BR112024025233B1 - Método para alterar o estado de elevação vertical para um veículo transportador, controle e veículo - Google Patents

Abstract

MÉTODO PARA ALTERAR O ESTADO DE ELEVAÇÃO VERTICAL. A presente invenção refere-se a um método para alterar o estado de elevação vertical de um veículo transportador (8) estacionado em uma base (10) para um dispositivo de elevação (9) com um sistema de apoio (7) com pernas de apoio (1, 2, 3, 4) e um controle (5) para o controle de unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), em que, em pelo menos uma etapa (i) de cálculo do método, é calculada uma sequência de comandos de controle, para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades, para alterar o estado de elevação vertical mantendo-se a inclinação momentânea (a) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável (óa) para um desvio de inclinação e, em pelo menos uma etapa (ii) de elevação do método, ocorre um controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação à base (10), em que, com a sequência de comandos de controle, ocorre um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com pulsos (...).

Description

[001] A presente invenção refere-se a um método para alterar oestado de elevação vertical de um veículo transportador estacionado em uma base para um dispositivo de elevação com um sistema de apoio, de acordo com o preâmbulo da reivindicação 1, um produto de programa de computador para executar um tal método, um controle para um sistema de apoio para a realização de um tal método e um veículo com um tal controle.

[002] No estado da técnica, é conhecido que veículos transportadores sejam apoiados em uma base por sistemas de apoio, por exemplo, para o aumento da estabilidade do veículo transportador. O apoio ocorre geralmente por pernas de apoio ajustáveis, em sua extensão longitudinal, que podem se apoiar na base e, por alteração da extensão longitudinal, podem influenciar a inclinação e o estado de elevação do veículo transportador. Com um sensor de inclinação, pode ser detectada uma inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

[003] No estado da técnica, são conhecidos dispositivos em formade sistemas de apoio acionáveis de forma hidráulica para alterar o estado de elevação vertical. Em dispositivos de elevação como, por exemplo, plataformas elevatórias, para a alteração controlada do estado de elevação vertical, os sistemas utilizados apresentam válvulas de manutenção de pressão para o controle de fluxos de volume para unidades hidráulicas. Com isso, em um controle simultâneo de várias unidades de pernas de apoio, independentemente das diferentes cargas das pernas de apoio, o mesmo fluxo de volume pode ser distribuído para cada unidade. Deste modo, pode ocorrer uma retração e extensão síncrona e semelhante das pernas de apoio.

[004] A desvantagem de dispositivos para alterar o estado de elevação vertical que utilizam válvulas de manutenção de pressão é a maior complexidade associada do sistema hidráulico. Válvulas de pressão adicionais, dispositivos de medição para pressões aplicadas às válvulas e válvulas proporcionais ou de controle para controlar os fluxos de volume aumentar a suscetibilidade a erros e o esforço de manutenção de tais sistemas hidráulicos.

[005] O objetivo da invenção é oferecer um método para alterar oestado de elevação vertical de um veículo transportador para um dispositivo de elevação, contudo, aprimorado em comparação ao estado da técnica.

[006] O objetivo é solucionado por um método, de acordo com areivindicação 1, um produto de programa de computador para a execução de um tal método e um controle, que é formado para realizar um tal método.

[007] As modalidades vantajosas são definidas nas reivindicaçõesdependentes.

[008] O método serve para alterar o estado de elevação vertical deum veículo transportador para um dispositivo de elevação com um sistema de apoio em uma base. Através de um sistema de apoio, pode ser alcançado, por exemplo, um aumento da estabilidade do veículo trans-portador e o veículo transportador pode ser elevado em relação a uma base ou baixado em relação a esta. Não se deve descartar que um veículo transportador pode ser projetado para um dispositivo de elevação com um sistema de apoio para um predeterminado ou predeterminável sentido espacial e/ou plano espacial.

[009] Um plano espacial predeterminado ou predeterminável podeser, por exemplo, um plano horizontal.

[0010] Um estado de elevação vertical de um veículo transportadorpara um dispositivo de elevação pode ser medido em uma distância vertical, particularmente, ao longo de uma vertical, de um chassi ou um ponto de referência no chassi do veículo transportador em relação à su-perfície da base utilizada para o apoio. Do mesmo modo, um estado de elevação vertical, medido, particularmente, ao longo de uma vertical, pode estar relacionado a um dispositivo de elevação disposto em um veículo transportador, por exemplo, uma base de guindaste ou coluna de guindaste de um dispositivo de elevação.

[0011] Uma inclinação detectada pode ser, por exemplo, um ângulode um eixo pivô, que corre essencialmente vertical, de uma coluna de guindaste de um dispositivo de elevação em relação ao plano horizontal, plano espacial ou sentido espacial.

[0012] Em um estado estacionado, um alinhamento pode ser direcionado para a horizontal com pelo menos um ângulo aproximadamente reto do eixo pivô da coluna de guindaste.

[0013] Particularmente, pode ser direcionado às horizontais em relação à uma inclinação entre 0° e 3° contra as horizontais.

[0014] O apoio ocorre geralmente por pernas de apoio ajustáveis,em sua extensão longitudinal, que podem se apoiar sobre a base e, através da alteração da extensão longitudinal, podem influenciar o estado de elevação vertical e a inclinação do veículo transportador e/ou o dispositivo de elevação.

[0015] Por uma inclinação momentânea pode ser entendido, basicamente, uma inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação predominante no momento, ou seja, no momento de realizar uma etapa de método.

[0016] Uma inclinação momentânea do veículo transportador e/oudo dispositivo de elevação pode estar presente ao se estacionar em uma base inclinada. Uma inclinação momentânea também pode ser condicionada por uma carga do veículo transportador ou uma carga de um dispositivo de elevação disposto em um veículo transportador.

[0017] O sistema de apoio pode ser unido ao chassi do veículo.Caso o veículo transportador apresente um dispositivo de elevação, o sistema de apoio pode ser unido ao dispositivo de elevação. O próprio dispositivo de elevação também pode apresentar pernas de apoio.

[0018] O sistema de apoio pode apresentar duas ou mais pernas deapoio. As pernas de apoio podem ser dispostas em diferentes posições em relação ao veículo transportador ou ao dispositivo de elevação.

[0019] Particularmente, o sistema de apoio pode apresentar quatropernas de apoio, que podem ser parte de um denominado apoio em H (disposição em formato de H das pernas de apoio) ou um apoio em X (denomina a disposição em formato de X das pernas de apoio).

[0020] O sistema de apoio pode apresentar um controle para controle das unidades das pernas de apoio com comandos de controle. Por exemplo, as pernas de apoio podem apresentar unidades na forma de cilindros hidráulicos para estender e retrair as pernas de apoio e o controle pode controlar, com pulsos de controle, as válvulas de comando, acionáveis de forma magnética, dos cilindros hidráulicos. Um controle correspondente de unidades elétricas não deve ser excluído.

[0021] O controle pode apresentar uma interface de usuário. Umainterface de usuário de um controle pode ser concretizada, de forma geral, por um elemento operacional do controle, por exemplo, como uma alavanca, um botão ou um campo em uma tela sensível ao toque, particularmente, em um controle remoto móvel do controle do dispositivo de elevação. Uma interface de usuário de um controle geralmente pode ser projetada como uma interface para troca de dados.

[0022] Comandos de controle para as unidades podem ser geradospor um usuário emitindo comandos operacionais por uma interface de usuário do controle. Tais comandos operacionais também podem iniciar a execução do método.

[0023] No método, os comandos de controle podem ser gerados e serem emitidos às unidades, pelo menos de forma parcialmente automatizada.

[0024] Não se deve descartar a possibilidade de que o sistema deapoio horizontal apresente braços de apoio ajustáveis, nos quais são dispostas as pernas de apoio. Também não deve ser descartada a pos-sibilidade de que o controle seja formado para o controle das unidades dos braços de apoio com comandos de controle.

[0025] O sistema de apoio pode apresentar pelo menos um sensorde inclinação para detectar uma inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

[0026] Por exemplo, a inclinação do veículo transportador e/ou dodispositivo de elevação pode ser detectada em relação a dois sentidos espaciais.

[0027] Particularmente, podem ser detectadas inclinações em relação a dois sentidos espaciais, que se estendem por um plano horizontal.

[0028] Por exemplo, uma inclinação em torno de um eixo transversal e/ou em torno de um eixo longitudinal de um veículo transportador, por exemplo, pode ser detectada em uma relação a um chassi do veículo transportador. A inclinação detectada pode estar relacionada, por exemplo, a um alinhamento horizontal do veículo transportador.

[0029] Por exemplo, uma inclinação de um dispositivo de elevação,particularmente, de uma coluna de guindaste de um dispositivo de elevação, disposto em um veículo transportador, pode ser detectada em relação a pelo menos um sentido espacial, em um plano horizontal e/ou vertical.

[0030] Uma inclinação detectada pode ser, por exemplo, um ângulode um eixo pivô, que corre essencialmente vertical, de uma coluna de guindaste de um dispositivo de elevação em relação ao plano horizontal, plano espacial ou sentido espacial. Para o alinhamento, pelo menos um ângulo aproximadamente reto do eixo pivô da coluna de guindaste pode ser direcionado para a horizontal.

[0031] O sistema de apoio pode apresentar pelo menos um sensorde distância para detectar a distância do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a uma base usada para apoio, pelo que o estado de elevação vertical permite ser caracterizado. Sensores de distância podem ser formados na forma de dispositivos de medição de distância ou dispositivos para medir o tempo de trânsito de sinais, tais como medidores de distância ópticos, geralmente eletromagnéticos ou acústicos.

[0032] A inclinação detectada e/ou a distância detectada podem seralimentadas ao controle e incluídas nos cálculos.

[0033] No método, em pelo menos uma etapa de cálculo do método,pode ser calculada uma sequência de comandos de controle para controle sequencial e limitado no tempo de unidades individuais de pernas de apoio do sistema de apoio.

[0034] O cálculo dos comandos de controle pode ocorrer com a exigência de que, com o sistema de apoio, uma alteração do estado de elevação vertical do veículo transportador ocorra, essencialmente, enquanto mantém a inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação predominante no momento, portanto, por exemplo, durante a realização da etapa do método. A inclinação do veículo transportador pode variar, nesse caso, dentro de uma faixa predeterminada ou prede- terminável, para um desvio de inclinação, contudo, na alteração do estado de elevação vertical do veículo transportador, permanece essencialmente a mesma.

[0035] O cálculo dos comandos de controle pode ocorrer de talmodo que, pela execução dos comandos de controle, até certo ponto, possa ser alcançada uma elevação e/ou rebaixamento do veículo transportador e, eventualmente, de um dispositivo de elevação disposto neste, em que, durante a elevação e/ou rebaixamento, a inclinação mo-mentânea do veículo transportador e, eventualmente, de um dispositivo de elevação disposto neste, se altere apenas dentro de uma faixa pre-determinada ou predeterminável, para um desvio de inclinação.

[0036] Como inclinação momentânea do veículo transportador e/oudo dispositivo de elevação pode ser entendida a inclinação predominante do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação imediatamente anterior ou durante a execução da etapa de cálculo do método.

[0037] Em pelo menos uma etapa de elevação do método, podeocorrer, basicamente, um controle das unidades das pernas de apoio do sistema de apoio para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação. Na modalidade da etapa de elevação do método, o estado vertical de elevação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação pode ser reduzido ou ampliado pelo menos parcialmente.

[0038] No controle das unidades das pernas de apoio do sistema deapoio com a sequência de comandos de controle pode ocorrer um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio com pulsos de controle.

[0039] As unidades individuais das pernas de apoio podem ser controladas, essencialmente, temporalmente separadas uma da outra, em uma sequência.

[0040] O controle das unidades pode ocorrer com pulsos de controle temporalmente limitados emitidos sequencialmente pelo controle.

[0041] Uma ativação de um acionamento de uma perna de apoiospode ocorrer, a princípio, para a duração temporal de um pulso de controle.

[0042] Através do método, uma alteração do estado de elevação deum veículo transportador estacionado em uma base para um dispositivo de elevação pode ser fragmentada com um sistema de apoio em vez de um controle cronometrado, ou seja, temporalmente medido, contínuo e possivelmente simultâneo das pernas de apoio em uma sequência de uma pluralidade de pulsos de controle com duração respectivamente limitada.

[0043] Através do controle das unidades com pulsos de controletemporalmente limitados e sequencialmente emitidos pelo controle, um estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação pode ser gradualmente reduzido ou ampliado.

[0044] Em uma etapa de cálculo do método, pode ocorrer, de formavantajosa, um cálculo da sequência de comandos de controle com base em pelo menos um parâmetro do sistema de apoio.

[0045] Nesse caso, com pelo menos um sensor de inclinação dosistema de apoio, para a detecção de uma inclinação do veículo trans-portador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminá- vel, pode ocorrer uma detecção de uma inclinação momentânea como um parâmetro do sistema de apoio. Uma inclinação momentânea, portanto, imediatamente anterior ou durante a realização de uma etapa do método, pode ser detectada, portanto, com pelo menos um sensor de inclinação do sistema de apoio.

[0046] Em uma etapa de cálculo do método pode ocorrer, consequentemente, um cálculo da sequência de comandos de controle com base em uma inclinação momentânea detectada do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, em que, a sequência de comandos de controle correspondente para alterar o estado de elevação vertical, enquanto mantém a inclinação momentânea detectada do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminá- vel dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável, pode ser calculada para um desvio de inclinação.

[0047] De forma alternativa ou em combinação, pelo menos um parâmetro das unidades das pernas de apoio pode ser predeterminado ou predeterminável como parâmetro do sistema de apoio. um padrão de um parâmetro das unidades das pernas de apoio pode ocorrer por uma interface de usuário do controle, por exemplo, por um usuário durante o trabalho e/ou na fábrica ao configurar o dispositivo de elevação e/ou um veículo transportador com um dispositivo de elevação.

[0048] Em uma etapa de cálculo do método, pode ocorrer, consequentemente, um cálculo da sequência de comandos de controle com base no parâmetro das unidades de pernas de apoio. Um registro me- trológico da inclinação momentânea pode não ser absolutamente necessário.

[0049] De forma vantajosa, um padrão de pelo menos um parâmetro do sistema de apoio pode permitir um cálculo da sequência de comandos de controle, que, na realização de uma etapa de elevação do método, provoca, essencialmente a mesma alteração da extensão longitudinal de todas as unidades controladas das pernas de apoio. Assim, pode ser alcançada uma manutenção da inclinação momentânea dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação.

[0050] Uma alteração da extensão longitudinal de todas as unidades controladas das pernas de apoio pode se encontrar dentro de uma faixa de tolerância predeterminada ou predeterminável. A faixa de tolerância para a alteração da extensão longitudinal pode corresponder a uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação associado a esta.

[0051] Uma alteração da extensão longitudinal de uma perna deapoio individual por controle de uma unidade associada com um pulso de controle calculado de forma correspondente pode levar a um desvio de inclinação dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação associado a esta.

[0052] Uma alteração da extensão longitudinal de uma perna deapoio individual por controle de uma unidade associada a um pulso de controle calculado, de forma correspondente, pode se encontrar em uma faixa de 1 mm a 150 mm, de forma preferida, em uma faixa de 1mm a 50 mm.

[0053] No geral, uma alteração da extensão longitudinal com a sequência de comandos de controle pode se encontrar em uma faixa de 1 cm a 100 cm. Não deve ser excluídas alterações de extensão longitudinal maiores.

[0054] De forma geral, parâmetros do sistema de apoio, que podemser alimentados ao controle e podem ser incluídos em um cálculo da sequência de comandos de controle, incluem:- parâmetros das unidades das pernas de apoio, como, porexemplo, taxas de curso, diâmetro do pistão, áreas do pistão, desempenho da bomba, se necessário, considerando a reciclagem de óleo, e/ou energia elétrica e/ou- parâmetros de geometria das pernas de apoio, como, porexemplo, a extensão longitudinal predominante ou possível, ou de um comprimento dos braços salientes com pernas de apoio do sistema de apoio e/ou- parâmetros da posição das pernas de apoio e/ou- o número de pernas de apoio e/ou- uma inclinação momentânea do veículo transportador e/oudo dispositivo de elevação detectada com pelo menos um sensor de inclinação do sistema de apoio, e/ou- uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação- uma duração de pulso de um pulso de controle atualmenteespecificada, por exemplo, calculada em uma etapa de cálculo anterior do método e/ou- um número e/ou posição de eixos do veículo transportadore/ou- uma posição de um dispositivo de elevação disposto no veículo transportador e/ou- uma torção e rigidez de flexão e/ou uma torção do veículotransportador- um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado oupredeterminável- uma posição, particularmente, uma posição nominal do centro de gravidade do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação- uma carga que atua em uma perna de apoio, preferencialmente, através da detecção de uma pressão hidráulica em uma unidade de uma perna de apoio e/ou através de um sensor de carga- parâmetros do controle das unidades das pernas de apoio,como, por exemplo, um comportamento de controle das válvulas hidráulicas do suprimento hidráulico de unidades hidráulicas e/ou um comportamento de comutação de fontes de alimentação de unidades elétricas - uma distância vertical, do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, detectada por pelo menos um sensor de distância do sistema de apoio em relação a uma base utilizada para apoio

[0055] Em uma modalidade do método, em uma etapa individual decálculo do método, pode ser calculada uma sequência de comandos de controle que são implementados em uma única passagem de uma etapa seguinte de elevação do método.

[0056] Em uma outra modalidade do método, em uma etapa geralde cálculo do método, uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado de unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio pode ser calculada para alterar o estado de elevação vertical, em que esta pode ser uma parte de uma alteração desejada ou necessária para o alinhamento do veículo trans-portador e/ou do dispositivo de elevação. Em uma tal modalidade do método, é possível uma repetição de uma etapa de cálculo do método e de uma etapa de elevação do método para alcançar uma alteração, de forma geral, deseja ou predeterminada.

[0057] Para alterar ainda mais o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, em um loop, pode ocorrer uma repetição de uma etapa de cálculo do método e da etapa de elevação do método, em que, em cada repetição do loop, uma sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical é considerada mantendo-se uma inclinação momentânea dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação e a sequência de comandos de controle pode ser implementada pelo controle das unidades.

[0058] De forma geral, um controle das unidades das pernas deapoio do sistema de apoio pode ser executado até que o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação atinja ou que abaixo de um valor nominal predeterminado ou predeter- minável.

[0059] Um valor nominal predeterminado ou predeterminável podeestar relacionado, por exemplo, a uma vertical distância, particularmente, medida ao longo de uma vertical, de um quadro ou de um ponto de referência no chassi do veículo transportador ou do dispositivo de elevação em relação à superfície, e/ou a uma alteração da extensão longitudinal das pernas de apoio e ser detectado por um sensor correspondente. Um padrão pode ocorrer por um usuário por uma interface de usuário correspondente de um controle.

[0060] Um controle das unidades das pernas de apoio do sistemade apoio pode ocorrer desde que um comando operacional para alterar o estado de elevação vertical, portanto, em outras palavras, um comando operacional para a realização do método, seja estabelecido por um usuário, por uma interface de usuário de um controle.

[0061] Para o estado de elevação vertical do veículo transportadore/ou do dispositivo de elevação, em cada passagem de um loop, no qual ocorre uma repetição da etapa de cálculo do método e da etapa de elevação do método, pode ocorrer uma redução ou ampliação parcial do estado de elevação vertical.

[0062] Em cada passagem do loop, por detecção através de umsensor de inclinação do apoio, pode ocorrer uma inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação e pode ser detectado um desvio correspondente de uma inclinação momentânea detectada a ser mantida. Nesse caso, um desvio de uma inclinação detectada em uma passagem contínua do loop, por exemplo, da inclinação momentânea detectada em uma primeira passagem, pode ser tomado como referência. Portanto, uma inclinação momentânea detectada dentro de uma faixa para um desvio de inclinação pode ser mantida para várias passagens do loop.

[0063] Em uma modalidade vantajosa do método, em uma etapa decálculo do método, uma sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação pode ser calculada para todas as unidades das pernas de apoio participante do suporte do sistema de apoio, e, em uma etapa seguinte de elevação do método, pelo menos um controle correspondente de todas as unidades pernas de apoio participantes do suporte do sistema de apoio ocorre com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação. Através disso, é possível alcançar uma alteração do estado de elevação com uma alteração mínima da inclinação momentânea detectada. Também pode ser evitada uma elevação, a partir da base, de uma das pernas de apoio participantes do apoio.

[0064] Dentro de uma sequência, as unidades das pernas de apoioindividuais podem ser controladas múltiplas vezes.

[0065] De forma vantajosa, com um sensor de inclinação do sistemade apoio, ocorre uma detecção de uma inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação às horizontais. Uma realização de uma etapa de elevação do método pode ocorrer, de forma vantajosa, apenas quando a inclinação momentânea do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, detectada em uma etapa de cálculo do método, estiver em uma faixa de 0° a 10°, preferencialmente, dentro de 0° a 5°, de forma particularmente preferida, dentro de 0° a 3°, com relação às horizontais. Também é concebível uma faixa de 0° a 1°.

[0066] Em uma inclinação como descrita acima, próxima às horizontais, o veículo transportador e/ou o dispositivo de elevação geralmente é descrito como nivelado. Em outras palavras, pode ocorrer uma realização de uma etapa de elevação do método de forma vantajosa, apenas quando o veículo transportador e/ou o dispositivo de elevação estiverem essencialmente nivelados.

[0067] Particularmente, uma realização vantajosa do método podeocorrer apenas quando o veículo transportador e/ou o dispositivo de ele-vação se encontrarem essencialmente em um alinhamento horizontal.

[0068] Uma inclinação adequada para a realização de uma etapade elevação do método pode ocorrer, por exemplo, colocando-o sobre uma base substancialmente horizontal ou pelo nivelamento do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação.

[0069] Não se deve descartar que o veículo transportador e/ou odispositivo de elevação, através de um método para apoiar um veículo transportador estacionado em uma base, seja e/ou tenha sido colocado em uma inclinação adequada para a realização de uma etapa de elevação do método. Nesse caso, em uma etapa de cálculo de nivelamento adequado do método, uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado de unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio pode ser calculada com base em uma inclinação momentânea detectada do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, e, em uma etapa de nivelamento do método, um controle das unidades das pernas de apoio do sistema de apoio pode ocorrer, com a sequência de comandos de controle, para a redução da inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável, em que, com a sequência de comandos de controle, com pulsos de controle, pode ocorrer um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio.

[0070] Em uma modalidade vantajosa do método, por exemplo,após a colocação do veículo transportador sobre a base, em uma etapa de contato com o base, do método, pode ocorrer um controle das unidades das pernas de apoio do sistema de apoio com comandos de controle, pelos quais as pernas de apoio são colocadas em contato com a base. Os comandos de controle podem ser calculados como uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio com base em uma inclinação momentânea detectada do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação.

[0071] A faixa predeterminada ou predeterminável para um desviode inclinação pode se encontrar dentro de 0° a 10°, preferencialmente, dentro de 0° a 5°, de forma particularmente preferida dentro de 0° a 3°, em relação às horizontais.

[0072] Em um loop em uma etapa de cálculo do método, que segueuma etapa de elevação do método realizada anteriormente, com pelo menos um sensor de inclinação do sistema de apoio, pode ocorrer uma detecção da alteração da inclinação pela etapa anterior, de elevação do método. Nesse caso, pode ser determinado se, com a execução seguinte dos comandos de controle, foi provocada uma alteração correspondente da inclinação durante a elevação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação. A partir disso, pode-se deduzir se as pernas de apoio controladas estiveram em contato com a base. A perda de contato com a base, de uma ou mais pernas de apoio pode representar uma condição de cancelamento para implementação do método. Não se deve descartar que a detecção da alteração da inclinação pode permitir determinar uma torção e rigidez de flexão e/ou uma torção do veículo transportador.

[0073] Em uma modalidade vantajosa do método, o controle temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio com a sequência de comandos de controle pode ocorrer com pulsos de controle com duração de pulso variável. Com uma duração de pulso variável podem ser considerados diferentes parâmetros do sistema de apoio.

[0074] De forma vantajosa, uma duração de pulso variável podepermitir um cálculo da sequência de comandos de controle, que provoca, na realização, em uma etapa de elevação do método, uma alteração essencialmente igual da extensão longitudinal de todas as pernas de apoio controladas, eventualmente, dentro de uma faixa de tolerância.

[0075] Uma alteração da extensão longitudinal de uma perna deapoio individual por controle de uma unidade associada com um pulso de controle com duração de pulso calculado, de forma correspondente, pode levar a um desvio de inclinação dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação associado a esta.

[0076] De forma vantajosa, pode ocorrer um escalonamento da duração de pulso dos pulsos de controle, em que, partindo de uma duração de pulso de um pulso de controle selecionado, a duração dos pulsos de controle da sequência pode ser escalonada em uma duração de pulso desejada, máxima ou mínima.

[0077] A duração de pulso dos pulsos de controle pode ser, deforma vantajosa, de 0,05 a 3,50 segundos. Preferencialmente, a duração de pulso dos pulsos de controle pode ser de 0,25 a 1,5 segundos. É concebível que a duração de pulso dos pulsos de controle seja de 0,25 a 0,50 segundos.

[0078] Uma variação da duração de pulso - e eventualmente deuma duração de uma sobreposição de pulsos de controle consecutivos pode ocorrer, a princípio, em dependência de:- parâmetros das unidades das pernas de apoio, por exemplo,taxas de curso, diâmetro do pistão ou desempenho da bomba, se ne-cessário, considerando a reciclagem de óleo, e/ou- parâmetros de geometria das pernas de apoio, como, porexemplo, a extensão longitudinal predominante ou possível, ou de um comprimento dos braços salientes com pernas de apoio do sistema de apoio e/ou- parâmetros da posição das pernas de apoio e/ou- o número de pernas de apoio e/ou- a inclinação momentânea medida do veículo transportadore/ou do dispositivo de elevação, e/ou- a faixa predeterminada ou predeterminável para um desviode inclinação- a duração de pulso atualmente especificada, por exemplo,duração de pulso calculada em uma etapa anterior do método de cálculo e/ou- o número e/ou posição de eixos do veículo transportadore/ou - a posição de um dispositivo de elevação disposto no veículotransportador e/ou- a torção e rigidez de flexão e/ou uma torção do veículo transportador e/ou- o sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado oupredeterminável e/ou- uma posição do centro de gravidade do veículo transportadore/ou do dispositivo de elevação e/ou- uma carga detectada por detecção de uma pressão hidráulica de uma unidade de uma perna de apoio e/ou por um sensor de carga, que atua em uma perna de apoio e/ou- de parâmetros dos controle das unidades das pernas deapoio, como, por exemplo, um comportamento de controle das válvulas hidráulicas do suprimento hidráulico de unidades hidráulicas ou um comportamento de comutação de fontes de alimentação de unidades elétricas- uma distância vertical, do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, detectada por pelo menos um sensor de distância do sistema de apoio em relação a uma base utilizada para apoio.

[0079] Em uma modalidade vantajosa do método, o controle dasunidades das pernas de apoio individuais do sistema de apoio pode ocorrer com a sequência de comandos de controle em uma sequência de controle de uma sequência predeterminada ou predefinida. Nesse caso, de forma preferida, podem ser controladas determinadas pernas de apoio do sistema de apoio.

[0080] Um controle preferido pode ocorrer, por exemplo, para manter baixos desvios da inclinação a ser mantida ou considerar torções e rigidez de flexão do veículo transportado.

[0081] Um controle preferido pode compreender uma seleção ouponderação de pernas de apoio individuais ou múltiplas.

[0082] Em uma modalidade vantajosa do método, em um controledas unidades das pernas de apoio do sistema de apoio, em uma etapa de elevação do método, pode ocorrer a ampliação e/ou redução da extensão longitudinal das pernas de apoio. Por meio disso, o sistema de apoio pode não apenas elevar o veículo transportador da base, mas também baixá-lo em direção à base.

[0083] Em uma modalidade vantajosa do método, o controle dasunidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio com a sequência de comandos de controle pode ocorrer com pulsos de controle com uma sobreposição temporalmente limitada, predeterminada ou predeterminável, entre pulsos de controle consecutivos. Nesse caso, na sequência de comandos de controle pulsos de controle consecutivos são emitidos simultaneamente em seções pelo controle.

[0084] Uma sobreposição de pulsos de controle pode ser calculadaem uma etapa de cálculo do método.

[0085] Esta pode ser iniciado, portanto, por exemplo com a ativaçãode uma unidade de uma perna de apoios para a duração de um pulso de controle através da saída pelo controle, e antes do término do pulso de controle em curso, já com a ativação da unidade da perna de apoio seguinte, de acordo com a sequência calculada.

[0086] A duração temporalmente limitada, predeterminada ou pre-determinável, da sobreposição determina a duração de uma ativação simultânea e em seções das unidades de pernas de apoio.

[0087] Através de uma sobreposição entre pulsos de controle consecutivos pode ocorrer um alinhamento essencialmente livre de solavancos de um veículo transportador. Podem ser evitadas vibrações causadas por ligamento e desligamento abruptos das unidades de pernas de apoio.

[0088] Nesse caso, de forma vantajosa, dentro da sobreposição entre pulsos de controle consecutivos, pode ocorrer um controle simultâneo de no máximo duas unidades.

[0089] A duração da sobreposição entre pulsos de controle consecutivos emitidos pelo controle pode ser, de forma geral, entre 0,01 e 0,5 segundos. Preferencialmente, a duração da sobreposição se encontra entre 0,01 e 0,1 segundos.

[0090] Em uma modalidade vantajosa do método, após a alteraçãodo estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, portanto, por exemplo, após uma ou mais passagens da etapa de cálculo do método e da etapa de elevação do método, em uma etapa de monitoramento do método, pode ocorrer uma detecção contínua de um inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

[0091] Caso, por exemplo, após o apoio e elevação do veículotransportador, seja utilizado um dispositivo de elevação disposto neste, durante a operação, ou por exemplo, uma carga útil do veículo transportador for alterada, devido à ocorrência de cargas e/ou alterações na base utilizada para apoio, podem surgir alterações indesejadas da inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação. Estas podem ser reconhecidas e determinadas por uma detecção contínua da inclinação.

[0092] Nesse caso, ao atingir ou exceder um desvio predeterminadoou predeterminável da inclinação detectada, mas também independen-temente do valor de uma inclinação detectada, para minimizar a inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, uma modalidade de pelo menos uma etapa de cálculo de nivelamento do método - uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado de unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio, - pode ser calculada com base em uma inclinação momentânea detectada do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação, e, em uma etapa de nivelamento do método, um controle das unidades das pernas de apoio do sistema de apoio pode ocorrer, com a sequência de comandos de controle, para a redução da inclinação do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável, em que, com a sequência de comandos de controle, com pulsos de controle, pode ocorrer um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio do sistema de apoio. Uma inclinação pode ser trazida, assim, por exemplo, novamente na faixa predeterminada ou predetermi- nável para um desvio de inclinação dentro de 0° a 10°, preferencialmente, dentro de 0° a 5°, de forma particularmente preferida, dentro de 0° a 3°, em relação às horizontais.

[0093] Na minimização da inclinação, o estado de elevação predominante no momento pode ser essencialmente mantido, eventualmente, dentro de uma faixa de tolerância predeterminada ou predeterminável para o estado de elevação.

[0094] Uma minimização da inclinação pode ocorrer pelo controleautônomo ou após a confirmação correspondente, ou por meio de seleção direcionada por um usuário.

[0095] A proteção também é procurada para um produto de programa de computador, que compreende comandos que, quando executados por uma unidade de computação, emite-os a partir de uma unidade de armazenamento, que está em conexão de dados com a unidade de computação ou que pode ser trazida em tal método, como descrito anteriormente.

[0096] Comandos do produto de programa de computador podemser armazenados por exemplo, em pelo menos uma unidade de memória de um controle, e podem ser executados por pelo menos uma unidade computacional de um controle.

[0097] A proteção também é procurada para um controle para umsistema de apoio que é formado para a realização do método descrito acima.

[0098] O controle pode apresentar, a princípio, pelo menos uma unidade computacional e pelo menos uma unidade de memória. A unidade computacional pode estar em uma conexão de dados com a unidade de armazenamento ou pode ser colocada em tal conexão.

[0099] Pelo controle, em um modo de operação de cálculo, pode sercalculada uma sequência de comandos de controle para o controle se-quencial e temporalmente limitado de unidades individuais de pernas de apoio do sistema de apoio, para alterar o estado de elevação vertical, mantendo-se a inclinação momentânea dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação.

[00100] O cálculo pode ocorrer, por exemplo, por uma unidade com-putacional do controle, e comandos de controle calculados podem ser gravados em uma unidade de memória do controle.

[00101] Em um modo de operação de controle do controle, as unidades de pernas de apoio do sistema de apoio podem ser controladas com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador e/ou do dispositivo de elevação em relação à base, em que, com a sequência de comandos de controle, pode ocorrer um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio do sistema de apoio, com pulsos de controle.

[00102] Nesse caso, comandos de controle correspondente à sequência, gravados em uma unidade de memória do controle, podem ser emitidos pelo controle.

[00103] Os comandos de controle podem ser emitidos pelo controle, por exemplo, para válvulas controláveis de um sistema hidráulico de um dispositivo de elevação, em que, as válvulas controláveis podem controlar uma alimentação de unidades hidráulicas do sistema de apoio.

[00104] O controle pode apresentar uma interface de usuário para um usuário, que pode ser concretizada, de forma geral, como um elemento operacional do controle, por exemplo, como uma alavanca, um botão ou um campo de uma tela sensível ao toque, particularmente, em um controle remoto móvel do controle do dispositivo de elevação e, pode ser adequada, de forma geral, para a troca de dados com o controle. O controle pode ser disposto, pelo menos parcialmente, no dispositivo de elevação ou pode ser colocável no mesmo.

[00105] A proteção também é procurada para um veículo, particularmente, veículo transportador com um dispositivo de elevação, com um sistema de apoio como descrito anteriormente e um controle, como descrito anteriormente, para o sistema de apoio. O dispositivo de elevação pode ser formado, de forma geral, como um guindaste, particularmente, como um guindaste de lança.

[00106] Os exemplos de modalidade da invenção são discutidos com base nas Figuras. Mostra-se:

[00107] Figura 1 de forma esquemática, a sequência de uma modalidade do método,

[00108] Figura 2 de forma esquemática, a sequência de uma outramodalidade do método,

[00109] Figura 3 uma vista lateral de uma modalidade de um veículo transportador estacionado em uma base adequada,

[00110] Figura 4a e 4b vistas laterais de uma modalidade deum veículo transportador estacionado em uma base adequada, nivelada e elevada,

[00111] Figura 5 uma vista superior de uma modalidade de um veículo transportador,

[00112] Figura 6 uma representação esquemática de uma vista superior de uma modalidade de um veículo transportador

[00113] Figura 7 uma representação esquemática de um dispositivo de elevação com uma modalidade de um sistema de apoio

[00114] Figura 8 uma vista em perspectiva de uma modalidade de um veículo transportador,

[00115] Figura 9a a 9d uma vista esquemática de uma alteração do estado de elevação vertical, e

[00116] Figura 10a e 10b respectivamente, uma representaçãoesquemática de três pulsos de controle consecutivos.

[00117] Com relação às modalidades de um veículo transportador 8 com um sistema de apoio 7, mostradas nas Figuras listadas acima, a Figura 1 mostra uma modalidade de um método para alterar o estado de elevação vertical de um veículo transportador 8 estacionado em uma base 10 para um dispositivo de elevação 9 com um sistema de apoio 7. O sistema de apoio 7 compreende, como representado- pernas de apoio ajustáveis 1, 2, 3, 4 verticalmente em suaextensão longitudinal para o apoio sobre a base 10, e- um controle 5 para o controle de unidades das pernas deapoio 1, 2, 3, 4 com comandos de controle, e- de forma vantajosa, pelo menos um sensor de inclinação 6para a detecção de uma inclinação α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

[00118] Em pelo menos uma etapa i de cálculo do método, pode ser calculada uma sequência de comandos de controle para o controle se-quencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 do sistema de apoio 7 para alterar o estado de elevação vertical mantendo-se a inclinação momentânea α dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação.

[00119] Em pelo menos uma etapa seguinte ii de elevação do método, um controle das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 do sistema de apoio 7 pode ocorrer com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 em relação à base 10, em que, com a sequência de comandos de controle, um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 do sistema de apoio 7 pode ocorrer com pulsos de controle s1, s2, s3 (ver Figuras 10a e 10b).

[00120] Em uma etapa i de cálculo do método, um cálculo da sequência de comandos de controle pode ocorrer com base em pelo menos um parâmetro do sistema de apoio 7, em que, com pelo menos um sensor de inclinação 6 do sistema de apoio 7, uma inclinação momentânea α pode ser detectada como um parâmetro do sistema de apoio 7 e, em uma etapa i de cálculo do método, um cálculo da sequência de comandos de controle ocorre com base em uma inclinação momentânea detectada α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9.

[00121] De forma alternativa ou em combinação, pelo menos um parâmetro das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 pode ser predeterminado ou predeterminável como parâmetro do sistema de apoio 7, por exemplo, por uma interface de usuário 21, e, em uma etapa i de cálculo do método, um cálculo da sequência de comandos de controle ocorre com base nos parâmetros das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4.

[00122] De forma geral, parâmetros do sistema de apoio 7, que po-dem ser alimentados ao controle 6 e podem ser incluídos em um cálculo da sequência de comandos de controle, incluem:- parâmetros das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4,como taxas de curso, diâmetros do pistão, áreas do pistão, capacidade da bomba e/ou potência elétrica e/ou- parâmetros de geometria das pernas de apoio 1, 2, 3, 4,como, por exemplo, da extensão longitudinal predominante ou possível x11, x12, x13, x21, x22, ou de um comprimento dos braços salientes com pernas de apoio 1, 2, 3, 4 do sistema de apoio 7 e/ou- parâmetros da posição das pernas de apoio 1, 2, 3 ,4 e/ou- o número de pernas de apoio 1, 2, 3, 4 e/ou- uma inclinação α momentânea do veículo transportador 8e/ou do dispositivo de elevação 9 detectada com pelo menos um sensor de inclinação 6 do sistema de apoio 7, e/ou- uma faixa predeterminada ou predeterminável Δα para umdesvio de inclinação e/ou- uma duração de pulso t1, t2, t3 de um pulso de controle s1,- 2, s3 atualmente especificada, por exemplo, calculada em uma etapa i de cálculo anterior do método e/ou- um número e/ou posição de eixos do veículo transportador 8e/ou- uma posição de um dispositivo de elevação 8 disposto noveículo transportador 9 e/ou- uma torção e rigidez de flexão e/ou uma torção do veículotransportador 8 e/ou- um sentido espacial H e/ou plano espacial predeterminadoou predeterminável e/ou- uma posição, particularmente, uma posição nominal do centro de gravidade do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9/- uma carga que atua em uma perna de apoio 1, 2, 3, 4, preferencialmente, através da detecção de uma pressão hidráulica em uma unidade de uma perna de apoio 1, 2, 3, 4 e/ou através de um sensor de carga e/ou- parâmetros do controle das unidades das pernas de apoio 1,2, 3,4,, como, por exemplo, um comportamento de controle das válvulas hidráulicas do suprimento hidráulico de unidades hidráulicas ou um comportamento de comutação de fontes de alimentação de unidades elétricas e/ou- uma distância vertical, do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9, detectada por pelo menos um sensor de distância do sistema de apoio 7 em relação a uma base utilizada para apoio 10.

[00123] Um controle das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 do sistema de apoio 7 pode ocorrer, por exemplo, em um loop opcional iii com uma repetição da etapa de cálculo do método i e da etapa de elevação do método ii, até que o estado de elevação vertical do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 alcance ou esteja abaixo de um valor nominal predeterminado ou predeterminável, ou um comando operacional para alterar o estado de elevação vertical pode ser emitido por um usuário, por uma interface de usuário de um controle 5.

[00124] De forma geral, no loop iii, em uma etapa i de cálculo do método, que pode seguir uma etapa ii de nivelamento do método executada anteriormente, uma detecção da alteração da inclinação α pode ocorrer pela etapa ii anterior, de nivelamento, do método. Assim, os efeitos do controle executado podem ser avaliados.

[00125] Como em uma modalidade particularmente preferida do método, como é mostrado na Figura 2, de forma esquemática, após a efetuada alteração do estado de elevação vertical do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 (etapas i e ii e opcionalmente iii), em uma etapa iv de manutenção do método, ocorre uma detecção contínua inclinação α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

[00126] Nesse caso, ao alcançar ou exceder uma faixa predeter-mi- nada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação da inclinação α detectada (ver, por exemplo, Figura 3 e Figura 9a), pode ocorrer uma repetição da execução de pelo menos uma etapa de cálculo do método i e de pelo menos uma etapa de elevação do método ii.

[00127] Para a manutenção da inclinação α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 dentro da faixa predeterminada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação, em um loop opcional vii, pode ocorrer uma etapa v do método, etapa de cálculo de nivelamento, e uma etapa vi do método, etapa de nivelamento, até que a inclinação detectada α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 se encontre novamente dentro da faixa predeterminada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação.

[00128] A Figura 3 mostra uma vista lateral de uma modalidade de um veículo transportador 8 estacionado em uma base adequada 10 (ângulo de inclinação na representação de cerca de 5°) com um dispositivo de elevação 9 em forma de guindaste de lança disposto na mesma. A base 10 é inclinada em torno de um ângulo contra as horizontais H. O veículo transportador 8 estacionado na base 10 adequada é inclinado, neste estado não apoiado, essencialmente em torno do eixo transversal y do veículo transportador 8 (ver Figura 6) em torno da inclinação α, medido nessa concretização em relação ao chassi do veículo, contra as horizontais H. Uma inclinação do veículo transportador 8 em torno do eixo longitudinal x pode ser dada analogamente, neste exemplo de modalidade, contudo, não é mostrada.

[00129] O veículo transportador 8 apresenta, nesta modalidade, um sistema de apoio com quatro pernas de apoio 1, 2, 3, 4 (parcialmente coberta, comparar também com a Figura 5), um sensor de inclinação 6 e, nesta modalidade, um controle 5 disposto no veículo transportador 8 para o controle das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4, com comandos de controle.

[00130] Por motivos de segurança, por exemplo, pode ser que a dada inclinação momentânea α não seja adequada para permitir a realização de uma etapa ii de elevação do método, pelo que, pode ser necessário um nivelamento do veículo. Pode ser predeterminado, por exemplo, que a inclinação momentânea detectada α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 se encontre em uma faixa de 0° a 3° contra as horizontais H. Uma tal faixa Δα exemplificativa para um desvio de inclinação da inclinação momentânea α é identificada na Figura 3 em ambos os lados das horizontais H. Ao estacionar em uma base 10 correspondentemente não inclinada, o nivelamento pode ser omitido antes da execução do método.

[00131] A Figura 4a mostra uma vista lateral da modalidade, mostrada na Figura 3, de um veículo transportador 8 estacionado em uma base 10 inclinada. O veículo transportador estacionado é alinhado de acordo com o apoio efetuado pelas pernas de apoio 1, 2, 3, 4, sobre a base 10 em relação às horizontais H e, assim, é nivelado. A inclinação α contra as horizontais H, mostrada na representação, é de essencialmente 0°.

[00132] Uma tal inclinação momentânea α contra as horizontais H pode ser inclinada para a execução de uma etapa ii de elevação do método do método.

[00133] Diferente do mostrado, a inclinação também pode estar relacionada ao ângulo de um eixo pivô 15, que corre essencialmente vertical, de uma coluna de guindaste do dispositivo de elevação 9, em relação às horizontais H ou a um plano vertical. Para isso, a Figura 4a mostra uma disposição alternativa ou adicional do sensor de inclinação 6. Para o alinhamento, pelo menos um ângulo aproximadamente reto do eixo pivô 15 da coluna de guindaste pode ser direcionado para a horizontal H.

[00134] De forma geral, pode ser possível um alinhamento em relação a um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou pre- determinável.

[00135] A Figura 4b mostra uma vista lateral do veículo transportador 8 estacionado em uma base 10 inclinada, mostrada na Figur4a, em que, o veículo transportador 8 foi elevado por um método para alterar o estado de elevação vertical em relação à base 10, mantendo-se a inclinação momentânea α.

[00136] É possível reconhecer que pelo menos uma roda do veículo transportador 8 permanece na base 10, o veículo transportador 8 não foi completamente elevado, portanto, pelas pernas de apoio 1, 2, 3, 4. Diferente do mostrado, também pode ocorrer uma elevação completa do veículo transportador 8.

[00137] A Figura 5 mostra uma vista superior de uma modalidade, como mostrada anteriormente, de um veículo transportador 8. Como representado, o sistema de apoio 7 apresenta braços de apoio ajustáveis horizontalmente 11, 12, 13, 14, nos quais são dispostas as pernas de apoio 1, 2, 3, 4. O controle 5 pode ser formado para o controle de unidades dos braços de apoio 11, 12, 13, 14 com comandos de controle.

[00138] A Figura 6, que mostra uma representação esquemática de uma vista superior de uma modalidade de um veículo transportador 8 com um eixo dianteiro 18 e um eixo traseiro 19, de forma análoga às modalidades anteriores, ilustra o eixo longitudinal x e o eixo transversal y do veículo transportador 8. O sensor de inclinação 6 pode repousar como representado, na origem do sistema de coordenadas no eixo pivô 15 da coluna de guindaste do dispositivo de elevação 9, medido pelo eixo longitudinal x e pelo eixo transversal y.

[00139] Pela relação das extensões longitudinais das pernas de apoio 1 e 2 (ver Figura 9), pode ocorrer um alinhamento em torno do eixo longitudinal x. Através da componente igual, ou seja, o respectivo valor absoluto das extensões longitudinais, pode ocorrer um alinhamento em torno do eixo transversal y.

[00140] Uma variação da duração de pulso t1, t2, t3 dos pulsos de controle s1, s2, s3, com os quais o controle 5 (ver Figura 7) pode controlar as unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4, e, eventualmente, uma sobreposição d, pode ocorrer em dependência de:- parâmetros das unidades das pernas de apoio 1, 2, 3, 4 e/ou- parâmetros da geometria das pernas de apoio 1, 2, 3, 4, porexemplo, sua distância em relação ao eixo pivô 15 da coluna de guindaste do dispositivo de elevação 8 e/ou- parâmetros da posição das pernas de apoio 1, 2, 3, 4, porexemplo, sua disposição no chassi do veículo em relação a um dispositivo de elevação 8, particularmente, em relação a um eixo pivô 15 de uma coluna de guindaste do dispositivo de elevação 8, e/ou- o número de pernas de apoio 1, 2, 3, 4 e/ou- a inclinação momentânea medida α do veículo transportador8 e/ou do dispositivo de elevação 9 e/ou- a faixa predeterminada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação e/ou- a duração de pulso t1, t2, t3 atual predeterminada e/ou- a posição dos eixos 18, 19 do veículo transportador 8 e/ou- a posição de um dispositivo de elevação 8 disposto no veículo transportador 9 e/ou- a torção e rigidez de flexão e/ou a torção do veículo transportador 8 e/ou- o sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado oupredeterminável.

[00141] A Figura 7 mostra uma representação esquemática de um dispositivo de elevação 9 com uma modalidade de um sistema de apoio 7. O sistema de apoio 7 compreende, como representado- duas pernas de apoio ajustáveis 1, 2 verticais em sua extensão longitudinal para o apoio sobre uma base 10, e- um controle 5 para o controle das unidades de pernas de apoio 1, 2 com comandos de controle, e- pelo menos um sensor de inclinação 6 para a detecção deuma inclinação α do dispositivo de elevação 9 em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predetermi- nável.

[00142] Diferente do mostrado, o sistema de apoio 7 pode apresentar pernas de apoio adicionais e vários sensores de inclinação 6, como nas Figuras 3 a 6.

[00143] Além do sensor de inclinação 6, de forma geral, valores de medição para parâmetros operacionais das pernas de apoio 1, 2 podem ser fornecidos ao controle 5.

[00144] O controle 5 pode apresentar, a princípio, pelo menos uma unidade computacional 16 e pelo menos uma unidade de memória 17. A unidade computacional 16 pode estar em uma conexão de dados com a unidade de armazenamento 17 ou pode ser colocada em tal conexão.

[00145] O controle 5 pode apresentar uma interface de usuário 21 para um usuário, que, de forma geral, pode ser concretizada como um elemento operacional der controle, por exemplo, como uma alavanca, um botão ou um campo em uma tela sensível ao toque, particularmente, como representado na Figura 7, um controle remoto móvel 20 do controle 5 do dispositivo de elevação 9.

[00146] O controle 5 pode ser disposto, pelo menos parcialmente, no dispositivo de elevação 9 ou pode ser colocável no mesmo.

[00147] Pelo controle 5, em um modo de operação de cálculo, com base em uma inclinação momentânea detectada α do dispositivo de elevação 9, uma sequência de comandos de controle em forma de pulsos de controle s1, s2, s3 pode ser calculada para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio 1, 2 do sistema de apoio 7 para alterar o estado de elevação vertical mantendo-se a inclinação momentânea α dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável Δα para um desvio de inclinação.

[00148] O cálculo pode 5 ocorrer, por exemplo, por uma unidade computacional 16 do controle 5, e comandos de controle calculados podem ser gravados em uma unidade de memória 17 do controle 5.

[00149] Em um modo de operação de controle do controle 5, as unidades das pernas de apoio 1, 2 do sistema de apoio podem ser controladas com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do dispositivo de elevação 9 em relação à base 10, em que, com a sequência de comandos de controle, pode ocorrer o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio 1, 2 do sistema de apoio 7, com pulsos de controle s1, s2, s3.

[00150] Nesse caso, comandos de controle 5 correspondente à sequência, gravados em uma unidade de memória 17 do controle 5, podem ser emitidos pelo controle.

[00151] Em um controle das unidades das pernas de apoio 1, 2 do sistema de apoio 7 pode ocorrer, de forma geral, uma extensão e/ou redução da extensão longitudinal das pernas de apoio 1, 2.

[00152] A Figura 8 mostra um dispositivo de apoio 7 disposto em um veículo transportador 8 com dispositivo de elevação 9, análogo à modalidade da Figura 7.

[00153] Nas Figuras 9a a 9d, é mostrado, de forma esquemática, uma elevação com um sistema de apoio 7 (ver Figura 3 ou Figura 7) para um sentido espacial H (horizontal) predeterminado, de forma exem- plificativa. O sistema de apoio 7 pode ser unido a um veículo transportador, não mostrado nesta Figura, e/ou a um dispositivo de elevação (eixo pivô 15).

[00154] Para a autorização de uma implementação de uma etapa de elevação do método ii pode ser predeterminado, por exemplo, que a inclinação momentânea detectada α do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 se encontre em uma faixa de 0° a 5° contra as horizontais H. Uma faixa Δα exemplificativa para um desvio de inclinação da inclinação detectada α de 5° contra as horizontais H é identificada nas Figuras 9a a 9d, em ambos os lados das horizontais H. Portanto, pode ser necessário que a inclinação momentânea detectada α, como representada, de forma exemplificativa, para a execução do método, se encontre entre +5° e -5°, contra as horizontais H.

[00155] O alinhamento representado nas Figuras 9a a 9d pode corresponder, com relação à Figura 6, a um nivelamento em torno do eixo longitudinal x e também a um nivelamento em torno de um eixo transversal y. Também podem ocorrer, de forma análoga, alinhamentos em relação a outros eixos ou planos espaciais.

[00156] O sistema de apoio 7 apresenta duas pernas de apoio 1, 2dispostas em braços de apoio 11, 12 ajustáveis longitudinalmente, na modalidade mostrada. As pernas de apoio 1, 2 são ajustáveis em seu comprimento, em sua extensão longitudinal. As pernas de apoio 1, 2 utilizadas para o alinhamento nessa sequência, nas Figuras, apresentam, como representado, diferentes extensões longitudinais x11, x12, x13, x21 e x22 (ajustáveis). Um estado de elevação pode ser caracterizado, por exemplo, por estas extensões longitudinais e/ou uma medição da distância em relação à base 10.

[00157] Não se deve descartar que, de forma diferente do mostrado, o sistema de apoio 7 apresente várias pernas de apoio (por exemplo, quatro) e que, para o alinhamento, particularmente, em relação a um plano espacial, também possam ser usadas várias destas pernas de apoio. Contudo, por razões de representação, a sequência é limitada a duas pernas de apoio 1, 2.

[00158] A Figura 9a mostra um sistema de apoio 7 estacionado em uma base 10 inclinada, em que, as pernas de apoio 1, 2 são colocadas em contato com a base. O sentido de visualização pode corresponder a uma vista ao longo de um eixo longitudinal de um veículo transportador. As pernas de apoio 1, 2 apresentam, respectivamente, uma primeira extensão longitudinal x11, x21. O medidor de inclinação 6 mostra um ângulo de inclinação α de -2°, medido contra as horizontais H.

[00159] Através do controle das unidades das pernas de apoio 1 com pulsos de controle s1, s2, s3 (ver Figura 10a e 10b) sequenciais e temporalmente limitados emitidos pelo controle 5, um estado de elevação do dispositivo de elevação 9 pode ser gradativamente alterado, ampliado como representado.

[00160] Em uma etapa i de cálculo do método (ver Figura 1), partindo da inclinação α respectivamente medida, pode ser calculada uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado de unidades individuais das pernas de apoio 1, 2 do sistema de apoio 7 para alterar o estado de elevação, mantendo-se a inclinação α dentro de uma faixa Δα para um desvio de inclinação. Uma alteração parcial do estado de elevação, como esta é representada, de forma exemplificativa, por uma Figura das Figuras 9a a 9d, pode ser uma parte da alteração geral desejada ou necessária do estado de elevação do veículo transportador ou do dispositivo de elevação.

[00161] Na Figura 9b, a perna de apoio 1 apresenta, após o controle pelo controle 5, com um pulso de controle s1, uma segunda e maior extensão longitudinal x12. O medidor de inclinação 6 especifica um ângulo de inclinação α de 2° medido contra as horizontais H, a inclinação α foi mantida, portanto, dentro da faixa Δα predeterminada para um desvio de inclinação.

[00162] Esta pode corresponder, por exemplo, a uma primeira realização da etapa de cálculo do método i e da etapa de elevação do método ii.

[00163] No loop iii (ver Figura 1), pode ocorrer uma repetição da etapa de cálculo do método i e da etapa de elevação do método ii, em que, respectivamente comandos de controle - e, com isso, pulsos de controle e, eventualmente, sobreposições - possam ser calculados para as pernas de apoio 1, 2 e possam ocorrer controles de suas unidades com pulsos de controle.

[00164] Na Figura 9c, a perna de apoio 2 apresenta, após uma passagem do loop iii e, nesse caso, o controle pelo controle 5 pelo pulso de controle s2, uma segunda e maior extensão longitudinal x22. O medidor de inclinação 6 mostra, novamente, um ângulo de inclinação α de -3°, medido contra as horizontais H. A inclinação α foi novamente ampliada, a saber, em relação ao sentido espacial H mostrado, contudo, ainda se encontra na faixa Δα para um desvio de inclinação.

[00165] Com relação à Figura 6, é possível observar que, pela alteração das extensões longitudinais das pernas de apoio 1 e 2, também pode ocorrer um alinhamento em torno do eixo longitudinal x. Através das extensões longitudinais das pernas de apoio 1, 2, pode ocorrer, do mesmo modo, uma alteração da inclinação em torno do eixo transversal y. Em relação a um plano espacial horizontal, a inclinação em direção a um sentido espacial localizado nesta direção (por exemplo, visto de forma ortogonal ao sentido espacial H) também pode ser mantida dentro de uma faixa para um desvio de inclinação.

[00166] Para mais alterações do estado de elevação, em uma outra passagem do loop iii (ver Figura 1), pode ocorrer, respectivamente, uma outra repetição da etapa de cálculo do método i e da etapa de elevação do método ii, em que, em cada repetição do loop iii, uma sequência de comandos de controle e pulsos de controle correspondentes, e, eventu-almente, sobreposições de pulsos de controle, pode ser calculada para alterar o estado de elevação vertical, essencialmente, mantendo-se a inclinação momentânea α e a sequência de comandos de controle pode ser implementada.

[00167] Na Figura 9d, em uma outra passagem do loop iii, a extensão longitudinal x13 da perna de apoios 1 foi ampliada gradativamente. O medidor de inclinação 6 mostra um ângulo de inclinação α de 0°, medido contra as horizontais H.

[00168] Na Figura 9d, com base nas extensões longitudinais x11, x13, x21, x22 identificadas das pernas de apoio 1, 2 é possível reconhecer que, pela sequência de comandos de controle s1, s2, s3, foi provocada uma alteração essencialmente igual das extensões longitudinais de todas as pernas de apoio 1, 2 controladas. Assim, pôde ser alcançada uma manutenção da inclinação momentânea α dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável α é para um desvio de inclinação.

[00169] Se a inclinação α detectada no momento, em uma etapa i de cálculo do método, se encontrar fora da faixa Δα para um desvio de inclinação, pode ocorrer um nivelamento do veículo transportador 8 e/ou do dispositivo de elevação 9 por realização de pelo menos uma etapa v de cálculo de nivelamento do método, como descrita anteriormente, e pelo menos uma etapa vi de nivelamento do método, como descrita anteriormente.

[00170] A sequência das Figuras 9c a 9d, como representado, pode representar três repetições do loop iii, nas quais, passo a passo, a extensão longitudinal das pernas de apoio 1, 2 é modificada para alterar o estado de elevação vertical.

[00171] Contudo, também é concebível que a sequência das Figuras 9c a 9d corresponde a uma única passagem da etapa i de cálculo do método e da etapa ii de elevação do método. Nesse caso, a sequência de comandos de controle pode compreender os pulsos de controle s1, s2, s3.

[00172] A alteração do estado de elevação vertical pode ocorrer gra-dativamente, até que- o estado de elevação vertical do veículo transportador 8 e/oudo dispositivo de elevação 9 alcance ou fique abaixo do valor nominal predeterminado ou predeterminável, ou- um comando operacional para alterar o estado de elevaçãovertical seja emitido por um usuário, por uma interface de usuário 21 de um controle 5.

[00173] As Figuras 10a e 10b representam, respectivamente, uma representação esquemática de três pulsos de controle s1, s2, s3 conse-cutivos com duração de pulso t1, t2, t3, em que, os pulsos de controle s1, s2, s3 sequenciais apresentam, na Figura 10b, uma sobreposição temporal d.

[00174] Através de um controle das unidades das pernas de apoio 1, ilustrado como, por exemplo, nas Figuras 9a a 9d, com pulsos de controle temporalmente limitados e sequencialmente emitidos s1, s2, s3 pelo controle 5, pode ocorrer uma alteração do estado de elevação vertical de um veículo transportador 8 e/ou de um dispositivo de elevação 9 mantendo-se a inclinação momentânea α dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável Δα.

[00175] Na Figura 9b, após o controle pelo controle 5, com um primeiro pulso de controle s1 com duração de pulso t1, em comparação à representação da Figura 9a, a perna de apoio 1 apresenta uma maior extensão longitudinal x12. Na Figura 9c, após o controle pelo controle 5, com um segundo pulso de controle s2 com duração de pulso t2, em comparação à representação da Figura 9b, a perna de apoio 2 apresenta uma maior extensão longitudinal x22. Na Figura 9d, após o controle pelo controle 5 com um terceiro pulso de controle s3 com duração de pulso t3, em comparação à representação na Figura 9a, a perna de apoio 1 apresenta uma maior extensão longitudinal x12. O controle pode ocorrer, por exemplo, com pulsos de controle s1, s2, s3 de acordo com a Figura 10a.

[00176] Na sequência de comandos de controle, pulsos de controle consecutivos s1, s2, s3 podem ser emitidos simultaneamente pelo controle, também em seções, portanto, para a duração de uma sobreposição d.

[00177] Esta pode ser iniciada, portanto, por exemplo, de acordo com a Figura 10b, inicialmente com a ativação de uma unidade, por exemplo, da perna de apoio 1, para a duração de pulso t1 do pulso de controle s1. Antes do término do pulso de controle s1 em curso, pode ser iniciada já com a ativação da unidade da perna de apoio 2 seguinte, com a saída do pulso de controle s2 que segue, em sequência, de acordo com a sequência calculada.

[00178] A duração temporalmente limitada, predeterminada ou pre- determinável, da sobreposição d pode determinar a duração de uma ati-vação simultânea e em seções das unidades de pernas de apoio 1, 2. LISTA DE REFERÊNCIAS NUMÉRICAS 1 perna de apoio2 perna de apoio3 perna de apoio4 perna de apoio5 controle6 sensor de inclinação7 sistema de apoio8 veículo transportador9 dispositivo de elevação10 base11 braço de apoio12 braço de apoio13 braço de apoio14 braço de apoio15 eixo pivô da coluna de guindaste16 unidade computacional17 unidade de memória 18 eixo dianteiro do veículo transportador19 eixo traseiro veículo transportador20 controle remoto móvel21 interface de usuárioα inclinaçãoΔα faixa para desvio de inclinaçãoi etapa de cálculo do métodoii etapa de elevação do métodoiii loop de repetiçãoiv etapa de monitoramento do métodov etapa de cálculo de nivelamento do métodovi etapa de nivelamento do métodovii loop de repetiçãoH horizontaisx eixo longitudinaly eixo transversalx11, x12, x13,x21, x22 extensão longitudinal das pernas de apoios1, s2, s3 pulso de controlet1, t2, t3 duração de pulso d sobreposição

Claims (19)

1. Método para alterar o estado de elevação vertical de um veículo transportador (8) estacionado em uma base (10) para um dispositivo de elevação (9) com um sistema de apoio (7), em que, o sistema de apoio (7) pelo menos compreende:- pernas de apoio ajustáveis verticalmente em sua extensão longitudinal (1, 2, 3, 4) para o apoio sobre base (10), e- um controle (5) para o controle de unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) que inclui comandos de controle, caracterizado pelo fato de que,- em pelo menos uma etapa (i) de cálculo do método, é calculada uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7), para alterar o estado de elevação vertical mantendo-se a inclinação momentânea (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predetermi- nável, dentro de uma faixa predeterminada ou predeterminável (Δα) para um desvio de inclinação- em pelo menos uma etapa (ii) de elevação do método, um controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) ocorre com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação à base (10), em que, com a sequência de comandos de controle, ocorre um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7), com pulsos de controle (s1, s2, s3).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, em uma etapa (i) de cálculo do método, ocorre um cálculo da sequência de comandos de controle com base em pelo menos um parâmetro do sistema de apoio (7), em que- com pelo menos um sensor de inclinação (6) do sistema de apoio (7) para a detecção de uma inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predetermi- nável, ocorre uma determinação de uma inclinação momentânea (α) como um parâmetro do sistema de apoio (7) e, em uma etapa (i) de cálculo do método, ocorre um cálculo da sequência de comandos de controle com base em uma inclinação momentânea detectada (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9), e/ou- pelo menos um parâmetro das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) é predeterminado ou predeterminável como parâmetro do sistema de apoio (7) e, em uma etapa (i) de cálculo do método, ocorre um controle da sequência de comandos de controle com base em pelo menos um parâmetro das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), em que, preferencialmente uma taxa de curso e/ou área de um pistão de uma unidade formada como cilindro hidráulico é predeterminada ou pre- determinável como um parâmetro das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4).

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que pelo menos um parâmetro do sistema de apoio (7) compreende pelo menos um dos seguintes:- parâmetros das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), preferencialmente, taxas de curso, diâmetro do pistão, áreas do pistão, capacidade da bomba e/ou potência elétrica- parâmetros de geometria das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), preferencialmente, da extensão longitudinal predominante ou possível (x11, x12, x13, x21, x22), ou de um comprimento dos braços salientes com pernas de apoio (1, 2, 3, 4 ) do sistema de apoio (7)- parâmetros da posição das pernas de apoio (1, 2, 3 ,4) - o número de pernas de apoio (1, 2, 3, 4)- uma inclinação momentânea (α) do veículo transportador (8 ) e/ou do dispositivo de elevação (9) detectada com pelo menos um sensor de inclinação (6) do sistema de apoio (7), e/ou- uma faixa (Δα) predeterminado ou predeterminável para um desvio de inclinação- uma duração de pulso (t1, t2, t3) de um pulso de controle (s1, s2, s3) atualmente especificada, por exemplo, calculada em uma etapa (i) de cálculo anterior do método- um número e/ou posição dos eixos do veículo transportador (8)- uma posição de um dispositivo de elevação (8) disposto no veículo transportador (9)- uma torção e rigidez de flexão e/ou uma torção do veículo transportador (8)- um sentido espacial (H) e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável- uma posição, particularmente, uma posição nominal do centro de gravidade do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9)- uma carga que atua em uma perna de apoio (1, 2, 3, 4), preferencialmente, através da detecção de uma pressão hidráulica em uma unidade de uma perna de apoio (1, 2, 3, 4 ) e/ou através de um sensor de carga- pelo menos um parâmetro do controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), como, por exemplo, um comportamento de controle das válvulas hidráulicas do suprimento hidráulico de unidades hidráulicas e/ou um comportamento de comutação de fontes de alimentação de unidades elétricas- uma distância vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) detectada por pelo menos um sensor de distância do sistema de apoio (7) em relação a uma base utilizada para apoio (10).

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que um controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) ocorre até que- o estado de elevação vertical do veículo transportador (8 ) e/ou do dispositivo de elevação (9) alcança ou fica abaixo do valor nominal predeterminado ou predeterminável, ou- um comando operacional para alterar o estado de elevação vertical seja emitido por um usuário, por uma interface de usuário (21) de um controle (5).

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que- em uma etapa (i) de cálculo do método, para todas as unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) que participam no suporte do sistema de apoio (7), é calculada uma sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9)- em uma etapa (ii) de elevação do método, pelo menos um controle de todas as unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) ocorre com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que, com um sensor de inclinação (6) do sistema de apoio (7), ocorre uma detecção de uma inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação às horizontais (H) e uma execução da etapa (ii) de elevação do método ocorre apenas quando, em uma etapa (i) de cálculo do método, a inclinação momentânea detectada (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) se encontra em uma faixa (Δα) predeterminado ou predeterminável para um desvio de inclinação de 0° a 10°, preferencialmente, dentro de 0° a 5°, de forma particularmente preferida, dentro de 0° a 3°, contra as horizontais.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a faixa predeterminada ou predeterminável (Δα) para um desvio de inclinação está dentro de 0° a 10°, preferencialmente, dentro de 0° a 5°, de forma particularmente preferida, dentro de 0° a 3°, contra as horizontais.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que, em um loop (iii), em uma etapa (i) de cálculo do método, que segue (ii) em uma etapa de elevação do método realizada anteriormente, ocorre a detecção da alteração da inclinação (α) pela etapa anterior (ii), de elevação, do método.

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o controle temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) ocorre com a sequência de comandos de controle, com pulsos de controle (s1, s2, s3) com duração de pulso variável.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a duração de pulso (t1, t2, t3) dos pulsos de controle (s1, s2, s3) é de 0,05 a 3,50 segundos preferencialmente, de 0,25 a 1,5 segundos.

11. Método, de acordo com qualquer uma das duas reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que uma variação da duração de pulso (t1, t2, t3) - e eventualmente uma sobreposição temporal (d) entre pulsos de controle consecutivos (s1, s2, s3) ocorre em dependência de:- parâmetros das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4 ) e/ou- parâmetros da geometria das pernas de apoio (1, 2, 3, 4 ) e/ou- parâmetros da posição das pernas de apoio (1, 2, 3 ,4 ) e/ou- o número de pernas de apoio (1, 2, 3, 4 ) e/ou- a inclinação momentânea (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) medida com pelo menos um sensor de inclinação (6) do sistema de apoio (7), e/ou- a faixa predeterminada ou predeterminável (Δα) para um desvio de inclinação e/ou- a duração de pulso (t1, t2, t3) atual predeterminada e/ou- a posição dos eixos (18, 19) do veículo transportador (8) e/ou- a posição de um dispositivo de elevação (8) disposto no veículo transportador (9) e/ou- uma torção e rigidez de flexão e/ou a torção do veículo transportador (8) e/ou- um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável e/ou- uma posição do centro de gravidade do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) e/ou- uma carga detectada por detecção de uma pressão hidráulica em uma unidade de uma perna de apoio (1, 2, 3, 4) e/ou por um sensor de carga que atua em uma perna de apoio (1, 2, 3, 4)- pelo menos um parâmetro do controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4), preferencialmente, um comportamento de controle das válvulas hidráulicas do suprimento hidráulico de unidades hidráulicas e/ou um comportamento de comutação de fontes de alimentação de unidades elétricas.

12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o controle das unidades das pernas de apoio individuais (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) ocorre com a sequência de comandos de controle em uma sequência de controle de uma sequência predeterminada ou predefinida.

13. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o controle das unidades individuais das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com a sequência de comandos de controle ocorre com pulsos de controle (s1, s2, s3) com uma sobreposição (d) temporalmente limitada, predeterminada ou predeterminável, entre pulsos de controle consecutivos (s1, s2, s3).

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que dentro da sobreposição (d) entre pulsos de controle (s1, s2, s3) consecutivos ocorre um controle simultâneo de no máximo duas unidades.

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 ou 14, caracterizado pelo fato de que a duração da sobreposição (d) entre pulsos de controle (s1, s2, s3) consecutivos se encontra entre 0,01 e 0,5 segundos, preferencialmente, entre 0,01 e 0,1 segundos.

16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que com pelo menos um sensor de inclinação (6) do sistema de apoio (7) para a detecção de uma inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável, ocorre uma detecção da inclinação momentânea (α) e, após a alteração efetuada do estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em uma etapa (iv) de monitoramento do método, ocorre uma detecção contínua de uma inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável.

17. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que, ao alcançar ou exceder um desvio predeterminado ou predeterminável da inclinação (α) detectada para minimizar a inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9)- em uma etapa (v) de cálculo de nivelamento do método, é calculada uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com base em uma inclinação momentânea detectada (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação- em uma etapa (vi) de nivelamento do método, ocorre um controle das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com a sequência de comandos de controle para a redução da inclinação (α) do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação a pelo menos um sentido espacial e/ou plano espacial predeterminado ou predeterminável, em que, com a sequência de comandos de controle, ocorre um controle sequencial e temporalmente limitado de unidades individuais das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7), com pulsos de controle.

18. Controle (5) para um sistema de apoio (7) caracterizado pelo fato de que é formado para a execução de um método, como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 17, em que, pelo controle (5)- em um modo de operação de cálculo, pode ser calculada uma sequência de comandos de controle para o controle sequencial e temporalmente limitado das unidades individuais das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) para alterar o estado de elevação vertical mantendo-se a inclinação momentânea (α) dentro de uma faixa (Δα) predeterminada ou predeterminável para um desvio de inclinação, e- em um modo de operação do controle, as unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio podem ser controladas com a sequência de comandos de controle para alterar o estado de elevação vertical do veículo transportador (8) e/ou do dispositivo de elevação (9) em relação à base (10), em que, com a sequência de comandos de controle, ocorre um controle sequencial e temporalmente limitado das unidades das pernas de apoio (1, 2, 3, 4) do sistema de apoio (7) com pulsos de controle.

19. Veículo, caracterizado pelo fato de que é particularmente, veículo transportador (8) com um dispositivo de elevação (9), com um sistema de apoio (7), como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 17 e, um controle (5), como definido na reivindicação 18.