BR112019015384B1 - Sistema e método para paletização robótica - Google Patents

Abstract

Sistema e método de paletização robótica que incluem operar seletivamente um robô de paletização entre pelo menos um estado de pré-agrupamento, no qual o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados em uma estação de pré-agrupamento, e um estado de agrupamento principal, nos quais o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados em uma estação de agrupamento principal. O sistema e método incluem adicionalmente operar de maneira seletiva uma máquina de fixação de carga entre um estado de fixação, no qual a máquina de fixação de carga fixa pelo menos parcialmente itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal, e um estado não operacional. O robô de paletização pode ser operado no estado de pré-agrupamento durante pelo menos uma porção de um intervalo de tempo durante o qual a máquina de fixação de carga está operando no estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal.

Description

PEDIDO DE PATENTE RELACIONADO

[0001] O presente pedido reivindica a prioridade do Pedido de Patente Provisório no U.S. 62/450.748, depositado em 26 de janeiro de 2017 e intitulado “ROBOTIC PALLETIZING SYSTEM AND METHOD”, cuja revelação é incorporada em sua totalidade ao presente documento a título de referência.

CAMPO DA TÉCNICA

[0002] A presente revelação refere-se, em geral, a sistemas de paletização robótica para agrupar e fixar itens juntos, e mais particularmente, um sistema de paletização robótica que tem uma estação de pré-agrupamento e uma estação de agrupamento principal. A mesma também se refere a um método para agrupar e fixar itens juntos.

ANTECEDENTES

[0003] Sistemas de paletização são capazes de carregar itens em um pálete e fixar os itens no pálete para que a grande quantidade de itens possa posteriormente ser transportada junta como um grupo de itens. A melhoria do sistema de paletização pode aumentar o número de itens que pode ser paletizado por unidade de tempo, alcançando, desse modo, eficiência melhorada.

SUMÁRIO

[0004] De acordo com um aspecto, é fornecido um método de paletização robótica que inclui operar seletivamente um robô de paletização entre pelo menos um estado de pré-agrupamento, no qual o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento, e um estado de agrupamento principal, no qual o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal e operar seletivamente uma máquina de fixação de carga entre um estado de fixação, no qual a máquina de fixação de carga fixa pelo menos parcialmente itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal, e em um estado não operacional.

[0005] De acordo com outro aspecto, é fornecido um sistema robótico de paletização que tem uma estação de pré-agrupamento, uma estação de agrupamento principal, um robô de paletização e uma máquina de fixação de carga. O robô de paletização é operável seletivamente em um estado de pré-agrupamento, no qual o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento, e um estado de agrupamento principal, no qual o robô de paletização agrupa itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal. A máquina de fixação de carga é operável seletivamente em um estado de fixação, no qual a máquina de fixação de carga fixa pelo menos parcialmente os itens a serem agrupados, agrupados juntos na estação de agrupamento principal, e em um estado não operacional.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Para uma melhor compreensão das modalidades descritas no presente documento e para mostrar mais claramente como as mesmas podem ser levadas a efeito, agora será feita referência, apenas a título de exemplo, aos desenhos anexos os quais mostram pelo menos uma modalidade exemplificativa.

[0007] A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de um sistema robótico de paletização de acordo com uma modalidade exemplificativa.

[0008] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva em um momento de operação do sistema de paletização robótica.

[0009] As Figuras 3a a 3c ilustram uma sequência no tempo que mostra vários estados de um pálete em uma estação de agrupamento principal, um pálete em uma estação de pré-agrupamento e estados operacionais do robô de paletização e de uma máquina de fixação de carga de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens parcialmente estáveis.

[0010] A Figura 4 é uma vista em perspectiva em um primeiro momento de operação do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0011] A Figura 5 ilustra uma vista em perspectiva em um segundo momento de operação do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0012] A Figura 6 ilustra uma vista em perspectiva em um terceiro momento de operação do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0013] A Figura 7 ilustra uma vista em perspectiva em um quarto momento de operação do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0014] A Figura 8 ilustra uma vista em perspectiva em um quinto momento de operação do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0015] As Figuras 9a a 9c ilustram uma sequência no tempo que mostra vários estados do pálete na estação de agrupamento principal, o pálete na estação de pré- agrupamento e estados operacionais do robô de paletização e da máquina de fixação de carga de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar itens instáveis.

[0016] A Figura 10 ilustra uma vista em perspectiva na qual o pálete que foi completamente paletizado (agrupado e totalmente fixado) está sendo transferido da estação de agrupamento principal a jusante do sistema de paletização robótica.

[0017] A Figura 11 mostra o pálete que tem o conjunto pré-agrupado sendo recebido na estação de agrupamento principal e ficando pronto para receber itens a serem agrupados adicionais.

[0018] A Figura 12 ilustra um gráfico que mostra desempenho do robô de paletização com e sem pré-agrupamento para itens parcialmente estáveis a serem agrupados.

[0019] A Figura 13 ilustra um gráfico que mostra desempenho do robô de paletização com e sem pré-agrupamento para itens instáveis a serem agrupados.

[0020] A Figura 14 ilustra um diagrama de estado que mostra os estados da máquina de fixação de carga de acordo com uma modalidade exemplificativa.

[0021] A Figura 15 ilustra um diagrama de estado que mostra os estados de um robô de paletização de acordo com uma modalidade exemplificativa.

[0022] A Figura 16 ilustra um diagrama esquemático que mostra os componentes do sistema de paletização robótica de acordo com uma modalidade exemplificativa.

[0023] As Figuras 17A a 17C ilustram um fluxograma das etapas operacionais de um método de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar e fixar os itens juntos.

[0024] Será reconhecido que por simplicidade e clareza de ilustração, elementos mostrados nas Figuras não foram necessariamente desenhados em escala. Por exemplo, as dimensões de alguns dos elementos podem ser exageradas em relação a outros elementos por clareza.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0025] Será reconhecido que, por simplicidade e clareza de ilustração, onde considerado apropriado, numerais de referência podem ser repetidos entre as Figuras para indicar elementos ou etapas correspondentes ou análogos. Além disso, inúmeros detalhes específicos são apresentados a fim de fornecer uma compreensão completa das modalidades exemplificativas descritas no presente documento. Entretanto, será compreendido pelas pessoas de habilidade comum na técnica que as modalidades descritas no presente documento podem ser praticadas sem esses detalhes específicos. Em outros casos, métodos, procedimentos e componentes bem conhecidos não foram descritos em detalhes de modo a não obscurecer as modalidades descritas no presente documento. Além disso, essa descrição não deve ser considerada como limitante ao escopo das modalidades descritas no presente documento de qualquer forma, mas em vez disso, como mera descrição da implantação das várias modalidades descritas no presente documento.

[0026] “Itens a serem agrupados” no presente documento se refere a itens que precisam ser agrupados, tal como carregados em um pálete, para permitir transporte dos itens em grandes quantidades. Os itens a serem agrupados podem ser itens produzidos a partir de uma linha de produção. Como usado no presente documento, um “item a ser agrupado” inclui para um item que ainda não foi agrupado, tal como carregados em um pálete. Um “item a ser agrupado” também inclui um item que foi agrupado, mas que os itens agrupados não estão prontos para transporte, tal como, os itens agrupados que não estão fixados apropriadamente por cintas ou embalagem. Um “item a ser agrupado” pode ser na forma de um caixa, saco, balde, jarro, tambor, fardo ou outro tipo de contentor.

[0027] “Item a ser agrupado estável” no presente documento se refere a um item a ser agrupado que tem uma forma (ex: formato e rigidez) que permite que uma pluralidade de tais itens estáveis a serem agrupados sejam agrupados juntos, tal como carregados em um pálete, em uma disposição empilhada de múltiplas camadas de itens e os itens agrupados sejam transferidos enquanto mantêm a disposição empilhada (ex: sem que itens sejam deslocados e caiam do pálete durante a transferência). Por exemplo, itens estáveis a serem agrupados podem ser agrupados em uma disposição empilhada de mais do que duas camadas enquanto ainda permitem a transferência dos itens agrupados. Por exemplo, itens estáveis a serem agrupados podem ser carregados para uma capacidade total do pálete enquanto ainda permitem a transferência do pálete.

[0028] “Item parcialmente estável a ser agrupado” no presente documento se refere a um item a ser agrupado que tem uma forma (ex: formato e rigidez) que permite que uma pluralidade desses itens parcialmente estáveis a serem agrupados sejam agrupados, tal como carregados em um pálete, em uma disposição empilhada de múltiplas camadas de itens, mas a disposição empilhada se torna instável se a disposição empilhada é transferida sem ser fixada apropriadamente (ex: alguns itens na disposição empilhada podem cair do pálete se transportados). Por exemplo, itens parcialmente estáveis a serem agrupados podem ser carregados em um pálete em uma disposição empilhada de mais do que duas camadas e manter a disposição empilhada desde que o pálete não seja transferido. Por exemplo, itens parcialmente estáveis a serem agrupados podem ser carregados para uma capacidade total do pálete e manter a disposição empilhada desde que o pálete não seja transferido. Por exemplo, itens parcialmente estáveis a serem agrupados podem incluir sacos preenchidos com material granular ou peletizado.

[0029] “Item instável a ser agrupado” no presente documento se refere a um item a ser agrupado que tem uma forma (ex: formato e rigidez) que tem uma capacidade limitada para ser agrupado, tal como carregados em um pálete, em uma disposição empilhada a menos que a disposição empilhada de itens seja fixada apropriadamente. Sem fornecer a fixação, a disposição empilhada pode se tornar instável (ex: itens se deslocarem ou caírem do pálete) se houverem muitas camadas na disposição empilhada mesmo se os itens agrupados estiverem imóveis. Por exemplo, itens instáveis a serem agrupados não podem ser empilhados para alcançar a capacidade total de um pálete sem aplicar alguma forma de fixação. Por exemplo, itens instáveis a serem agrupados podem ser sobrepostos, tal como carregados em um pálete, em uma disposição empilhada de no máximo duas camadas sem se tornarem instáveis. Além disso, a disposição empilhada de no máximo duas camadas de itens instáveis a serem agrupados pode ser transferida enquanto mantêm a disposição empilhada.

[0030] “Paletizar”, “agrupar”, “carregar” ou variantes dos mesmos (ex: “a ser agrupado”, “paletizador”, “fixação de carga”) se refere a uma ação ou propriedade relacionada a agrupamento (ex: empilhar) de itens para facilitar transporte dos itens como um grupo. Tipicamente, itens serão agrupados e carregados em uma superfície de sustentação que é a superfície superior de pálete, mas deve ser compreendido que paletização ou variantes da mesma também abrange agrupamento de itens para facilitar transporte com o uso de uma sustentação diferente de um pálete, tal como um estrado, folha de papelão, folha de plástico ou folha de metal ou combinações dos mesmos. Em alguns exemplos, um membro de sustentação intermediário não é fornecido e os itens são empilhados diretamente sobre o equipamento que opera executando a paletização, tal como a superfície de uma correia transportadora ou plataforma de uma máquina de fixação. Os itens agrupados são, então, fixados juntos antes de transporte adicional. Embora vários exemplos sejam descritos no presente documento com referência a paletização sobre um pálete, tais exemplos também são aplicáveis para paletização ou variantes da mesma sobre outras superfícies de sustentação.

[0031] Para maior clareza, itens a serem agrupados podem ser recebidos diretamente no equipamento que opera executando a paletização, tal como a superfície de uma correia transportadora ou plataforma de uma máquina de fixação. Exemplos no presente documento que descrevem e ilustram métodos e sistemas nos quais itens a serem agrupados são agrupados seletivamente em um pálete localizado na estação de pré-agrupamento 8 e em um pálete localizado na estação de agrupamento principal 16 são fornecidos apenas para fins de exemplo. Será compreendido que em outras modalidades exemplificativas, itens a serem agrupados podem ser agrupados na estação de pré-agrupamento 8 e na estação de agrupamento principal 16 sem o uso de um pálete.

[0032] Agora em referência à Figura 1, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva de um sistema robótico de paletização 1 de acordo com uma modalidade exemplificativa. O sistema robótico de paletização 1 inclui uma estação de pré- agrupamento 8 e uma estação de agrupamento principal 16.

[0033] De acordo com várias modalidades exemplificativas, um pálete pode ser recebido na estação de pré-agrupamento 8 ao mesmo tempo que um pálete é recebido na estação de agrupamento principal 16. Além disso, o pálete na estação de pré-agrupamento 8 e o pálete na estação de agrupamento principal 16 podem estar simultaneamente em uma configuração que está pronta para receber itens a serem agrupados. Em algumas situações, ambos os páletes podem ter simultaneamente itens a serem agrupados carregados nos mesmos.

[0034] O sistema robótico de paletização 1 inclui adicionalmente um robô de paletização 24 configurado para agrupar seletivamente itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 e na estação de agrupamento principal 16. No exemplo em que um pálete é recebido na estação de pré-agrupamento 8 e outro pálete é recebido na estação de agrupamento principal 16, o sistema robótico de paletização é configurado para carregar seletivamente itens a serem agrupados nos dois páletes. Itens que devem ser peletizados podem ser transportados, tal como a partir de uma linha de produção a montante, para uma localização nas proximidades do robô de paletização 24. Por exemplo, e como ilustrado, uma máquina transportadora de item 32 é fornecida para transportar itens a serem agrupados para o robô de paletização 24. Será compreendido que embora uma máquina transportadora de item 32 seja ilustrada, uma pluralidade de máquinas transportadoras 32 pode ser fornecida para transportar itens a serem agrupados para o robô de paletização 24. Além disso, embora a máquina transportadora de item 32 seja ilustrada como um conjunto de rolos de transporte mecanizado 32, será compreendido que qualquer outra maneira de transportar itens a serem agrupados conhecida na técnica é contemplada.

[0035] O robô de paletização 24 é configurado para apanhar um item a ser agrupado da máquina transportadora de item 32, mover o item a ser agrupado para uma posição predeterminada no pálete na estação de pré-agrupamento ou no pálete na estação de agrupamento principal (dependendo de um estado de operação do robô de paletização 24) e liberar o item a ser agrupado na posição predeterminada no pálete na estação de pré-agrupamento ou no pálete na estação de agrupamento principal. A posição predeterminada em que o item é liberado pode ser definida por uma sequência predeterminada de agrupamento de itens para que itens carregados no pálete de pré-agrupamento ou no pálete principal formem uma disposição desejada. Por exemplo, essa disposição pode ser escolhida para melhorar estabilidade dos itens carregados. O robô de paletização 24 pode agarrar e mover uma pluralidade de itens a serem agrupados ao mesmo tempo. Um efetor final do robô de paletização 24 pode ser selecionado para corresponder ao tempo de itens que devem ser peletizados.

[0036] De acordo com várias modalidades exemplificativas, um único robô de paletização 24 é fornecido dentro do sistema robótico de paletização 1 para carregar seletivamente itens a serem agrupados tanto no pálete na estação de pré- agrupamento 8 quanto no pálete na estação de agrupamento principal 16.

[0037] O sistema robótico de paletização 1 inclui adicionalmente uma máquina de fixação de carga 40 configurada para fixar pelo menos parcialmente os itens a serem agrupados que foram carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16.

[0038] A máquina de fixação de carga 40 é configurada para realizar a fixação dos itens a serem agrupados carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16, ou agrupados juntos na estação de agrupamento principal 16. Isto é, a máquina de fixação de carga 40 pode realizar a fixação dos itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal sem exigir uma etapa intermediária de transferir o pálete entre o agrupamento de itens e a fixação dos itens.

[0039] Em uma modalidade exemplificativa, a fixação inclui aplicar material embalagem pelo menos parcialmente ao redor dos itens a serem agrupados de modo a fixar os itens na localização principal. Por exemplo, e como ilustrado, a máquina de fixação de carga 40 é um embalador giratório que inclui uma plataforma giratória 48 e um aplicador de embalagem 56. O aplicador de embalagem 56 aplica o material de embalagem, o qual pode ser extensível, sobre os itens agrupados (ou carregados) enquanto o pálete principal é girado sobre a plataforma giratória 48. Entretanto, outras máquinas de fixação de carga 40 podem ser usadas, tais como um embalador de braço giratório, embaladores de anel horizontal e vertical ou uma envolvedora tipo hooder.

[0040] Em outras modalidades exemplificativas, a máquina de fixação de carga 40 pode realizar a fixação dos itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal 16 em uma forma diferente de aplicar material de embalagem, tal como por amarração ou encaixotamento dos itens a serem agrupados.

[0041] O sistema robótico de paletização 1 inclui adicionalmente um subsistema transportador configurado para transportar um pálete, ou um grupo de itens, localizado na estação de agrupamento principal 16 que tenha concluído o agrupamento de itens e fixação dos itens a partir de embalagem a jusante do sistema robótico de paletização 1. O subsistema transportador é configurado adicionalmente para transferir o pálete ou itens agrupados localizados na estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16. Consequentemente, o pálete ou itens agrupados ficam prontos para receber itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal 16.

[0042] O robô de paletização 24 é configurado para operar seletivamente entre pelo menos um estado de pré-agrupamento e um estado principal. O robô de paletização 24 também pode estar em um estado não operacional (ex: inativo). Em seu estado de pré-agrupamento, o robô de paletização 24 realiza a ação de apanhar itens a serem agrupados, mover os itens a serem agrupados apanhados para o pálete localizado na estação de pré-agrupamento 8 e liberar os itens a serem agrupados na posição predeterminada no pálete na estação de pré-agrupamento 8.

[0043] Em seu estado de agrupamento principal, o robô de paletização 24 realiza a ação de apanhar itens a serem agrupados, mover os itens a serem agrupados apanhados para o pálete localizado na estação de agrupamento principal 16 e liberar os itens a serem agrupado na posição predeterminada no pálete na estação de agrupamento principal 16.

[0044] No estado não operacional do robô de paletização 24, o robô de paletização 24 para de apanhar, mover e liberar os itens a serem agrupados. O robô de paletização 24 pode entrar no estado de agrupamento principal ou no estado de pré- agrupamento a partir de seu estado não operacional. Para aumentar ou maximizar o número de itens que podem ser peletizados por unidade de tempo, o tempo não operacional do robô de paletização 24 deve ser reduzido ou minimizado.

[0045] Consequentemente, a estação de pré-agrupamento 8 corresponde a uma primeira localização na qual o robô de paletização 24 é operável para agrupar itens a serem agrupados enquanto opera no estado de pré-agrupamento. Adicionalmente, a estação de agrupamento principal 16 corresponde a uma segunda localização na qual o robô de paletização 24 é operável para agrupar itens a serem agrupados enquanto opera no estado de agrupamento principal. Será compreendido que a estação de pré- agrupamento 8 e a estação de agrupamento principal 16 são separadas entre si de modo que operações sejam realizadas na estação de pré-agrupamento 8 (ex: agrupamento de itens) independentemente de operações realizadas na estação de agrupamento principal 16 (ex: fixação de itens).

[0046] A máquina de fixação de carga 40 é configurada para operar seletivamente entre um estado de fixação e um estado não operacional. Em seu estado de fixação, a máquina de fixação de carga 40 opera para fixar pelo menos parcialmente os itens a serem agrupados que foram recebidos na estação de agrupamento principal 16, tal como por serem carregados em um pálete localizado na estação de agrupamento principal 16.

[0047] No estado não operacional da máquina de fixação de carga 40, a máquina de fixação de carga 40 para a fixação dos itens a serem agrupados que foram recebidos na estação de agrupamento principal 16.

[0048] De acordo com uma modalidade exemplificativa, o estado de agrupamento principal do robô de paletização 24 e o estado de fixação da máquina de fixação de carga 40 são mutuamente exclusivos. Isto é, o robô de paletização 24 não pode operar em seu estado de agrupamento principal ao mesmo tempo em que a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação.

[0049] De acordo com uma modalidade exemplificativa, o robô de paletização 24 é configurado para operar em seu estado de agrupamento principal quando a máquina de fixação de carga opera em seu estado não operacional. Isto é, o robô de paletização 24 é configurado para operar em seu estado de agrupamento principal em qualquer momento em que a máquina de fixação de carga 40 tenha entrado no estado não operacional da mesma e agrupamento (ou carregamento) de itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de agrupamento principal é permitido.

[0050] Será reconhecido que o robô de paletização 24 que é configurado para operar em seu estado de agrupamento principal sempre que a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado não operacional aumenta a quantidade de tempo que o robô de paletização 24 despende para agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de agrupamento principal 16.

[0051] De acordo com uma modalidade exemplificativa, o robô de paletização 24 é configurado para operar em seu estado de pré-agrupamento durante pelo menos uma porção de um intervalo de tempo durante o qual a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados recebidos na estação de agrupamento principal 16, por exemplo, carregados no pálete. Isto é, quando a máquina de fixação de carga 40 executa a fixação dos itens a serem agrupados recebidos na estação de agrupamento principal 16, por exemplo, carregados no pálete, o robô de paletização 24 opera para agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 em vez de agrupar (ou carregar) itens na estação de agrupamento principal 16.

[0052] Será reconhecido que o robô de paletização 24 não pode ser operado em seu estado de agrupamento principal para agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal 16, por exemplo, no pálete localizado na estação de agrupamento principal, quando a máquina de fixação de carga 40 está em seu estado de fixação. Isso poderia corresponder a tempo de inatividade no carregamento de itens no pálete na estação de agrupamento principal 16 e o robô de paletização 24 ter que aguardar até que a máquina de fixação de carga 40 saia de seu estado de fixação antes de retomar o carregamento de itens no pálete na estação de agrupamento principal 16. Durante esse intervalo de tempo, o robô de paletização 24 é operado em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados no pálete na estação de pré-agrupamento 8, se tal agrupamento (ou carregamento) for permitido. Será reconhecido que o tempo inativo total do robô de paletização 24 é diminuído devido ao robô de paletização 24 operar em seu estado de pré-agrupamento quando a operação em seu estado de agrupamento principal não é permitida.

[0053] Quando o pálete na estação de agrupamento principal 16 tiver concluído a paletização, em que o pálete tenha sido preenchido com itens a serem agrupados e os itens tenham sido fixados apropriadamente, esse pálete é transferido pelo subsistema de transporte para uma estação a jusante do sistema de paletização robótica 1. Além disso, o pálete localizado na estação de pré-agrupamento 8 é transferido pelo subsistema de transporte para a estação de agrupamento principal 16 para que itens a serem agrupados adicionais possam ser carregados no pálete a partir do robô de paletização 24 que opera no estado de agrupamento principal.

[0054] O pálete transferido da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16 já tem alguns itens a serem agrupados carregados no mesmo a partir do robô de paletização 24 que é previamente operado no estado de pré-agrupamento. Esses itens já carregados (ou agrupados) são denominados no presente documento como o conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados. Será reconhecido que esses itens foram agrupados enquanto a máquina de fixação de carga 40 estava em seu estado de fixação e o robô de paletização 24 não podia entrar em seu estado de agrupamento principal.

[0055] Mais itens a serem agrupados são agrupados adicionalmente no pálete que foi transferido da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16 a partir do robô de paletização 24 que é operado em seu estado de agrupamento principal. Esses itens adicionais são denominados no presente documento como um conjunto principal de itens a serem agrupados.

[0056] Além disso, outro pálete é recebido na estação de pré-agrupamento 8 para ter carregados (ou agrupados) no mesmo itens a serem agrupados a partir do robô de paletização 24 que é adicionalmente operado em seu estado de pré-agrupamento.

[0057] De acordo com várias modalidades exemplificativas, o subsistema de transporte inclui uma montagem de transferência de conjunto pré-agrupado configurada para transferir o conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16. Essa montagem de transferência de conjunto pré-agrupado pode incluir um primeiro transportador operável para realizar a transferência. O subsistema de transporte pode incluir adicionalmente uma montagem de transferência de conjunto principal configurada para transferir itens a serem agrupados, agrupados e fixados na estação de agrupamento principal da estação de agrupamento principal para uma área a jusante da estação de agrupamento principal. Essa montagem de transferência de conjunto principal pode incluir um segundo transportador operável para realizar a transferência.

[0058] Quando um pálete é recebido na estação de agrupamento principal 16, o robô de paletização 24 opera em seu estado de agrupamento principal até que uma condição instável ou condição de capacidade total seja alcançada.

[0059] Uma condição instável é alcançada após os itens a serem agrupados serem carregados em uma disposição empilhada para o pálete na estação de agrupamento principal 16 chegando a um número de camadas empilhadas não fixadas tal que a disposição empilhada se torne instável e fixação pela máquina de fixação de carga 40 é exigida antes de carregamento adicional de itens a serem agrupados ser permitido.

[0060] Uma condição de capacidade total é alcançada mediante o pálete na estação de agrupamento principal 16 alcançar sua capacidade total de carregamento ou agrupamento de itens a serem agrupados.

[0061] Quando qualquer uma dentre a condição instável ou a condição de capacidade total é alcançada, o robô de paletização 24 sai de seu estado de agrupamento principal e a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado de fixação para fixar pelo menos parcialmente itens a serem agrupados carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16. Como descrito em outro local no presente documento, o robô de paletização 24 pode entrar em seu estado de pré- agrupamento por pelo menos uma porção de um intervalo de tempo em que a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação. Após a máquina de fixação de carga 40 concluir a fixação dos itens a serem agrupados e sair de seu estado de fixação, o robô de paletização 24 retorna a seu estado de agrupamento principal para continuar a carregar itens a serem agrupados no mesmo pálete na estação de agrupamento principal 16 ou em outro pálete que tenha sido transferido da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16.

[0062] De acordo com uma modalidade exemplificativa que é adequada para itens parcialmente instáveis a serem agrupados e/ou itens estáveis a serem agrupados, após receber um pálete na estação de agrupamento principal 16 (ex: a partir da transferência do pálete que tem o conjunto pré-agrupado já carregado no mesmo da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16), o robô de paletização 24 é operado continuamente em seu estado de agrupamento principal até concluir carregamento do conjunto principal de itens a serem agrupados no pálete na estação de agrupamento principal 16, caso em que a capacidade total do pálete é alcançada e a condição de capacidade total é alcançada. Após alcançar a condição de capacidade total, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16, tempo durante o qual o robô de paletização 24 é operado simultaneamente em seu estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré-agrupamento 8. Após concluir a fixação dos itens a serem agrupados, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional, o pálete fixado na estação de agrupamento principal é transferido a jusante do sistema de paletização robótica 1 e o pálete na estação de pré-agrupamento 8 que tem um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados carregados no mesmo (a partir de operação prévia do robô de paletização 24 em seu estado de pré-agrupamento) é transferido para a estação de agrupamento principal 16. Após receber esse pálete na estação de agrupamento principal 16, o robô de paletização 24 retoma seu estado de agrupamento principal e continua a agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados no pálete na estação de agrupamento principal 16 até que a condição de capacidade total seja alcançada novamente. O carregamento de itens a serem agrupados no pálete atualmente na estação de agrupamento principal 16, fixação dos itens, pré-agrupamento de itens no pálete na estação de pré- agrupamento 8 são repetidos para uma pluralidade de páletes e itens a serem agrupados.

[0063] Será reconhecido que essa operação do sistema de paletização robótica 1 é adequada para itens parcialmente instáveis a serem agrupados e/ou itens estáveis a serem agrupados devido ao fato de que sobreposição em camadas dos itens a serem agrupados dentro de uma disposição empilhada é possível sem exigir a fixação de esses itens até que a capacidade total do pálete seja alcançada.

[0064] Agora em referência à Figura 2, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um momento de operação do sistema de paletização robótica 1 no qual a operação do robô de paletização 24 em seu estado de agrupamento principal é continuada até que o pálete na estação de agrupamento principal 16 alcance a condição de capacidade total. Na fotografia ilustrada na Figura 2, o pálete na estação de agrupamento principal 16 alcançou a capacidade total e a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados 72 carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento para agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados 72 no pálete na estação de pré-agrupamento 8.

[0065] Agora em referência às Figuras 3a a 3c, é ilustrada nas mesmas uma sequência no tempo que mostra vários estados do pálete na estação de agrupamento principal 16, do pálete na estação de pré-agrupamento 8 e estados operacionais do robô de paletização 24 e da máquina de fixação de carga 40 de acordo com a modalidade exemplificativa para carregar itens estáveis e/ou parcialmente estáveis a serem agrupados. No começo de uma fase de inicialização 80, tanto o pálete na estação de agrupamento principal 16 quanto o pálete na estação de pré-agrupamento 8 estão vazios. Durante a fase de inicialização 80, o robô de paletização 24 é operado em seu estado de agrupamento principal e o pálete 88 na estação de agrupamento principal 16 é carregado para uma quantidade correspondente a um conjunto pré- agrupado de itens a serem agrupados. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 passa por dois ciclos de apanhar itens, mover os itens e liberar os itens. Cinco cargas de itens são carregadas em cada ciclo, o que corresponde a uma camada na disposição empilhada.

[0066] Seguindo a fase de inicialização 80 e em uma fase de agrupamento principal 92, o robô de paletização 24 é operado continuamente em seu estado de agrupamento principal até que o pálete 88 na estação de agrupamento principal 16 alcance capacidade total e uma condição de capacidade total seja alcançada. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 passa por quatro ciclos de carga para chegar à condição de capacidade total, sendo que cada ciclo de carga carrega cinco cargas de itens para formar uma camada na disposição empilhada.

[0067] Seguindo a fase de agrupamento principal 92 e em uma fase de fixação 96, a máquina de fixação de carga 40 é operada em seu modo de fixação para fixar o conjunto principal de itens no pálete 88 na estação de agrupamento principal 16, o que é denotado pela caixa destacada 104. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento, como denotado pela caixa 112, para carregar itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de carregar 10 cargas de itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8 enquanto a máquina de fixação de carga 40 fixa o conjunto principal de itens. Após a conclusão da fixação, o pálete 88 é transferido a jusante do sistema de paletização robótica 1 e o pálete 120 é transferido para a estação de agrupamento principal 16, como denotado pela seta 128. Outro pálete novo (não mostrado) é transferido para a estação de pré-agrupamento 8, seguindo a transferência do pálete 120 para a estação de agrupamento principal 16.

[0068] Outra fase de agrupamento principal 92 segue a fase de fixação 96, na qual a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional e o robô de paletização 24 retoma a operação em seu estado de agrupamento principal para agrupar (ou carregar) itens a serem agrupados no pálete que acabou de ser recebido na estação de agrupamento principal 16 após ser transferido 128 da estação de pré- agrupamento 8. Será reconhecido que esse pálete já tem um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados carregados no mesmo. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 passa por quatro ciclos de carga (ou grupo ciclos) para alcançar a condição de capacidade total. Após alcançar a condição de capacidade total, outra fase de fixação 96 é empreendida, na qual os itens no pálete na estação de agrupamento principal são fixados pela máquina de fixação de carga 40 que opera no estado de fixação e o robô de paletização 24 opera simultaneamente no estado de pré-agrupamento para carregar itens em outro pálete recebido na estação de pré- agrupamento 8. A fase de agrupamento principal 92, a fase de fixação 96 e a transferência de páletes são repetidas para uma pluralidade de páletes e itens a serem agrupados.

[0069] De acordo com uma modalidade exemplificativa que é adequada para itens instáveis a serem agrupados, após receber um pálete na estação de agrupamento principal 16 a partir de transferência do pálete que tem o conjunto pré-agrupado já carregado no mesmo da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16, a máquina de fixação de carga 40 é operada em seu estado de fixação para fixar o conjunto pré-agrupado antes de operar adicionalmente o robô de paletização 24 no estado de agrupamento principal. Durante a operação da máquina de fixação de carga 40 em seu estado de fixação para fixar o conjunto pré- agrupado, o robô de paletização 24 é operado simultaneamente em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados em outro pálete recebido na estação de pré-agrupamento 8. Após a conclusão da fixação do conjunto pré- agrupado de itens a serem agrupados, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional, e o robô de paletização 24 entra em seu estado de agrupamento principal para carregar itens a serem agrupados adicionais no pálete na estação de agrupamento principal 16. O robô de paletização 24 continua em seu estado de agrupamento principal até que uma condição instável seja alcançada no pálete na estação de agrupamento principal 16, na qual carregamento adicional de itens a serem agrupados no pálete na estação de agrupamento principal 16 não é permitido a menos que fixação seja aplicada. Será reconhecido que devido à forma instável de itens instáveis a serem agrupados, a fixação dos itens é necessária em qualquer momento que o número de camadas não fixadas dentro da disposição empilhada alcance um limiar em que carregamento adicionalmente possa fazer com que a disposição empilhada se torne instável.

[0070] Após alcançar a condição instável no pálete na estação de agrupamento principal 16, a máquina de fixação de carga 40 é operada em seu estado de fixação para fixar quaisquer camadas não fixadas dos itens no pálete na estação de agrupamento principal 16. Durante a fixação das camadas de itens não fixadas, o robô de paletização 24 pode entrar em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados no pálete na estação de pré-agrupamento 8. De modo alternativo, o robô de paletização 24 pode entrar em seu estado não operacional se carregamento adicional de itens no pálete na estação de pré-agrupamento não for permitido, tal como devido ao conjunto pré-agrupado alcançar uma condição instável no pálete na estação de pré-agrupamento 8. Após a conclusão da fixação das camadas não fixadas dos itens no pálete na estação de agrupamento principal 16, o robô de paletização 24 retorna a seu estado de agrupamento principal para carregar itens a serem agrupados adicionais no pálete na estação de agrupamento principal 16. O agrupamento (ou carregamento) de itens na estação de agrupamento principal 16 e a fixação de camadas não fixadas do conjunto principal de itens são repetidos até que a condição de capacidade total seja alcançada.

[0071] Após alcançar a condição de capacidade total, a máquina de fixação de carga 40 é operada adicionalmente em seu estado de fixação para fixar os itens carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16. O robô de paletização 24 pode além disso ser operado simultaneamente em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré- agrupamento 8. Após concluir a fixação dos itens a serem agrupados, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional, o pálete fixado na estação de agrupamento principal é transferido a jusante do sistema de paletização robótica 1 e o pálete na estação de pré-agrupamento 8 que tem um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados carregados no mesmo (a partir de operação prévia do robô de paletização 24 em seu estado de pré-agrupamento) é transferido para a estação de agrupamento principal 16. O carregamento de itens a serem agrupados no pálete atualmente na estação de agrupamento principal 16, fixação dos itens, pré- agrupamento de itens no pálete na estação de pré-agrupamento 8 são repetidos para uma pluralidade de páletes e itens a serem agrupados.

[0072] Agora em referência à Figura 4, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um primeiro momento de operação do sistema de paletização robótica 1 no qual fixação é aplicada quando condições instáveis são alcançadas. Na fotografia ilustrada na Figura 4, o pálete na estação de agrupamento principal 16 foi recebido na estação de agrupamento principal 16 após que ter passado por pré-agrupamento na estação de pré-agrupamento 8. A máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar o conjunto pré-agrupado no pálete na estação de agrupamento principal 16. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados no pálete 88 recebido na estação de pré-agrupamento 8.

[0073] Agora em referência à Figura 5, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um segundo momento de operação do sistema de paletização robótica 1, no qual o robô de paletização 24 continuou a operar em seu estado de agrupamento principal para carregar itens a serem agrupados adicionais no pálete na estação de agrupamento principal 16 após concluir a fixação do conjunto pré-agrupado. Será reconhecido que no exemplo ilustrado, uma condição instável é alcançada quando duas camadas adicionais de itens a serem agrupados tiverem sido carregadas no pálete na estação de agrupamento principal 16.

[0074] Agora em referência à Figura 6, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um terceiro momento de operação do sistema de paletização robótica 1, no qual a máquina de fixação de carga 40 está sendo operada em seu estado de fixação para fixar as camadas adicionais de itens a serem agrupados carregados no pálete na estação de agrupamento principal 16, após a condição instável ter sido alcançada. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré- agrupamento para carregar itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré-agrupamento 8.

[0075] Agora em referência à Figura 7, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um quarto momento de operação do sistema de paletização robótica, no qual o robô de paletização 24 continuou a operar em seu estado de agrupamento principal para carregar ainda outros itens a serem agrupados no pálete na estação de agrupamento principal 16. Será reconhecido que no exemplo ilustrado, uma quinta camada e uma sexta camada de itens a serem agrupados foram carregadas no pálete na estação de agrupamento principal 16 e a condição de capacidade total é alcançada.

[0076] Agora em referência à Figura 8, é ilustrada na mesma uma vista em perspectiva em um quinto momento de operação do sistema de paletização robótica 1, no qual a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar o conjunto principal de itens a serem agrupados 72. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento para carregar itens a serem agrupados 72 no pálete na estação de pré-agrupamento 8.

[0077] Agora em referência às Figuras 9a a 9d, é ilustrada nas mesmas uma sequência no tempo que mostra vários estados do pálete na estação de agrupamento principal 16, do pálete na estação de pré-agrupamento 8 e estados operacionais do robô de paletização 24 e da máquina de fixação de carga 40 para carregar itens instáveis a serem agrupados. No começo de uma fase de inicialização 144, tanto o pálete na estação de agrupamento principal 16 quanto o pálete na estação de pré- agrupamento 8 estão vazios. Durante a fase de inicialização 144, o robô de paletização 24 é operado continuamente em seu estado de agrupamento principal e o pálete 88 na estação de agrupamento principal 16 é carregado até que o mesmo alcance um nível correspondente àquele que seria preenchido como um conjunto pré- agrupado. No exemplo ilustrado, duas camadas de itens instáveis são carregadas. Isso também corresponde a uma condição instável.

[0078] Seguindo a fase de inicialização 144 e em uma primeira fase de fixação parcial 152, a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar o conjunto pré-agrupado no pálete na estação de agrupamento principal 16, o qual é denotado pela fotografia 156. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento, como denotado por fotografia 164, para carregar itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de carregar 3 cargas de itens (ex:5 itens a serem agrupados por carga) no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8 enquanto a máquina de fixação de carga 40 fixa o conjunto pré-agrupado de itens. Tipicamente é exigido menos tempo para fixar as duas camadas de itens no pálete 88 na estação de agrupamento principal 16 do que o tempo exigido para fixar um pálete 88 que tenha sido carregado para a capacidade total e menos cargas de item podem ser carregadas na estação de pré-agrupamento 8 durante aquele tempo.

[0079] Seguindo a primeira fase de fixação parcial 152 e em uma primeira fase de agrupamento principal 172, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional e o robô de paletização 24 opera em seu estado de agrupamento principal para carregar itens no pálete na estação de agrupamento principal 16 até que uma próxima condição instável seja alcançada. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de executar dois ciclos de cinco cargas cada, o que corresponde ao carregamento de duas camadas de itens dentro da disposição empilhada, antes da condição instável ser alcançada.

[0080] Seguindo a primeira fase de agrupamento principal 172 e em uma segunda fase de fixação parcial 180, a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar os itens instáveis carregados durante a primeira fase de agrupamento principal 172, essa fixação é denotada pela fotografia 176. Ao mesmo tempo, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento, como denotado por fotografia 184, para carregar itens no pálete 120 na estação de pré- agrupamento. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de carregar 2 cargas de itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8 enquanto a máquina de fixação de carga 40 fixa os itens instáveis que foram carregados durante a primeira fase de agrupamento principal 172.

[0081] Seguindo a segunda fase de fixação parcial 180 e em uma segunda fase de agrupamento principal 192, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado não operacional e o robô de paletização 24 opera em seu estado de agrupamento principal para carregar itens no pálete na estação de agrupamento principal 16 até que a condição de capacidade total seja alcançada. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de executar dois ciclos de cinco cargas cada antes de a condição de capacidade total ser alcançada.

[0082] Seguindo a segunda fase de agrupamento principal 192, a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para fixar o conjunto principal de itens carregados no pálete 88 na estação de agrupamento principal 16. A fixação pode ocorrer em duas subfases, em que em uma primeira subfase 200, fixação é aplicada apenas aos itens instáveis carregados durante a segunda fase de agrupamento principal 192, como denotado pela fotografia destacada em pontilhado 204. Ao mesmo tempo, durante essa primeira subfase 200, o robô de paletização 24 opera em seu estado de pré-agrupamento, como denotado pela fotografia 206. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de carregar 3 cargas de itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8 enquanto a máquina de fixação de carga 40 fixa os itens instáveis que foram carregados durante a segunda fase de agrupamento principal 192.

[0083] Em uma segunda subfase 208, fixação adicional é aplicada à totalidade dos itens a serem agrupados carregados no pálete 88 na estação de agrupamento principal 16, como denotado pela fotografia 210. Ao mesmo tempo, durante essa segunda subfase 208, o robô de paletização 24 continua a operar em seu estado de pré-agrupamento, como denotado pela fotografia 212. No exemplo ilustrado, o robô de paletização 24 é capaz de carregar 2 mais cargas de itens no pálete 120 na estação de pré-agrupamento 8 enquanto a máquina de fixação de carga 40 fixa a totalidade dos itens a serem agrupados carregados no pálete 88 na estação de agrupamento principal 16.

[0084] Embora o exemplo da Figura 9 mostre uma única fase de agrupamento principal 172 a qual alcança uma condição instável, será compreendido que em outros exemplos, múltiplas condições instáveis podem ser alcançadas a partir de fases de agrupamento principais 172. Por exemplo, uma primeira fase de agrupamento principal 172 alcança uma primeira condição instável que exige fixação do conjunto de itens agrupados (ou carregados) a partir de essa fase de agrupamento principal 172. Uma ou mais fases de agrupamento principais podem ser realizadas cada uma das quais alcança a condição instável antes de finalmente alcançar a condição de capacidade total. Isto é, para cada pálete recebido na estação de agrupamento principal, múltiplas fases de agrupamento principal 172 que alcançam uma condição instável podem ocorrer antes de uma condição completa ser alcançada.

[0085] Embora o exemplo da Figura 9 seja aplicável a itens instáveis a serem agrupados nos quais a fixação de itens a serem agrupados já agrupados (ou carregados) é aplicada antes de alcançar a condição de capacidade completa, tal fixação intermediária também pode ser aplicada quando agrupa (ou carrega) itens estáveis a serem agrupados ou itens parcialmente estáveis a serem agrupados. Por exemplo, isso pode ser útil pelo fato de que estabilidade adicional é exigida durante transporte.

[0086] Após a conclusão da fixação, o pálete 88 é transferido a jusante do sistema de paletização robótica 1 e o pálete 120 é transferido para a estação de agrupamento principal 16, como denotado pela seta 216. O pálete é recebido na estação de agrupamento principal 16 que já tem um conjunto de itens pré-agrupados carregado na mesma. As fases 152, 172, 180, 192, 200 e 208 como descritas no presente documento podem ser repetidas para páletes adicionais e itens a serem agrupados adicionais.

[0087] A Figura 10 ilustra uma vista em perspectiva na qual o pálete 88 que foi completamente paletizado (carregado e fixado totalmente) está sendo transferido da estação de agrupamento principal 16 a jusante do sistema de paletização robótica 1. Ao mesmo tempo, o pálete 120 que tem um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados já carregados no mesmo é transferido da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16.

[0088] A Figura 11 mostra o pálete 120 que tem o conjunto pré-agrupado sendo recebido na estação de agrupamento principal 16 e ficando pronto para receber itens a serem agrupados adicionais. Outro pálete (não mostrado) deve ser colocado na estação de pré-agrupamento 8 para receber itens a serem agrupados a partir de operação do robô de paletização 24 em seu estado de pré-agrupamento.

[0089] Será reconhecido que para uma dado pálete, se o robô de paletização 24 completa carregamento do conjunto pré-agrupado de modo que uma condição instável seja alcançada no pálete na estação de pré-agrupamento 8 em menos tempo do que a quantidade de tempo exigida para completar a fixação de itens na estação de agrupamento principal 16, o robô de paletização 24 terá que entrar em seu estado não operacional devido ao fato de que o mesmo tem que aguardar que a máquina de fixação de carga 40 conclua a fixação de camadas instáveis enquanto o robô de paletização 24 é impossibilitado de carregar itens adicionais no pálete na estação de pré-agrupamento 8.

[0090] Será reconhecido adicionalmente que para um dado pálete, se o robô de paletização 24 levar mais tempo para completar o carregamento do conjunto pré- agrupado antes de alcançar a condição instável no pálete na estação de pré- agrupamento 8 do que a quantidade de tempo exigida para completar a fixação de itens na estação de agrupamento principal 16, o robô de paletização 24 não terá carregado tantos itens no pálete na estação de pré-agrupamento 8 como poderia de outra forma ter feito antes de o pálete ser transferido para a estação de agrupamento principal 16.

[0091] De acordo com várias modalidades exemplificativas para carregar itens instáveis a serem agrupados, para um dado pálete, o robô de paletização 24 e a máquina de fixação de carga 40 são configurados para que a quantidade de tempo que a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação para aplicar fixação quando uma condição instável é alcançada (incluindo fixação do conjunto pré- agrupado de itens quando o pálete é recebido na estação de agrupamento principal 16 da estação de pré-agrupamento 8) corresponde estreitamente à quantidade de tempo exigida pelo robô de paletização 24 para operar em seu estado de pré- agrupamento para completar carregamento do conjunto de pré-agrupamento. Consequentemente, a quantidade de tempo que o robô de paletização 24 despende em seu estado não operacional é minimizada e mais itens são agrupados (ou carregados) na estação de pré-agrupamento 8 antes de serem transferidos para a estação de agrupamento principal 16.

[0092] Agora em referência à Figura 12, é ilustrado na mesma um gráfico que mostra um exemplo de desempenho do robô de paletização 24 com e sem pré- agrupamento para itens parcialmente estáveis a serem agrupados. Será reconhecido que sem o estado de pré-agrupamento, o robô de paletização 24 tem uma velocidade média de 50 a 60% de sua velocidade máxima devido a tempos inativos uma vez que o mesmo aguarda que itens parcialmente instáveis a serem agrupados sejam fixados pela máquina de fixação de carga 40. Quando o estado de pré-agrupamento está disponível, a velocidade média do robô de paletização 24 aumenta para cerca de 95% devido ao robô de paletização 24 ser capaz de operar em seu estado de pré- agrupamento quando a máquina de fixação de carga 40 está em seu estado de fixação.

[0093] Agora em referência à Figura 13, é ilustrado na mesma um gráfico que mostra um exemplo de desempenho do robô de paletização 24 com e sem pré- agrupamento para itens instáveis a serem agrupados. Será reconhecido que sem o estado de pré-agrupamento, o robô de paletização 24 tem uma velocidade média de 30 a 40% de sua velocidade máxima devido a tempos inativo uma vez que o mesmo aguarda que itens instáveis a serem agrupados sejam fixados pela máquina de fixação de carga 40 cada vez que uma condição instável é alcançada. Quando o estado de pré-agrupamento está disponível, a velocidade média do robô de paletização 24 aumenta para cerca de 95% devido ao robô de paletização 24 ser capaz de operar em seu estado de pré-agrupamento quando a máquina de fixação de carga 40 está em seu estado de fixação.

[0094] Agora em referência à Figura 14, é ilustrado na mesma um diagrama de estado que mostra os estados da máquina de fixação de carga 40 de acordo com uma modalidade exemplificativa. A máquina de fixação de carga 40 está, em geral, em um estado não operacional 240. Após o pálete na estação de agrupamento principal 16 alcançar uma condição de capacidade total ou uma condição instável, a máquina de fixação de carga 40 entra em seu estado de fixação 248 e opera para fixar itens carregados no pálete. Após concluir a fixação, seja das camadas instáveis quando há uma condição instável ou de todos os itens quando a capacidade total é alcançada, a máquina de fixação de carga 40 retorna a seu estado não operacional 240.

[0095] Agora em referência à Figura 15, é ilustrado na mesma um diagrama de estado que mostra os estados do robô de paletização 24 de acordo com uma modalidade exemplificativa. O robô de paletização 24 está, em geral, em seu estado de agrupamento principal 256 para carregar itens no pálete localizado na estação de agrupamento principal 16 (ou para agrupar itens juntos na estação de agrupamento principal 16). Após o grupo de itens na estação de agrupamento principal 16 alcançar uma condição de capacidade total ou uma condição instável (e o grupo de itens na estação de pré-agrupamento 8 não estar já em uma condição instável), o robô de paletização 24 entra em seu estado de pré-agrupamento 264 para carregar itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré-agrupamento 8 (ou para agrupar itens juntos na estação de pré-agrupamento 8). Após a máquina de fixação de carga 40 concluir sua fixação e um pálete ser recebido na estação de agrupamento principal 16 (ou a estação de agrupamento principal 16 estar pronta para receber itens), o robô de paletização 24 retorna a seu estado de agrupamento principal.

[0096] O robô de paletização 24 entra em seu estado inativo 272 sempre que o mesmo é impossibilitado de operar em seu estado de pré-agrupamento 264 ou seu estado de agrupamento principal 256. Mais especificamente, o robô de paletização 24 entra em seu estado inativo a partir de seu estado de pré-agrupamento 264 após o agrupamento (ou carregamento) de itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré-agrupamento 8 fazer com que os itens agrupados alcancem uma condição instável. O robô de paletização 24 entra em seu estado inativo 272 a partir de seu estado de agrupamento principal 256 após os itens agrupados na estação de agrupamento principal 16 alcançarem uma condição de capacidade total ou uma condição instável e o pálete recebido (ou os itens agrupados) na estação de pré- agrupamento 8 já estar em uma condição instável. O robô de paletização 24 retorna a seu estado de agrupamento principal 256 após a fixação pela máquina de fixação de carga 40 estar concluída e um pálete ser recebido na estação de agrupamento principal 16 (ou a estação de agrupamento principal estar pronta para receber itens).

[0097] Agora em referência à Figura 16, é ilustrado na mesma um diagrama esquemático dos componentes do sistema robótico de paletização 1 de acordo com uma modalidade exemplificativa. O sistema 1 inclui um controlador 280 que é operacionalmente conectado ao robô de paletização 24 e à máquina de fixação de carga 40. O controlador 280 é configurado para transmitir sinais de controle para o robô de paletização 24 para fazer com que o robô de paletização 24 seja operado seletivamente entre o estado de pré-agrupamento e o estado de agrupamento principal. O controlador 280 também é configurado para transmitir sinais de controle para a máquina de fixação de carga 40 para fazer com que a máquina de fixação de carga 40 seja operada seletivamente entre o estado de fixação e o estado não operacional. O controlador pode, além disso, ser conectado operacionalmente ao subsistema de transporte 282 e é configurado para transmitir sinais de controle para o mesmo para fazer com que o subsistema de transporte 282 transfira o conjunto pré- agrupado de itens da estação de pré-agrupamento 8 para a estação de agrupamento principal 16 e os itens agrupados e fixados da estação de agrupamento principal 16 para uma área a jusante da mesma.

[0098] O controlador 280 pode ser implantado em hardware ou software, ou uma combinação de ambos. O mesmo pode ser implantado em um dispositivo de processamento programável, tal como um microprocessador ou microcontrolador, Unidade Central de Processamento (CPU), Processador de Sinal Digital (DSP), Field Matriz de Portas Programável no Campo (FPGA), processador de propósito geral, e similares. Em algumas modalidades, o dispositivo de processamento programável pode ser acoplado à memória de programa, a qual armazena instruções usadas para programar o dispositivo de processamento programável para executar o controladora memória de programa pode incluir mídias de armazenamento não transitórias, tanto volátil quanto não volátil, incluindo, porém, sem limitações, memória de acesso aleatório (RAM), memória de acesso aleatório dinâmico (DRAM), memória de acesso aleatório estático (SRAM), memória somente de leitura (ROM), memória somente de leitura programável (PROM), memória somente de leitura programável apagável (EPROM), memória somente de leitura programável apagável eletricamente (EEPROM), memória flash, mídias magnéticas e mídias ópticas.

[0099] O controlador 280 pode ser programado, tal como por um operador humano, de acordo com a operação de agrupamento a ser realizada. A programação pode variar de acordo com o tipo de itens a serem agrupados para serem peletizados (ex: se os itens são itens estáveis a serem agrupados, itens parcialmente estáveis a serem agrupados ou itens instáveis a serem agrupados). Por exemplo, o controlador 280 pode ser programado para definir uma condição de capacidade total (ex: o número de itens agrupados na estação de agrupamento principal que alcançará a condição de capacidade total) e/ou uma condição instável na estação de agrupamento principal 16 (ex: o número de itens que pode ser agrupado que alcançará a condição instável). O controlador 280 também pode ser programado para definir uma condição instável na estação de pré-agrupamento 8 (ex: o número de itens agrupados na estação de pré- agrupamento que alcançará a condição instável). O controlador 280 pode adicionalmente ser programado para definir o número de cargas de itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 a partir do robô de paletização 24 operando em seu estado de pré-agrupamento para cada ocasião em que a máquina de fixação de carga 40 opera em seu estado de fixação. Em uma modalidade exemplificativa, o controlador 280 pode ser configurado para, se uma condição de capacidade total estiver presente na estação de agrupamento principal 16, controlar a máquina de fixação de carga 40 para operar no estado de fixação para fixar itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal 16 e controlar o robô de paletização 24 para operar no estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 como o conjunto pré-agrupado de itens. De outra forma, o controlador 280 controla a máquina de fixação de carga 40 para operar no estado não operacional e o robô de paletização 24 no estado de agrupamento principal.

[00100] Em outra modalidade exemplificativa, o controlador 280 pode ser configurado para, se pelo menos uma dentre uma condição de capacidade total e uma condição instável estiver presente na estação de agrupamento principal 16, controlar a máquina de fixação de carga para operar no estado de fixação para fixar itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal 16. Além disso, durante essa operação, se uma condição não instável estiver presente na estação de pré-agrupamento 8, o controlador 280 controla o robô de paletização 24 para operar no estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 como o conjunto pré-agrupado de itens. Como descrito em outro local no presente documento, a máquina de fixação de carga 40 pode ser operada de modo diferente com base na condição de capacidade completa estar presente ou a condição instável estar presente. Se uma condição não instável e uma condição de capacidade não total estiverem presentes na estação de agrupamento principal 16, o controlador 280 controla a máquina de fixação de carga 40 para operar no estado não operacional e o robô de paletização 24 no estado de agrupamento principal.

[00101] Agora em referência às Figuras 17A a 17C, as mesmas ilustram um fluxograma das etapas operacionais de um método 300 de acordo com uma modalidade exemplificativa para agrupar (ou carregar) e fixar os itens agrupados juntos, por exemplo, em um pálete. O controlador 280 pode ser pré-programado para controlar o robô de paletização 24, máquina de fixação de carga 40 e subsistema de transporte 282 para realizar etapas do método 300.

[00102] Na etapa 302, a estação de agrupamento principal e a estação de pré- agrupamento estão prontas para receber itens, por exemplo, um pálete é recebido na estação de agrupamento principal e outro pálete é recebido na estação de pré- agrupamento.

[00103] Na etapa 304, itens a serem agrupados são agrupados na estação de agrupamento principal, por exemplo, itens a serem agrupados são carregados no pálete recebido na estação de agrupamento principal. Se uma condição de capacidade total não for alcançada na estação de agrupamento principal 16 (etapa 306: NÃO) e uma condição instável também não for alcançada na estação de agrupamento principal 16 (etapa 308: NÃO), agrupamento de itens é continuado.

[00104] Se uma condição instável for alcançada na estação de agrupamento principal 16 (etapa 308: SIM), uma condição instável na estação de agrupamento principal 309 está presente e itens agrupados na estação de agrupamento principal 16 são fixados na etapa 310 (Figura 16B). Ao mesmo tempo, se uma condição instável não tiver sido alcançada na estação de pré-agrupamento 8 (etapa 312: NÃO), agrupamento de itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento 8 é realizado na etapa 314. Se uma condição instável for alcançada na estação de pré- agrupamento 8 (etapa 312: SIM), o robô de paletização entra em seu estado inativo na etapa 316 enquanto fixação estiver sendo realizada durante a etapa 310. Na etapa 320, se a fixação de itens recebidos na estação de agrupamento principal 16 estiver concluída, o método retorna à etapa 304 para retomar agrupamento de itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal.

[00105] Se a condição de capacidade total for alcançada na estação de agrupamento principal 16 (etapa 306: SIM), uma condição de capacidade total na estação de agrupamento principal 321 está presente e itens agrupados na estação de agrupamento principal 16 são fixados na etapa 322 (Figura 16C). Ao mesmo tempo, se uma condição instável não tiver sido alcançada na estação de pré-agrupamento 8 (etapa 324: NÃO), agrupamento de itens a serem agrupados na estação de pré- agrupamento 8 é realizado na etapa 326. Se uma condição instável for alcançada na estação de pré-agrupamento 8 (etapa 324: SIM), o robô de paletização entra em seu estado inativo na etapa 328 enquanto fixação estiver sendo realizada. Na etapa 330, se a fixação de itens agrupados na estação de agrupamento principal 16 estiver concluída (etapa 330: SIM), os itens agrupados e fixados localizados na estação de agrupamento principal são transferidos a jusante do sistema de paletização robótica 1 na etapa 332, os itens agrupados na estação de pré-agrupamento 8 são transferidos para a estação de agrupamento principal 16 na etapa 334, a estação de pré- agrupamento 8 é preparada para receber outros itens a serem agrupados na etapa 336, por exemplo, outro pálete é transferido para a estação de pré-agrupamento 8, e o método retorna a etapa 304 para retomar agrupamento de itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal 16.

[00106] Onde aplicável, embora diagramas de estado, fluxogramas ou ambos possam ser usados para descrever modalidades, a invenção não é limitada a esses diagramas ou às descrições correspondentes. Por exemplo, o fluxo não precisa se mover através de cada caixa ou estado ilustrado, ou exatamente na mesma ordem como ilustrado e descrito.

[00107] Os métodos da presente invenção podem ser implantados realizando-se ou concluindo-se manual, automaticamente ou em uma combinação das mesmas, etapas ou tarefas selecionadas.

[00108] O termo “método” pode se referir a maneiras, meios, técnicas e procedimentos para efetuar uma dada tarefa incluindo, porém, sem limitações, aquelas maneiras, meios, técnicas e procedimentos conhecidos ou prontamente desenvolvidos a partir de conhecida maneiras, meios, técnicas e procedimentos por praticantes da técnica à qual a invenção pertence.

[00109] As descrições, exemplos, métodos e materiais apresentados nas reivindicações e no relatório descritivo não devem ser interpretados como limitantes, mas em vez disso, apenas como ilustrativos.

[00110] Será reconhecido que os métodos descritos no presente documento podem ser realizados na ordem descrita, ou em qualquer ordem adequada.

[00111] Embora a descrição acima forneça exemplos das modalidades, será reconhecido que alguns recursos e/ou funções das modalidades descritas são suscetíveis a modificação sem que se afaste do espírito e princípios de operação das modalidades descritas. Consequentemente, o que foi descrito acima se destina a ser ilustrativo e não limitante e será compreendido por pessoas versadas na técnica que outras variantes e modificações podem ser feitas sem que se afaste do escopo da invenção como definida nas reivindicações anexas.

Claims (31)

1. Método de paletização robótica compreendendo: operar seletivamente um robô de paletização (24) entre pelo menos um estado de pré-agrupamento, no qual o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados em uma estação de pré-agrupamento (8), e um estado de agrupamento principal, no qual o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados em uma estação de agrupamento principal (16); e operar seletivamente uma máquina de fixação de carga (40) entre um estado de fixação, no qual a máquina de fixação de carga (40) fixa pelo menos parcialmente os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16), e um estado não operacional, o método sendo adicionalmente caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal quando a máquina de fixação de carga (40) estiver no estado não operacional.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal quando a máquina de fixação de carga (40) está no estado não operacional é executado durante pelo menos uma porção de um intervalo de tempo durante o qual a máquina de fixação de carga (40) está operando no estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados agrupados na estação de agrupamento principal (16).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a estação de pré-agrupamento (8) corresponde a uma primeira localização na qual o robô de paletização (24) é operável para agrupar itens a serem agrupados ao mesmo tempo que operam no estado de pré-agrupamento; e em que a estação de agrupamento principal (16) corresponde a uma segunda localização na qual o robô de paletização (24) é operável para agrupar itens a serem agrupados ao mesmo tempo que operam no estado de agrupamento principal, com a primeira localização sendo separada horizontalmente da segunda localização.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que os itens são agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como um conjunto pré-agrupado do robô de paletização (24) que opera no estado de pré-agrupamento; e em que o método compreende adicionalmente: caso os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16), estejam em uma condição de capacidade completa e fixada, remover os itens a serem agrupados da estação de agrupamento principal (16) e transferir o conjunto pré-agrupado da estação de pré-agrupamento (8) à estação de agrupamento principal (16); e em seguida operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal para agrupar um conjunto principal de itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal (16) após a transferência à estação de agrupamento principal (16).

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente fixar o conjunto pré-agrupado transferido à estação de agrupamento principal (16) antes de operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal a fim de agrupar itens a serem agrupados sobre o conjunto pré- agrupado.

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: caso uma condição de capacidade completa na estação de agrupamento principal (16) não seja alcançada, operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal; caso a condição de capacidade completa na estação de agrupamento principal (16) seja atingida, operar a máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação até que os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16), tenham sido fixados; e ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação, operar o robô de paletização (24) no estado de pré-agrupamento.

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: mediante a conclusão da fixação dos itens agrupados na estação de agrupamento principal (16): transferir os itens agrupados fixados da estação de agrupamento principal (16) para uma área a jusante da estação de agrupamento principal (16); transferir o conjunto pré-agrupado de itens da estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16); e operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal para agrupar um conjunto principal de itens na estação de agrupamento principal (16) após a transferência do conjunto pré-agrupado de itens da estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16).

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: caso pelo menos uma dentre uma condição de capacidade completa e uma condição instável na estação de agrupamento principal (16) não seja atingida, operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal; caso pelo menos uma dentre a condição de capacidade completa e a condição instável na estação de agrupamento principal (16) seja atingida, operar a máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação até que os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16), tenham sido fixados; e ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação e caso uma condição instável na estação de pré-agrupamento (8) não seja atingida, operar o robô de paletização (24) no estado de pré-agrupamento por meio do qual os itens a serem agrupados são agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como um conjunto pré-agrupado de itens; de outro modo, configurar o robô de paletização (24) em um estado ocioso.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: caso a condição instável na estação de agrupamento principal (16) seja atingida e após a operação da máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação de carga; operar o robô de paletização no estado de agrupamento principal para agrupar itens adicionais na estação de agrupamento principal (16).

10. Método, de acordo com a reivindicação 6 ou 8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: caso a condição de capacidade completa na estação de agrupamento principal (16) seja atingida, a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação de carga e o robô de paletização (24) opera no estado de pré-agrupamento, desse modo, itens adicionais a serem agrupados são agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como parte do conjunto pré-agrupado de itens; e em que mediante a conclusão da fixação dos itens agrupados na estação de agrupamento principal (16) após atingir a condição de capacidade completa: transferir os itens agrupados fixados da estação de agrupamento principal (16) para uma área a jusante da estação de agrupamento principal (16); transferir o conjunto pré-agrupado de itens da estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16); e operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal para agrupar um conjunto principal de itens na estação de agrupamento principal (16) após a transferência do conjunto pré-agrupado de itens da estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16).

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: caso a condição instável na estação de pré-agrupamento (8) seja atingida e após a transferência do conjunto pré-agrupado da estação de pré- agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16), operar a máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação antes de operar adicionalmente o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal e, simultaneamente, operar o robô de paletização (24) no estado de pré-agrupamento a fim de agrupar os itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento (8) ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação.

12. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: receber um pálete na estação de agrupamento principal (16); receber outro pálete na estação de pré-agrupamento (8); e em que, no estado de pré-agrupamento, o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de pré-agrupamento (8); e em que, no estado de agrupamento principal, o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados no pálete recebido na estação de agrupamento principal (16).

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende ainda transferir o pálete recebido na estação de pré-agrupamento (8), após receber um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados agrupado na mesma, da estação de pré-agrupamento (8) à estação de agrupamento principal (16); e em seguida operar o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal para agrupar um conjunto principal de itens a serem agrupados no pálete após a transferência da estação de agrupamento principal (16).

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende operar a máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação após transferir o pálete que tem o conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados, agrupados no mesmo para a estação de agrupamento principal (16) antes de operar adicionalmente o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal; e simultaneamente, operar o robô de paletização (24) no estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados em outro pálete recebido na estação de pré- agrupamento (8) ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação.

15. Método, de acordo com as reivindicações 13 ou 14, caracterizado pelo fato de que compreende ainda operar a máquina de fixação de carga (40) no estado de fixação após concluir o agrupamento do conjunto principal de itens a serem agrupados; e simultaneamente operar o robô de paletização (24) no estado de pré- agrupamento a fim de agrupar itens a serem agrupados em outro pálete recebido na estação de pré-agrupamento (8) ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação.

16. Sistema robótico de paletização (1) compreendendo: uma estação de pré-agrupamento (8); uma estação de agrupamento principal (16); um robô de paletização (24) localizado em uma localização de robô e sendo seletivamente operável em um estado de pré-agrupamento, no qual o robô de paletização (24), a partir da localização de robô, agrupa itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento (8), e um estado de agrupamento principal, no qual o robô de paletização (24), a partir da localização de robô, agrupa itens a serem agrupados na estação de agrupamento principal (16); e uma máquina de fixação de carga (40) seletivamente operável em um estado de fixação, no qual a máquina de fixação de carga (40) fixa pelo menos parcialmente os itens a serem agrupados, agrupados juntos na estação de agrupamento principal (16), e em um estado não operacional; o sistema robótico de paletização (1) caracterizado pelo fato de que a estação de pré-agrupamento (8) corresponde a uma primeira localização na qual o robô de paletização (24) é operável para agrupar itens a serem agrupados enquanto operando no estado de pré-agrupamento e a estação de agrupamento principal (16) corresponde a uma segunda localização na qual o robô de paletização (24) é operável para agrupar itens a serem agrupados enquanto operando no estado de agrupamento principal, com a primeira localização sendo espaçada da segunda localização.

17. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o robô de paletização (24) é configurado para operar no estado de agrupamento principal quando a máquina de fixação de carga (40) opera no estado não operacional.

18. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 16 ou 17, caracterizado pelo fato de que o robô de paletização (24) é configurado para operar no estado de pré-agrupamento durante pelo menos uma porção de um intervalo de tempo durante o qual a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação a fim de fixar os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16).

19. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 17 ou 18, caracterizado pelo fato de que a primeira localização é separada horizontalmente da segunda localização.

20. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 16 a 19, caracterizado pelo fato de que compreende um controlador (280) conectado de maneira operacional ao robô de paletização (24) e à máquina de fixação de carga (40) e que é configurada para transmitir sinais de controle ao robô de paletização (24) e a máquina de fixação de carga (40) para fazer com que o robô de paletização (24) seja operado seletivamente entre o estado de pré-agrupamento e o estado de agrupamento principal e a máquina de fixação de carga (40) seja operada seletivamente entre o estado de fixação e o estado não operacional.

21. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que os itens a serem agrupados são agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como um conjunto pré-agrupado do robô de paletização (24) que opera no estado de pré-agrupamento; e em que o sistema robótico de paletização (1) compreende adicionalmente: uma montagem de transferência de conjunto pré-agrupado configurado para transferir o conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados da estação de pré-agrupamento (8) à estação de agrupamento principal (16) e em que a montagem de transferência de conjunto pré-agrupado é conectada de maneira operacional ao controlador (280).

22. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que a montagem de transferência de conjunto pré-agrupado compreende um transportador operável para transferir o conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados da estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16).

23. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 21 ou 22, caracterizado pelo fato de que compreende uma montagem de transferência de conjunto principal configurada para transferir itens a serem agrupados, agrupados e fixados na estação de agrupamento principal (16) a partir da estação de agrupamento (16) principal para uma área a jusante da estação de agrupamento principal (16).

24. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato de que a montagem de transferência de conjunto principal compreende um transportador operável para transferir os itens a serem agrupados fixados da estação de agrupamento principal (16) para uma área a jusante da estação de agrupamento principal (16).

25. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 24, caracterizado pelo fato de que o controlador (280) é configurado para: caso uma condição de capacidade completa esteja presente na estação de agrupamento principal (16), controlar a máquina de fixação de carga (40) a fim de operar no estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados, agrupados na estação de agrupamento principal (16) e controlar o robô de paletização (24) para operar no estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como o conjunto pré-agrupado de itens; e de outro modo, controlar a máquina de fixação de carga (40) para operar no estado não operacional e o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal.

26. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 20 a 22, caracterizado pelo fato de que o controlador (280) é configurado para: caso pelo menos uma dentre uma condição de capacidade completa e uma condição instável esteja presente na estação de agrupamento principal (16), controlar a máquina de fixação de carga (40) a fim de operar no estado de fixação para fixar os itens a serem agrupados agrupados na estação de agrupamento principal (16); e caso uma condição não instável esteja presente na estação de pré-agrupamento (8), controlar o robô de paletização (24) para operar no estado de pré-agrupamento para agrupar itens a serem agrupados na estação de pré-agrupamento (8) como o conjunto pré-agrupado de itens; e caso uma condição não instável e uma condição de capacidade não completa estejam presentes na estação de agrupamento principal (16), controlar a máquina de fixação de carga (40) para operar no estado não operacional e o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal.

27. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 16 ou 18, caracterizado pelo fato de que, no estado de pré-agrupamento, o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados em um pálete (88, 120) recebido na estação de pré-agrupamento (8); e em que, no estado de agrupamento principal, o robô de paletização (24) agrupa itens a serem agrupados em um pálete (88, 120) recebido na estação de agrupamento principal (16).

28. Sistema robótico de paletização, de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que compreende um transportador operável para transferir o pálete recebido na estação de pré-agrupamento (8) para a estação de agrupamento principal (16).

29. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 28, caracterizado pelo fato de que o robô de paletização (24) é operável para agrupar um conjunto pré-agrupado de itens a serem agrupados no pálete (88, 120) recebido na estação de pré-agrupamento; e em que o robô de paletização (24) é operável adicionalmente para agrupar um conjunto principal de itens a serem agrupados no pálete (88, 120) após a transferência do mesmo para a estação de agrupamento principal (16).

30. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que a máquina de fixação de carga (40) é configurada para operar no estado de fixação após a transferência do pálete que tem o conjunto pré- agrupado de itens a serem agrupados, agrupados no mesmo para a estação de agrupamento principal (16) antes de operar adicionalmente o robô de paletização (24) no estado de agrupamento principal; e em que o robô de paletização (24) é configurado para operar no estado de pré-agrupamento a fim de agrupar os itens a serem agrupados em outro pálete (88, 120) recebido na estação de pré-agrupamento (8) ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação.

31. Sistema robótico de paletização (1), de acordo com a reivindicação 29 ou 30, caracterizado pelo fato de que a máquina de fixação de carga (40) é configurada para operar no estado de fixação após concluir o agrupamento do conjunto principal de itens a serem agrupados; e em que o robô de paletização (24) é configurado para operar no estado de pré-agrupamento a fim de agrupar os itens a serem agrupados em outro pálete (88, 120) recebido na estação de pré-agrupamento (8), ao mesmo tempo que a máquina de fixação de carga (40) opera no estado de fixação.