos de posicionamento tp11 a, tp11 b, tp11 c e tp11 d,a) a positioning time tpl 1 necessary for the manipulator to reach a first loading position (11) which coincides with the position of a first empty housing (31, 41) of a container (3, 4). Positioning times tp11 a, tp11 b, tp11 c and tp11 d would be obtained,

b) um tempo de posicionamento tp12 necessário para que o manipulador alcance uma segunda posição de carregamento (12) que coincide com a posição de um segundo alojamento vazio (32, 42) de um recipiente (3, 4). Seriam obtidos os tempos de posicionamento tp12a, tp12b, tp12c e tp12d,b) a positioning time tp12 necessary for the manipulator to reach a second loading position (12) which coincides with the position of a second empty housing (32, 42) of a container (3, 4). The tp12a, tp12b, tp12c and tp12d positioning times would be obtained,

c) um tempo de posicionamento tp21 necessário para que o manipulador alcance uma terceira posição de carregamento (21) que coincide com a posição de um primeiro alojamento vazio (31, 41) de um recipiente (3, 4). Seriam obtidos os tempos de posicionamento tp21 a, tp21 b, tp21 c e tp21 d,c) a positioning time tp21 necessary for the manipulator to reach a third loading position (21) which coincides with the position of a first empty housing (31, 41) of a container (3, 4). The positioning times tp21 a, tp21 b, tp21 c and tp21 d would be obtained,

d) um tempo de posicionamento tp22 necessário para que o manipulador alcance uma quarta posição de carregamento (22) que coincide com a posição de um segundo alojamento vazio (32, 42) de um recipiente (3, 4). Seriam obtidos os tempos de posicionamento tp22a, tp22b, tp22c e tp22d,d) a positioning time tp22 necessary for the manipulator to reach a fourth loading position (22) which coincides with the position of a second empty housing (32, 42) of a container (3, 4). The positioning times tp22a, tp22b, tp22c and tp22d would be obtained,

- Comparar o tempo disponível td com os tempos de posicionamento tp11a, tp12a, tp2la, tp22a, tp11 b, tp12b, tp21b, tp22b, tp11c, tp12c, tp21c, tp22c, tp11d, tp12d, tp21 d, tp22d para determinar uma posição de carregamento (11, 12, 21, 22) do manipulador e um objeto a carregar (a, b, c, d) cujo tempo de posicionamento seja mais próximo do tempo disponível td. Isto é, decidir qual dos objetos (a, b, c, d) se vai coletar e em qual alojamento se realizará o carregamento do objeto.- Compare the time available td with the positioning times tp11a, tp12a, tp2la, tp22a, tp11 b, tp12b, tp21b, tp22b, tp11c, tp12c, tp21c, tp22c, tp11d, tp12d, tp21 d, tp22d to determine a loading position (11, 12, 21, 22) of the manipulator and an object to be loaded (a, b, c, d) whose positioning time is closest to the available time td. That is, deciding which of the objects (a, b, c, d) to collect and in which accommodation the object will be loaded.

- Entregar o dito objeto (a, b, c, d) na dita posição de carregamento (11, 12, 21, 22).- Deliver said object (a, b, c, d) to said loading position (11, 12, 21, 22).

Em uma primeira modalidade o tempo disponível td, e os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp22 e tp21, para cada objeto (a, b, c, d) podem serIn a first modality, the available time td, and the positioning times tp11, tp12, tp22 and tp21, for each object (a, b, c, d) can be

8/13 calculados a partir da detecção do início do movimento dos recipientes (3 , 4) entre uma primeira posição de repouso (1) e a, ao menos uma, segunda posição de repouso (2). Neste caso aplica-se, por exemplo, quando um operador pode forçar o início do avanço da máquina, ou quando é difícil estabelecer com exatidão o comportamento do avanço da máquina e os produtos devem ser carregados nas posições de repouso.8/13 calculated from the detection of the beginning of the movement of the containers (3, 4) between a first resting position (1) and the at least one second resting position (2). In this case, it applies, for example, when an operator can force the advance of the machine to start, or when it is difficult to accurately establish the behavior of the machine's advance and the products must be loaded in the rest positions.

Nesta modalidade, entre avanço e avanço da máquina, o manipulador vai introduzindo os produtos nos diferentes alojamentos vazios, realizando o carregamento dos produtos com os recipientes parados, mas, por exemplo, o avanço do recipiente pode ser iniciado quando o manipulador tiver terminado de carregar um dos dois alojamentos do recipiente, e está procedendo a carregar o segundo. Ao contrário do estado da arte, no momento que o manipulador detecta o avanço da máquina (e, consequentemente dos recipientes), recalculará a posição de entrega e se dirigirá diretamente para o alojamento vazio que corresponda, sem realizar um seguimento do alojamento que pretende carregar. Da mesma forma, se o avanço da máquina ocorre quando o manipulador se dirige para pegar um objeto (a, b, c, d), se recalculará os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22 de todos os objetos que no momento da coleta se encontram na área de coleta (6), e se determinará o objeto a coletar e a posição de carregamento onde depositá-lo, dependendo de qual de todos os tempos de posicionamento tp11a, tp12a, tp21a, tp22a, tp11b, tp12b, tp21b, tp22b, tp11c, tp12c, tp21c, tp22c, tp11d, tp12d, tp21d, tp22d, que se corresponde melhor ao tempo disponível td.In this modality, between advance and advance of the machine, the manipulator introduces the products in the different empty housings, carrying out the loading of the products with the containers stopped, but, for example, the advance of the container can be started when the manipulator has finished loading. one of the two housings of the container, and is proceeding to load the second. Contrary to the state of the art, the moment the handler detects the advance of the machine (and, consequently, the containers), it will recalculate the delivery position and go directly to the corresponding empty housing, without carrying out a tracking of the housing that it intends to load. . Likewise, if the machine advances when the manipulator moves to pick up an object (a, b, c, d), the positioning times tp11, tp12, tp21, tp22 of all objects that at the time of collection are located in the collection area (6), and the object to be collected and the loading position in which to deposit it will be determined, depending on which of all positioning times , tp22b, tp11c, tp12c, tp21c, tp22c, tp11d, tp12d, tp21d, tp22d, which best corresponds to the time available td.

Digamos por exemplo que o manipulador pega um objeto para carregar e que inicia o movimento até uma posição carregamento objetivo (11, 12, 21, 22), correspondendo a um alojamento vazio (31, 41,32, 42) de um recipiente (3, 4). Nesta modalidade, quando se detecta o início do avanço da máquina, se calculam os novos tempos de posicionamento tp11, tpt 2, tp21 e tp22 tendo em conta a posição atual do manipulador, e se re-calcula a posição de carregamento (11, 12, 21, 22) comparando os ditos tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp21, com o tempo que os recipientes necessitaram para alcançar as posições de repouso (o tempo disponível td até finalizar o avanço da máquina). A partir deste cálculo, é decidido se mantém a posição de carregamento objetivo, realizar a entrega do produto em uma posição de carregamento nova, ou se escolhe outra posição de carregamento de acordo com critérios de distância sobre o raio de alcance do manipulador, completar o preenchimento de todos os alojamentos, ou outros.Let's say for example that the handler takes an object to load and that it starts to move to an objective loading position (11, 12, 21, 22), corresponding to an empty housing (31, 41,32, 42) of a container (3 , 4). In this mode, when the start of machine advance is detected, the new positioning times tp11, tpt 2, tp21 and tp22 are calculated taking into account the current position of the manipulator, and the loading position is recalculated (11, 12 , 21, 22) comparing said positioning times tp11, tp12, tp21 and tp21, with the time that the containers needed to reach the rest positions (the time available td until finishing the advance of the machine). From this calculation, it is decided whether to keep the objective loading position, to deliver the product in a new loading position, or to choose another loading position according to distance criteria on the manipulator's reach, complete the filling all accommodations, or others.

Neste caso, o manipulador pode optar por não mudar sua trajetória, fazendo entrega na mesma posição de carregamento (11, 12, 21, 22) que antes do avanço da máquina, e colocar o produto em um novo alojamento vazio que ocupará o lugar doIn this case, the manipulator can choose not to change its trajectory, making delivery in the same loading position (11, 12, 21, 22) as before the advance of the machine, and placing the product in a new empty housing that will take the place of the

9/13 alojamento vazio que avançou para uma segunda posição de repouso; também pode variar sua trajetória e dirigir-se a uma nova posição de carregamento que se corresponda com a nova posição que ocupará o alojamento vazio objetivo, uma vez finalizado o avanço da máquina (dirigindo-se diretamente para a posição final do dito alojamento sem fazer um seguimento do mesmo durante o avanço), ou se pode optar por realizar a entrega do objeto em uma posição de carregamento, onde se encontra qualquer outro alojamento vazio, em cujo caso também, se dirigirá diretamente para a posição de carregamento definitivo, ao invés de fazer um seguimento ou uma trajetória curva durante o avanço da máquina.9/13 empty housing that advanced to a second resting position; it can also vary its trajectory and move to a new loading position that corresponds to the new position that will occupy the objective empty housing, once the machine has finished advancing (going directly to the final position of said housing without making a follow-up during the advance), or you can choose to deliver the object in a loading position, where any other empty accommodation is found, in which case also, it will go directly to the final loading position, instead to follow or follow a curved path while the machine is advancing.

Continuando com o exemplo acima, no caso de que ao se detectar o avanço da máquina, o tempo de posicionamento mais similar ao tempo disponível td se corresponda com o tempo necessário para alcançar a posição de carregamento objetivo antes do início do movimento de avanço, o alojamento onde se pretendia realizar a entrega antes do avanço seguirá vazio em uma segunda posição de carregamento, já que o produto se depositará no alojamento vazio de outro recipiente alcançará a posição de destino após o avanço da máquina. Da mesma forma, se ao detectar o avanço da máquina, o tempo disponível td corresponde ao tempo necessário para que o manipulador alcance, desde a sua posição atual, a nova posição que ocupará o alojamento de destino após o avanço da máquina, o manipulador se dirigirá diretamente para a nova posição de carregamento (sem realizar um seguimento do alojamento). E pela mesma lógica, também pode acontecer o caso em que o novo alojamento destino seja diferente de qualquer um dos acima explicados, ou mesmo que primem outros critérios de carregamento que podem ser combinados com o método da presente invenção, tais como, por exemplo, completar o preenchimento de todos os alojamentos antes que deixem a área de trabalho (6) do manipulador, os critérios de distância sobre o raio de ação do manipulador, ou outros.Continuing with the example above, in case that when the advance of the machine is detected, the positioning time more similar to the available time td corresponds with the time necessary to reach the objective loading position before the start of the advance movement, the The accommodation where the delivery was intended to be carried out before the advance will remain empty in a second loading position, since the product will be deposited in the empty housing of another container and will reach the destination position after the machine has advanced. Likewise, if when detecting the advance of the machine, the available time td corresponds to the time needed for the manipulator to reach, from its current position, the new position that will occupy the destination housing after the advance of the machine, the manipulator will will drive directly to the new loading position (without tracking the accommodation). And by the same logic, it may also be the case that the new destination accommodation is different from any of the above explained, or even that other loading criteria can be combined that can be combined with the method of the present invention, such as, for example, complete the filling of all the housings before they leave the manipulator's working area (6), the distance criteria on the manipulator's radius of action, or others.

Quando, no caso do exemplo anterior, se detecta o movimento de avanço da máquina sem que o manipulador tenha nenhum objeto a ser carregado, se calculará o tempo de posicionamento de todos os objetos (a, b, c, d) que poderíam estar dentro da área de coleta (5) compreendida na área de trabalho (6) do manipulador no momento da coleta. Isto é, também se terá em conta aqueles objetos que enquanto no momento preciso de detectar o avanço da máquina estão fora da área de trabalho do manipulador, poderão deslocar-se até a área de coleta (5) durante o tempo necessário ao manipulador para chegar desde a sua posição atual até a posição do objeto na dita área de coleta, e se compararão os tempos de posicionamento de cada objeto em cada alojamento com o tempo disponível td, para coletar o objeto (a, b, c, d) cujo tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22 em uma dada posição deWhen, in the case of the previous example, the advance movement of the machine is detected without the manipulator having any object to be loaded, the positioning time of all objects (a, b, c, d) that could be inside will be calculated. the collection area (5) included in the handler's work area (6) at the time of collection. That is, it will also take into account those objects that, while at the moment when it is necessary to detect the advance of the machine, are outside the manipulator's working area, they can travel to the collection area (5) during the time necessary for the manipulator to arrive from its current position to the object's position in said collection area, and the positioning times of each object in each accommodation will be compared with the available time td, to collect the object (a, b, c, d) whose time positioning tp11, tp12, tp21, tp22 in a given position

10/13 carregamento (11, 12, 21,22) seja o mais próximo ao tempo disponível td. Como igual ao exemplo anterior, neste caso também pode priorizar outros critérios como a prioridade para a coleta (ou seja, priorizar a coleta daqueles objetos que estão a deixar a área de trabalho do manipulador) na hora de escolher o objeto a carregar, ou outros.10/13 loading (11, 12, 21,22) is as close to the available time td. As with the previous example, in this case you can also prioritize other criteria such as the priority for collection (that is, prioritize the collection of those objects that are leaving the manipulator's work area) when choosing the object to load, or others .

De acordo com o método, a máquina já sabe de antemão se encontrarão os alojamentos vazios uma vez terminando o avanço (tanto os de um recipiente que tem todos os alojamentos vazios, como os que deixou para carregar em outro recipiente), também pode estimar o tempo durante o qual se produz o avanço da máquina ta, e é capaz de prever em que posições de coleta se encontrarão os objetos para carregar ao longo do tempo. Portanto, calculará o tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp22 que demoraria o manipulador para carregar cada um dos objetos (a, b, c, d), os levando diretamente (realizando uma trajetória retilínea vista desde cima) para cada uma das posições de carregamento que corresponderão aos alojamentos vazios dos recipientes uma vez que tenha terminado o avanço, e o objeto para carregar e a nova posição de carregamento será aquela cujo tempo de posicionamento seja mais parecido com o tempo de avanço da máquina, que neste caso coincide com o tempo disponível (ao contrário da técnica anterior em que o manipulador segue o movimento dos alojamentos).According to the method, the machine already knows in advance if the empty rooms will be found once the advance is finished (both those of a container that has all the empty rooms, as well as those left to load in another container), it can also estimate the time during which the ta machine advances, and is able to predict in which collection positions the objects to be loaded will be found over time. Therefore, it will calculate the positioning time tp11, tp12, tp21 and tp22 that it would take the manipulator to load each of the objects (a, b, c, d), taking them directly (making a straight path seen from above) for each of the loading positions that will correspond to the empty housings of the containers once the advance has finished, and the object to load and the new loading position will be the one whose positioning time is more similar to the machine advance time, which in this case coincides with the time available (contrary to the previous technique in which the manipulator follows the movement of the housings).

Como resultado, o método da invenção otimiza a produtividade do manipulador, uma vez que evita o excesso de tempo necessário para fazer o seguimento das trajetórias durante o avanço da máquina.As a result, the method of the invention optimizes the productivity of the manipulator, since it avoids the excess of time necessary to follow the trajectories during the advance of the machine.

Em uma segunda modalidade, o tempo disponível td pode ser calculado como a soma do tempo de avanço ta e um tempo restante t_res para que se inicie o movimento dos recipientes entre uma primeira posição de repouso (1) e ao menos uma segunda posição de repouso (2).In a second embodiment, the available time td can be calculated as the sum of the advance time ta and a time remaining t _res to start the movement of the containers between a first resting position (1) and at least a second position rest (2).

Neste caso, se procede otimizar a alocação do produto com base no conhecimento que se dispõe o ciclo de avanço da máquina.In this case, it is necessary to optimize the allocation of the product based on the knowledge available to the machine advance cycle.

Na hora de escolher o objeto (a, b, c, d) para coletar e determinar a sua posição de carregamento, se calcula o tempo restante t_res antes do início do movimento dos recipientes e se determina quais são os objetos a carregar e as posições de carregamento cujo tempo de posicionamento é menor do que o tempo que falta para que se inicie o avanço t_res. Por exemplo, quando o tempo restante t_res θ maior do que algum dos tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22, se determina o objeto a coletar e a posição de entrega correspondente ao tempo de posicionamento que seja mais próximo do tempo restante t_res, mesmo que igual ao caso anterior, também podem priorizar outros critérios de carregamento que podem ser combinados com o método da presente invenção, como por exemplo, completar oWhen choosing the object (a, b, c, d) to collect and determine its loading position, is calculated T _res remaining time before the start of movement of the containers and determines what the load the objects and loading positions in which the positioning time is shorter than the remaining time starts to advance t _res. For example, when the remaining time t _res θ greater than any of the positioning times tp11, tp12, tp21, tp22, the object to be collected and the delivery position corresponding to the positioning time that is closest to the remaining time t are determined. _res, even equal to the previous case, can also prioritize other charging criteria may be combined with the method of the present invention, such as complete

11/13 preenchimento de todos os alojamentos antes de deixarem a área de trabalho (6) do manipulador, critérios de distância sobre o raio de alcance do manipulador, ou outros.11/13 filling all housings before leaving the manipulator's working area (6), distance criteria on the manipulator's range, or others.

No caso onde o tempo restante t_res é inferior do que os ditos tempos de posicionamento, repete-se o cálculo, mas tendo em consideração o tempo disponível após o avanço dos recipientes, ou seja, o tempo de avanço ta mais o tempo restante tres j ta+ tres·In the case where the remaining time t _res is less than said positioning times, the calculation is repeated, but taking into account the time available after the containers advance, that is, the advance time is plus the remaining time three j ta + three ·

Por fim, se determina qual é o objeto (a, b, c, d) para coletar e seu alojamento de destino ótimo comparando o tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22 que está mais próximo do tempo disponível td, ou atendendo a critério de distância sobre o raio de ação, completar o preenchimento de todos os alojamentos, priorizar a coleta daqueles objetos que estão a deixar a área de trabalho (6) do manipulador, ou outros.Finally, it is determined which object (a, b, c, d) to collect and its optimal destination accommodation by comparing the positioning time tp11, tp12, tp21, tp22 that is closest to the available time td, or given distance criterion over the range of action, complete the filling of all accommodation, prioritize the collection of those objects that are leaving the work area (6) of the manipulator, or others.

Em princípio, seguindo este método, não seria necessário aplicar o método da primeira modalidade, mas podem haver casos (devido à dificuldade de estabelecer o comportamento exato do progresso do recipiente), onde a combinação de ambos melhora o resultado final.In principle, following this method, it would not be necessary to apply the method of the first modality, but there may be cases (due to the difficulty of establishing the exact behavior of the recipient's progress), where the combination of both improves the final result.

O método da segunda modalidade difere da primeira modalidade em que é previsível: no caso anterior, o manipulador recalculava as posições de carregamento quando ele detectava o movimento da máquina. Pelo contrário, neste segundo método, o manipulador saberá em todo o momento quando se realizará o avanço da máquina, e em função do tempo que resta (antes ou depois do avanço) decidirá onde depositar o produto.The method of the second modality differs from the first modality in that it is predictable: in the previous case, the manipulator recalculated the loading positions when it detected the movement of the machine. On the contrary, in this second method, the manipulator will know at all times when the machine will advance, and depending on the time remaining (before or after the advance), it will decide where to deposit the product.

Neste caso, no momento que o manipulador deposita um produto em um alojamento e está pronto para pegar um novo produto da zona de coleta (5), calcula o tempo que leva até que haja o avanço da máquina t_res e o tempo disponível que lhe resta até que termine o avanço da máquina de t_res+ta. Assim você pode decidir qual produto (a, b, c, d) recolher e em que posição depositar o dito produto, em função do tempo restante antes do avanço, o tempo que dispõe desde esse momento até após o avanço, ou outros critérios.In this case, at the time the handler puts a product in a housing and is ready to take a new product collection zone (5), calculates the time it takes until there advancing t _res machine and the time available to it left until complete progress t + _res machine rt. So you can decide which product (a, b, c, d) to collect and in what position to deposit said product, depending on the time remaining before the advance, the time you have from that moment until after the advance, or other criteria.

Por exemplo, optar por coletar um objeto e colocá-lo em uma posição de carregamento na primeira posição de repouso (1), se não houver alojamento que permanecerá fora do alcance do manipulador uma vez que a máquina avance ou se o tempo restante t_res é o mais parecido com o tempo que leva o manipulador para pegar o dito objeto e chegar à posição de carregamento na primeira posição de repouso (1).For example, choose to collect an object and place it in a loading position in the first resting position (1), if there is no housing that will remain out of the reach of the handler once the machine advances or if the remaining time has _expired. it is most similar to the time it takes the manipulator to pick up said object and reach the loading position in the first resting position (1).

O manipulador irá optar por pegar um objeto e depositá-lo em uma posição de carregamento na segunda posição de repouso (2), ou seja, o alojamento na segunda posição de repouso após o avanço do recipiente, se o tempo disponível até que termine o avanço da máquina t_res + ta é o mais parecido do tempo que leva oThe handler will choose to pick up an object and deposit it in a loading position in the second resting position (2), that is, the accommodation in the second resting position after the container advances, if the time available until the advance of the machine t _res + ta is the most similar of the time it takes the

12/13 manipulador em pegar o dito objeto e chegar diretamente na posição de carregamento na segunda posição de repouso (2).12/13 manipulator to pick up said object and arrive directly at the loading position in the second resting position (2).

Em uma terceira modalidade a posição de carregamento corresponde a uma posição de um alojamento vazio entre a primeira posição de repouso (1) e a segunda posição de repouso (2), ou seja, o manipulador pode realizar o carregamento durante o movimento do recipiente sem seja necessário esperar até que se em uma posição de repouso.In a third embodiment, the loading position corresponds to a position of an empty housing between the first resting position (1) and the second resting position (2), that is, the manipulator can carry out the loading during the movement of the container without it is necessary to wait until it is in a resting position.

De acordo com esta terceira modalidade o tempo disponível td é calculado como a soma do tempo de avanço ta e um tempo restante t_res para que se inicie o movimento dos recipientes entre a primeira posição de repouso (1) e a, ao menos uma, segunda posição de repouso (2), sendo o tempo disponível td maior do que os tempos de posicionamento tp11, tp12, tp21 e tp22 de cada um dos objetos (a, b, c, d) nos diferentes alojamentos vazios dos recipientes, e o tempo restante t_res menor do que o tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22. Ou seja, quando o manipulador não tem tempo para pegar e carregar o objeto antes do início do avanço dos recipientes, mas este tempo é menor do que o tempo disponível até que os recipientes alcancem a segunda posição de repouso. Neste caso, o manipulador pegará um objeto e o depositará em uma posição de carregamento que corresponda com um alojamento vazio em movimento desde a primeira posição de repouso até a segunda posição de repouso.According to this third modality, the available time td is calculated as the sum of the advance time ta and a time remaining t _res so that the movement of the containers between the first resting position (1) and at least one starts second resting position (2), the available time td being greater than the positioning times tp11, tp12, tp21 and tp22 of each of the objects (a, b, c, d) in the different empty housings of the containers, and the remaining time t _res less than the positioning time tp11, tp12, tp21, tp22. That is, when the handler does not have time to pick up and load the object before the containers advance, but this time is less than the time available until the containers reach the second resting position. In this case, the handler will take an object and deposit it in a loading position that corresponds with an empty housing in motion from the first resting position to the second resting position.

Este fato implica que exista comunicação entre o manipulador e a máquina de embalar, de modo que o manipulador saiba a todo momento o tempo que tem até o avanço, quanto tempo durará o avanço e onde se localizarão exatamente os alojamentos vazios durante o processo de avanço, de modo que seja possível calcular qual objeto coletar e a melhor posição de carregamento do dito objeto que otimize o rendimento do conjunto máquina-manipulador a cada momento.This fact implies that there is communication between the manipulator and the packaging machine, so that the manipulator knows at all times how long it takes until the advance, how long the advance will last and exactly where the empty housings will be located during the advance process , so that it is possible to calculate which object to collect and the best loading position for said object that optimizes the performance of the machine-manipulator set at each moment.

A entrega do objeto na posição de carregamento se realiza com uma velocidade relativa substancialmente nula em relação ao recipiente e uma direção de deslocamento substancialmente paralela à direção de avanço do recipiente. O manipulador conhece a posição de alojamento em todo momento e dirige até uma posição de carregamento, na qual se vai encontrar o alojamento correspondente. Uma vez que o manipulador se encontra nas proximidades da posição de carregamento, adapta a sua velocidade e direção de forma que coincidam substancialmente com as do alojamento, para que a entrega do produto se realize nas melhores condições.The delivery of the object in the loading position takes place at a substantially zero relative speed in relation to the container and a travel direction substantially parallel to the forward direction of the container. The handler knows the accommodation position at all times and heads to a loading position, where the corresponding accommodation will be found. Once the manipulator is close to the loading position, it adapts its speed and direction so that they substantially coincide with those of the housing, so that the delivery of the product takes place in the best conditions.

Note-se que a invenção não se limita ao campo de preenchimento de produtos, mas também é aplicável em qualquer outro processo conduzido por manipuladores agindo sobre um produto que se move intermitentemente emNote that the invention is not limited to the product filling field, but is also applicable in any other process conducted by manipulators acting on a product that moves intermittently in

13/13 velocidade variável (processos de soldagem, paletização, manipulação, descarga, seleção de produtos, etc.).13/13 variable speed (welding processes, palletizing, handling, unloading, product selection, etc.).

Claims

1. Method for loading the container (3, 4), which comprises at least one first empty housing (31, 41) and a second empty housing (32, 42) configured to receive a loading object, the said containers (3 , 4) intermittently movable by means of displacement so that the containers (3,4) can occupy a first resting position (1), during a rest time tr, and can move, during a time of rest advance ta, from the first resting position (1) to at least a second resting position (2), said displacement of the containers (3, 4) with a variable speed over the time of the advance ta, taking place the loading of the object to be loaded by means of at least one handler that can take the object to be loaded from a collection area (5) comprising at least one object (a, b, c, d) and deliver it to a loading position (11, 12, 21, 22) which coincides with one of the empty rooms (31, 32) (4 1, 42) of one of the containers (3, 4) characterized by comprising the following steps:

Calculate an available time td corresponding to the time necessary for an empty housing (31, 32, 41, 42) of a container (3, 4) to reach a loading position (11, 12, 21, 22),

Calculate for each of the mentioned at least one object (a, b, c, d):

- a position time tp11 necessary for the manipulator to reach a first loading position (11) which coincides with the position of a first empty housing (31, 41) of a container (3, 4),

- a position time tp12 necessary for the manipulator to reach a second loading position (12) which coincides with the position of a second empty housing (32, 42) of a container (3, 4),

- a position time tp21 necessary for the manipulator to reach a third loading position (21) which coincides with the position of a first empty housing (31, 41) of a container (3, 4),

- a position time tp22 necessary for the manipulator to reach a fourth loading position (22) which coincides with the position of a second empty housing (32, 42) of a container (3, 4),

Compare the time available td with the position times tp11, tp12, tp 21 and tp22 of each of at least one object (a, b, c, d) in each of the loading positions (11, 12, 21, 22 ) to determine a loading position (11, 12, 21, 22) of the manipulator and a loading object (a, b, c, d) whose position time tp11, tp12, tp21 or tp22 is closest to the time available td ,

Deliver said object (a, b, c, d) in said loading position (11, 12,

Petition 870180142284, of 10/18/2018, p. 8/13

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21, 22).

2. Method, according to claim 1, characterized by the manipulator moving from the collection position to the loading position following a straight path.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the loading position (11, 12, 21, 22) coincides with the position of an empty housing (31, 32, 41.42) of a container in a position resting (1,2).

4. Method according to claim 3, characterized by the time available td, and the positioning times tp11, tp12, tp21 and tp22 are calculated from the detection of the beginning of the movement of the containers (3, 4) between the first position resting position (1) and at least one second resting position (2).

5. Method according to claim 3, characterized by the time available td to be calculated with the sum of the advance time ta and a time remaining three so that the movement of the containers (3, 4) between the first resting position begins (1) and at least a second resting position (2).

6. Method, according to claim 5, characterized in that the remaining time three is greater than any of the tp11, tp12, tp21, tp22 positioning times, the object to be collected and the delivery position corresponding to the tp11 positioning time are determined, tp12, tp21, tp22 that is closest to the remaining time three.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the loading position (11, 12, 21, 22) corresponds to a position of an empty housing (31, 32, 41, 42) between the first resting position (1) and the second resting position (2).

Method according to claim 7, characterized by the time available td to be calculated with the sum of the advance time ta and a time remaining three so that the movement of the containers (3, 4) between the first resting position begins (1) and at least one second resting position (2), the available time td being greater than the positioning times tp11, tp12, tp21, tp22 and the remaining time three being less than the positioning time tp11, tp12, tp21, tp22.

9. Method according to claim 8, characterized by the manipulator delivering at least one object (a, b, c, d) in the loading position (11, 12, 21, 22) with a substantially zero relative speed with respect to the container (3, 4) and a direction of travel substantially parallel to the forward direction of the container (3, 4).

10. Method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that it comprises tracking the trajectory of the housings (31, 32, 41 and 42) when the positioning time tp11, tp12, tp21 and tp22 is less than

Petition 870180142284, of 10/18/2018, p. 9/13

3/3 the time available td.

11. Method, according to claim 10, characterized by following the trajectory comprising:

a first displacement of the manipulator which consists of a displacement in a straight line to a position close to the housing (31, 32, 41, 42) and a second displacement of the manipulator which consists of a tracking of the position of the housing (31, 32, 41, 42).

Method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the collection area (5) is comprised within a working area (6) of said at least one handler.

13. Packing machine, comprising a displacement means that can move containers (3, 4) intermittently so that the containers (3, 4) can occupy a first resting position (1), during a rest time three, and they can move, during a time of advance ta, from the first resting position (1) to at least a second resting position (2) making this displacement of the containers (3, 4) with a variable speed along the advance time ta, the containers (3, 4) comprising at least a first housing (31, 41) and a second housing (32, 42) configured to receive a loading object (a, b, c, d), comprising the aforementioned machine at least one handler that can collect a loading object (a, b, c, d) from a collection area that comprises at least one object (a, b, c, d) and deliver it to one of the housings (31, 32, 41, 42) of one of the containers (1,2), characterized by comprising a control system and a s means of communication between the displacement means and at least one manipulator, configured so that at least one loading object (a, b, c, d) is deposited in one of the empty housings (31, 32, 41, 42) according to a loading method as defined in any one of claims 1 to 12, and in which the handler and the packaging machine are communicated with each other, such that the handler knows at all times the time until the advance , how long the advance will take and exactly where the empty housings (31, 32, 41, 42) will be located during the entire advance process, in such a way that it is possible to calculate which object to collect and the best loading position to load the object which optimizes the performance of the machine manipulator assembly at all times.

Packaging machine according to claim 13, characterized in that it comprises a thermoforming and / or thermo-sealing station.