BR102019026446A2 - LINEAR ELECTROMECHANICAL ACTUATOR - Google Patents

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BR102019026446A2
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ball screw
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Suat Bekircan
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Abstract

atuador eletromecânico linear um atuador eletromecânico linear (2) compreende um motor elétrico (4), um eixo de parafuso de esfera (6) acionado pelo motor elétrico (4) e um eixo de saída tubular (8) recebendo o eixo de parafuso de esfera (6) e acoplado rotativamente ao mesmo. o eixo de parafuso de esfera (6) tem pelo menos uma ranhura helicoidal (70) formada em uma superfície radialmente externa (72) do mesmo e o eixo de saída (8) tem pelo menos uma ranhura helicoidal (50) formada em uma superfície radialmente interna do mesmo. uma pluralidade de elementos de esfera (76) é recebida dentro das ranhuras para acoplar rotativamente o eixo de parafuso de esfera (6) ao eixo de saída (8). o eixo de parafuso de esfera (6) compreende ainda um elemento de recirculação de esfera (80) montado na superfície radialmente externa (72) do eixo de parafuso de esfera (6). o elemento de recirculação de esfera (80) interrompe a ranhura helicoidal (70) no eixo de parafuso de esfera (6) e tem uma ou mais passagens de recirculação de esfera (86). cada passagem de recirculação de esfera (86) compreende uma porção de entrada (88), uma porção de recirculação (90) e uma porção de saída (92). a porção de entrada (88) deflete esferas (76) para a porção de recirculação (90) de uma primeira porção da ranhura helicoidal (70) e a porção de saída (92) deflete esferas (76) da porção de recirculação (90) de volta para uma segunda porção da ranhura helicoidal (70).linear electromechanical actuator a linear electromechanical actuator (2) comprises an electric motor (4), a ball screw shaft (6) driven by the electric motor (4) and a tubular output shaft (8) receiving the ball screw shaft (6) and rotatably coupled to it. the ball screw shaft (6) has at least one helical groove (70) formed on a radially external surface (72) thereof and the outlet shaft (8) has at least one helical groove (50) formed on a surface radially internal to it. a plurality of ball elements (76) is received within the grooves to rotatively couple the ball screw shaft (6) to the outlet shaft (8). the ball screw shaft (6) further comprises a ball recirculation element (80) mounted on the radially outer surface (72) of the ball screw shaft (6). the ball recirculation element (80) interrupts the helical groove (70) on the ball screw shaft (6) and has one or more ball recirculation passages (86). each ball recirculation passage (86) comprises an inlet portion (88), a recirculation portion (90) and an outlet portion (92). the inlet portion (88) deflects balls (76) to the recirculation portion (90) of a first portion of the helical groove (70) and the outlet portion (92) deflects balls (76) of the recirculation portion (90) back to a second portion of the helical groove (70).

Description

ATUADOR ELETROMECÂNICO LINEARLINEAR ELECTROMECHANICAL ACTUATOR CAMPO TÉCNICOTECHNICAL FIELD
[001] A presente divulgação se refere a atuadores lineares e, em particular, a atuadores lineares eletromecânicos. Tais atuadores podem ser usados para atuar superfícies de controle e outras superfícies em aeronaves, por exemplo, aerofólios auxiliares, flapes, portas de reversor de empuxo e assim por diante.[001] The present disclosure refers to linear actuators and, in particular, electromechanical linear actuators. Such actuators can be used to act on control surfaces and other surfaces on aircraft, for example, auxiliary airfoils, flaps, thrust reverser doors and so on.
FUNDAMENTOSFUNDAMENTALS
[002] Atualmente, esses atuadores tipicamente compreendem um eixo de parfuso de esfera o qual é acionado por um motor elétrico, por exemplo, um motor CC sem escovas. O eixo de parafuso de esfera aciona um pistão de saída através de uma porca esférica a qual é montada no pistão de saída. As esferas do parafuso de esfera são recirculadas através de passagens de recirculação formadas na porca. Lubrificante é tipicamente retido dentro da porca esférica por vedações raspadoras formadas entre as ranhuras do eixo de parafuso de esfera e a porca esférica.[002] Currently, these actuators typically comprise a ball screw shaft which is driven by an electric motor, for example, a brushless DC motor. The ball screw shaft drives an output piston through a ball nut which is mounted on the output piston. The ball screw balls are recirculated through recirculation passages formed in the nut. Lubricant is typically retained within the ball nut by scraper seals formed between the grooves in the ball screw shaft and the ball nut.
[003] Embora essa construção forneça operação satisfatória, as dimensões radiais do atuador podem ser relativamente grandes e o atuador pode precisar de manutenção regular para manter o lubrificante na região da porca esférica. Na indústria aeroespacial, pelo menos, o tamanho é um fator significativo, como é o desejo de reduzir o tempo médio entre revisão de componentes.[003] Although this construction provides satisfactory operation, the radial dimensions of the actuator can be relatively large and the actuator may need regular maintenance to maintain the lubricant in the spherical nut region. In the aerospace industry, at least, size is a significant factor, as is the desire to reduce the average time between overhaul of components.
SUMÁRIOSUMMARY
[004] De acordo com a divulgação, é fornecido um atuador eletromecânico linear que compreende um motor elétrico, um eixo de parafuso de esfera acionado pelo motor elétrico e um eixo de saída tubular que recebe o eixo de parafuso de esfera e acoplado rotativamente ao mesmo. O eixo de parafuso de esfera tem pelo menos uma ranhura helicoidal formada em uma superfície radialmente externa do mesmo e o eixo de saída tem pelo menos uma ranhura helicoidal formada em uma superfície radialmente interna do mesmo. Uma pluralidade de elementos esféricos é recebida dentro das ranhuras para acoplar rotativamente o eixo de parafuso de esfera ao eixo de saída. O eixo de parafuso de esfera compreende ainda um elemento de recirculação de esfera montado na superfície radialmente externa do eixo de parafuso de esfera. O elemento de recirculação de esfera interrompe a ranhura helicoidal no eixo de parafuso de esfera e tem uma ou mais passagens de recirculação de esfera. Cada passagem de recirculação de esfera compreende uma porção de entrada, uma porção de recirculação e uma porção de saída. A porção de entrada deflete esferas para a porção de recirculação de uma primeira porção da ranhura helicoidal e a porção de saída deflete esferas da porção de recirculação de volta para uma segunda porção da ranhura helicoidal.[004] According to the disclosure, a linear electromechanical actuator is provided that comprises an electric motor, a ball screw shaft driven by the electric motor and a tubular output shaft that receives the ball screw shaft and rotatably coupled to it . The ball screw shaft has at least one helical groove formed on a radially external surface thereof and the outlet shaft has at least one helical groove formed on a radially internal surface thereof. A plurality of spherical elements are received within the grooves to rotatively couple the ball screw axis to the output shaft. The ball screw shaft further comprises a ball recirculation element mounted on the radially external surface of the ball screw shaft. The ball recirculation element interrupts the helical groove in the ball screw shaft and has one or more ball recirculation passages. Each ball recirculation passage comprises an inlet portion, a recirculation portion and an outlet portion. The inlet portion deflects balls into the recirculation portion of a first portion of the helical groove and the outlet portion deflects balls from the recirculation portion back into a second portion of the helical groove.
[005] A porção de recirculação pode compreender uma passagem a qual se estende em torno de uma porção circunferencial radialmente externa do eixo de parafuso de esfera radialmente para dentro da superfície radialmente externa do eixo de parafuso de esfera para, desse modo, recircular as esferas da primeira porção da ranhura helicoidal para a segunda porção de o sulco helicoidal através de uma porção radialmente externa do eixo do parafuso de esfera.[005] The recirculation portion may comprise a passageway which extends around a radially outer circumferential portion of the ball screw shaft radially into the radially outer surface of the ball screw shaft to thereby recirculate the balls from the first portion of the helical groove to the second portion of the helical groove through a radially external portion of the ball screw axis.
[006] O elemento de recirculação de esfera pode ser montado em uma fenda ou ranhura formada na superfície radialmente externa do eixo de parafuso de esfera.[006] The ball recirculation element can be mounted in a slot or groove formed in the radially external surface of the ball screw shaft.
[007] O elemento de recirculação de esfera pode ser montado por pressão, colado ou preso na fenda ou ranhura.[007] The ball recirculation element can be mounted by pressure, glued or stuck in the slot or groove.
[008] As porções de entrada e saída da passagem de recirculação de esfera podem se projetar para a ranhura do eixo de saída para defletir esferas da mesma para a passagem de recirculação.[008] The inlet and outlet portions of the ball recirculation passage can project into the groove of the output shaft to deflect balls from it to the recirculation passage.
[009] As porções de entrada e saída da passagem de recirculação de esfera podem ser curvas.[009] The inlet and outlet portions of the ball recirculation passage can be curved.
[0010] As porções de recirculação da passagem de recirculação de esfera podem, em projeção, ser retas e ter um eixo o qual é disposto em um ângulo em relação ao eixo longitudinal do eixo de parafuso de esfera.[0010] The recirculation portions of the ball recirculation passage can, in projection, be straight and have an axis which is arranged at an angle to the longitudinal axis of the ball screw axis.
[0011] O elemento de recirculação de esfera pode ser formado como um corpo unitário de uma peça.[0011] The ball recirculation element can be formed as a unitary one-piece body.
[0012] Em uma disposição alternativa, o elemento de recirculação de esfera pode compreender dois componentes unidos juntos, a passagem de recirculação de esfera sendo formada na interface dos dois componentes.[0012] In an alternative arrangement, the ball recirculation element can comprise two components joined together, the ball recirculation passage being formed at the interface of the two components.
[0013] O eixo de saída pode compreender uma extremidade distal remota ao motor e uma extremidade proximal mais próxima do motor. A extremidade distal do eixo de saída pode ser fechada, opcionalmente por um olhal de conexão para fixar o eixo de saída (8) a um elemento a ser atuado. O atuador pode ainda compreender uma vedação entre a extremidade proximal do eixo de saída e uma porção cilíndrica não ranhurada do eixo de parafuso de esfera para reter lubrificante em uma câmara formada entre a vedação e a extremidade fechada do eixo de saída e na qual a porção ranhurada do eixo de parafuso de esfera está disposta.[0013] The output shaft can comprise a distal end remote to the engine and a proximal end closer to the engine. The distal end of the output shaft can be closed, optionally by a connecting eye to fix the output shaft (8) to an element to be actuated. The actuator may further comprise a seal between the proximal end of the outlet shaft and a non-grooved cylindrical portion of the ball screw shaft for retaining lubricant in a chamber formed between the seal and the closed end of the outlet shaft and in which the portion groove of the ball screw shaft is arranged.
[0014] A vedação pode ser montada em uma ranhura formada em uma superfície radialmente interna da extremidade proximal do eixo de saída.[0014] The seal can be mounted in a groove formed on a radially internal surface of the proximal end of the output shaft.
[0015] A vedação ser um retentor.[0015] The seal is a retainer.
[0016] O atuador pode ainda compreender um alojamento que recebe o motor, o eixo de saída sendo montado de maneira deslizante dentro de um furo do alojamento de motor.[0016] The actuator can also comprise a housing that receives the motor, the output shaft being mounted in a sliding way inside a hole in the motor housing.
[0017] Uma vedação raspadora e/ou um mancal linear podem ser montados entre o alojamento e uma superfície radialmente externa do eixo de saída.[0017] A scraper seal and / or a linear bearing can be mounted between the housing and a radially external surface of the output shaft.
[0018] Um reator de torque pode ser fornecido entre o alojamento e o eixo de saída.[0018] A torque reactor can be provided between the housing and the output shaft.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
[0019] Modalidades da divulgação serão agora descritas a título de exemplo com referência aos desenhos anexos, nos quais:
A Figura 1 mostra um atuador de acordo com a divulgação;
A Figura 2 mostra um detalhe do eixo de parafuso de esfera do atuador da Figura 1;
A Figura 3 mostra uma seção transversal esquemática ao longo da linha A-A da Figura 2;
A Figura 4 mostra uma seção transversal esquemática de uma primeira modalidade do atuador de acordo com a divulgação tomada ao longo de uma linha correspondente à linha B-B da Figura 2;
A Figura 5 mostra uma seção transversal esquemática de uma segunda modalidade do atuador de acordo com a divulgação tomada ao longo de uma linha correspondente à linha B-B da Figura 2; e
A Figura 6 mostra uma construção alternativa do elemento de recirculação de esfera.
[0019] Disclosure modalities will now be described by way of example with reference to the attached drawings, in which:
Figure 1 shows an actuator according to the disclosure;
Figure 2 shows a detail of the ball screw shaft of the actuator of Figure 1;
Figure 3 shows a schematic cross section along line AA in Figure 2;
Figure 4 shows a schematic cross section of a first actuator modality according to the disclosure taken along a line corresponding to the BB line in Figure 2;
Figure 5 shows a schematic cross section of a second actuator modality according to the disclosure taken along a line corresponding to the BB line in Figure 2; and
Figure 6 shows an alternative construction of the ball recirculation element.
DESCRIÇÃO DETALHADADETAILED DESCRIPTION
[0020] Com referência à Figura 1, um atuador eletromecânico 2 compreende um motor 4, um eixo de parafuso de esfera 6 acionado pelo motor 4 e um eixo de saída 8 acionado pelo eixo de parafuso de esfera 6.[0020] With reference to Figure 1, an electromechanical actuator 2 comprises a motor 4, a ball screw shaft 6 driven by motor 4 and an output shaft 8 driven by ball screw shaft 6.
[0021] O motor 4 é, nesta modalidade, um motor CC sem escova compreendendo um estator 10 montado em um furo 12 de um alojamento de motor 14 e um rotor 16 montado em uma porção 18 do eixo de parafuso de esfera 6. O eixo de parafuso de esfera 6 é, portanto, o eixo de motor nesta modalidade.[0021] Motor 4 is, in this embodiment, a brushless DC motor comprising a stator 10 mounted in a hole 12 of a motor housing 14 and a rotor 16 mounted on a portion 18 of the ball screw shaft 6. The shaft ball screw 6 is therefore the motor shaft in this mode.
[0022] Uma extremidade 20 do eixo de parafuso de esfera 6 é suportada no alojamento de motor 14 por meio de um mancal 22. O mancal 22 pode ser um mancal de contato angular de fila dupla que pode agir como um mancal de encosto para transportar empuxo do eixo de saída 8 e pode ser pré-carregado para eliminar jogo axial no atuador 2. O mancal 22 está localizado contra um ressalto 24 do alojamento de motor 14 e fixado em posição por uma tampa 26 que é montada em uma extremidade 28 do alojamento de motor 14 por prendedores, tal como parafusos 30. O mancal 22 é retido no eixo de parafuso de esfera 6 por meio de uma porca 32, arruela dentada 34 e espaçador 36.[0022] An end 20 of the ball screw shaft 6 is supported in the motor housing 14 by means of a bearing 22. The bearing 22 can be a double row angular contact bearing that can act as a thrust bearing for carrying thrust of the output shaft 8 and can be preloaded to eliminate axial play in the actuator 2. The bearing 22 is located against a shoulder 24 of the motor housing 14 and fixed in position by a cover 26 which is mounted at one end 28 of the motor housing 14 by fasteners, such as screws 30. The bearing 22 is retained on the ball screw shaft 6 by means of a nut 32, toothed washer 34 and spacer 36.
[0023] A tampa 26 tem um olhal 38 que pode tipicamente compreender um mancal de esfera para fixação a uma estrutura estática (não mostrada) de uma aeronave ou outra estrutura.[0023] The cover 26 has an eyelet 38 which can typically comprise a ball bearing for attachment to a static structure (not shown) of an aircraft or other structure.
[0024] O eixo de saída 8 é recebido de forma deslizante no furo 12 do alojamento de motor 14. Para vedar o eixo de saída em relação ao alojamento de motor 14, uma vedação raspadora 40 é montada em uma ranhura 42 em uma extremidade distal 44 do furo de alojamento de motor 12. Tais tipos de vedação são bem conhecidos na técnica e, portanto, não precisam ser descritos em mais detalhes aqui.[0024] The output shaft 8 is slidably received in the hole 12 of the motor housing 14. To seal the output shaft in relation to the motor housing 14, a scraper seal 40 is mounted in a groove 42 at a distal end 44 of the motor housing bore 12. Such seal types are well known in the art and therefore need not be described in more detail here.
[0025] Para facilitar o deslizamento do eixo de saída 8 no furo de alojamento de motor 12, um mancal linear 46 é fornecido interno à vedação raspadora 40. Nesta modalidade, o mancal linear 46 é recebido em uma ranhura adicional 48 formada no furo de alojamento de motor 12. O mancal linear 46 pode, por exemplo, compreender uma luva de material de baixo atrito, tal como PTFE.[0025] To facilitate the sliding of the output shaft 8 in the motor housing hole 12, a linear bearing 46 is provided internal to the scraper seal 40. In this embodiment, the linear bearing 46 is received in an additional groove 48 formed in the motor housing 12. Linear bearing 46 may, for example, comprise a sleeve of low friction material, such as PTFE.
[0026] O eixo de saída 8 é um elemento tubular tendo uma ranhura helicoidal 50 se estendendo ao longo de uma superfície interna do furo interno 52 do eixo de saída 8. Uma extremidade distal 54 do furo interno 52 do eixo de saída 8 é fechada por um elemento de olhal 56. O elemento de olhal 56 é recebido em uma porção de extremidade roscada 58 do furo interno 52 do eixo de saída 8 e a extremidade do eixo de saída vedada por um O-ring ou vedação semelhante 60. O elemento de olhal 56 é travado em posição por meio de uma arruela dentada ou similar 62. O elemento de olhal também compreende um olhal 64 que também pode compreender um mancal de esfera para fixação a um elemento, tal como um flape, aerofólio auxiliar ou outro elemento móvel a ser atuado.[0026] The output shaft 8 is a tubular member having a helical groove 50 extending along an internal surface of the inner hole 52 of the output shaft 8. A distal end 54 of the inner hole 52 of the output shaft 8 is closed by an eye element 56. The eye element 56 is received at a threaded end portion 58 of the inner hole 52 of the output shaft 8 and the end of the output shaft sealed by an O-ring or similar seal 60. The element eyebolt 56 is locked in position by means of a toothed washer or the like 62. The eyelet element also comprises an eyelet 64 which may also comprise a ball bearing for fixing to an element, such as a flap, auxiliary airfoil or other element mobile to be operated.
[0027] Um reator de torque do tipo de ligação articulada 66 se estende entre a extremidade distal 44 do alojamento de motor 14 e o elemento de olhal 56 para impedir que o eixo de saída 8 gire em relação ao alojamento de motor 14. Outras formas de reator de torque podem ser fornecidas.[0027] An articulated link type torque reactor 66 extends between the distal end 44 of the motor housing 14 and the eye element 56 to prevent the output shaft 8 from rotating relative to the motor housing 14. Other ways of torque reactor can be provided.
[0028] O eixo de saída 8 é estendido do e retraído para o furo de alojamento de motor 12 em resposta à rotação do eixo de parafuso de esfera 6 pelo motor 4. Como pode ser mais bem visto na Figura 2, o eixo de parafuso de esfera 6 compreende uma porção ranhurada 68 que compreende pelo menos uma ranhura helicoidal 70 formada em uma superfície radialmente externa 72 do eixo de parafuso de esfera 6. O eixo de parafuso de esfera 6 compreende ainda uma porção cilíndrica não ranhurada 74. O passo e o ângulo de hélice das ranhuras helicoidais 70, 50 fornecidas no eixo de parafuso de esfera 6 e no eixo de saída 8 são os mesmos.[0028] The output shaft 8 is extended from and retracted to the motor housing hole 12 in response to the rotation of the ball screw shaft 6 by the motor 4. As can be better seen in Figure 2, the screw shaft ball 6 comprises a grooved portion 68 which comprises at least one helical groove 70 formed on a radially external surface 72 of the ball screw shaft 6. The ball screw axis 6 further comprises a non-grooved cylindrical portion 74. The step e the helix angle of the helical grooves 70, 50 provided on the ball screw axis 6 and on the output shaft 8 are the same.
[0029] Uma pluralidade de esferas 76 é recebida no canal formado entre as respectivas ranhuras helicoidais 50, 70. O movimento de rotação do eixo de parafuso de esfera 6 é transmitido para o eixo de saída 8 através das esferas 76. No entanto, devido à presença do reator de torque 66, o eixo de saída 6 não pode girar e, portanto, se move linearmente para dentro e para fora do alojamento de motor 14, dependendo da direção de rotação do eixo de parafuso de esfera 6. A posição do eixo de saída 8 pode ser monitorada por um ou mais sensores (não mostrados).[0029] A plurality of balls 76 is received in the channel formed between the respective helical grooves 50, 70. The rotation movement of the ball screw axis 6 is transmitted to the output shaft 8 through the balls 76. However, due to in the presence of the torque reactor 66, the output shaft 6 cannot rotate and therefore moves linearly in and out of the motor housing 14, depending on the direction of rotation of the ball screw shaft 6. The position of the output axis 8 can be monitored by one or more sensors (not shown).
[0030] As esferas 76 devem ser recirculadas para permitir funcionamento adequado do atuador. Em atuadores existentes, esta recirculação é normalmente efetuada através de uma porca a qual é montada dentro do eixo de saída 8. No entanto, no atuador 2 da presente divulgação, nenhuma porca desse tipo é fornecida e a recirculação ocorre no eixo de parafuso de esfera 6. Este arranjo é potencialmente vantajoso, pois ele permite uma redução no diâmetro e, portanto, no tamanho e peso do atuador 2.[0030] Balls 76 must be recirculated to allow proper operation of the actuator. In existing actuators, this recirculation is normally carried out through a nut which is mounted inside the output shaft 8. However, in actuator 2 of the present disclosure, no nut of this type is provided and the recirculation takes place on the ball screw shaft 6. This arrangement is potentially advantageous, as it allows a reduction in the diameter and, therefore, in the size and weight of the actuator 2.
[0031] A fim de efetuar recirculação das esferas 76 no eixo de parafuso de esfera 6, o eixo de parafuso de esfera 6 é fornecido com um elemento de recirculação de esfera 80 que é montado na superfície radialmente externa 72 da porção ranhurada 68 do eixo de parafuso de esfera. Duas modalidades do elemento de recirculação de esfera 80 são aqui divulgadas. A primeira é ilustrada nas Figuras 2, 3 e 4 e a segunda nas Figuras 2, 3 e 5. As duas modalidades são geralmente semelhantes e diferem apenas em certos detalhes que serão discutidos adicionalmente abaixo.[0031] In order to perform ball recirculation 76 on the ball screw axis 6, the ball screw axis 6 is provided with a ball recirculation element 80 which is mounted on the radially outer surface 72 of the grooved portion 68 of the axis ball screw. Two embodiments of the ball recirculation element 80 are disclosed herein. The first is illustrated in Figures 2, 3 and 4 and the second in Figures 2, 3 and 5. The two modalities are generally similar and differ only in certain details that will be discussed further below.
[0032] Nas modalidades ilustradas, o elemento de recirculação de esfera 80 é montado em uma ranhura ou fenda 84 formada na superfície radialmente externa 72 da porção ranhurada 68 do eixo de parafuso de esfera 6. A fenda ou ranhura 84 pode, por exemplo, ser usinada no eixo de parafuso de esfera 6. O elemento de recirculação de esfera 80 pode, por exemplo, ser encaixado por pressão, colado ou preso, na fenda ou na ranhura 84.[0032] In the illustrated embodiments, the ball recirculation element 80 is mounted in a groove or slot 84 formed on the radially outer surface 72 of the grooved portion 68 of the ball screw shaft 6. The slot or groove 84 can, for example, be machined on the ball screw shaft 6. The ball recirculation element 80 can, for example, be press-fit, glued or secured, to the slot or groove 84.
[0033] O elemento de recirculação de esfera 80 interrompe a ranhura helicoidal 70 do eixo de parafuso de esfera 6 e tem, nesta modalidade, duas passagens de recirculação de esfera 86. Dependendo do atuador particular 2, mais ou menos passagens de recirculação de esfera 86 podem ser fornecidas.[0033] The ball recirculation element 80 interrupts the helical groove 70 of the ball screw axis 6 and, in this embodiment, it has two ball recirculation passages 86. Depending on the particular actuator 2, more or less ball recirculation passages 86 can be provided.
[0034] Cada passagem de recirculação de esfera 86 compreende uma porção de entrada 88, uma porção de recirculação central 90 e uma porção de saída 92. A porção de entrada 88 age para defletir as esferas 76 para a porção de recirculação 90 a partir de uma primeira porção da ranhura helicoidal 70 do eixo de parafuso de esfera 6. A porção de saída 92 deflete as esferas 76 da porção de recirculação 90 de volta para uma segunda porção da ranhura helicoidal 70. O elemento de recirculação 80, portanto, cria um caminho de recirculação fechado para as esferas 76. Na modalidade divulgada há, portanto, dois caminhos de recirculação fechados para as esferas 76 e as esferas 76 não entrarão nas porções da ranhura central 94, por exemplo.[0034] Each ball recirculation pass 86 comprises an inlet portion 88, a central recirculation portion 90 and an outlet portion 92. Inlet portion 88 acts to deflect balls 76 into recirculation portion 90 from a first portion of the helical groove 70 of the ball screw shaft 6. The outlet portion 92 deflects the balls 76 of the recirculation portion 90 back to a second portion of the helical groove 70. The recirculation element 80 therefore creates a closed recirculation path for balls 76. In the disclosed embodiment, therefore, there are two closed recirculation paths for balls 76 and balls 76 will not enter the portions of central groove 94, for example.
[0035] A porção de recirculação 90 da passagem de recirculação 86 compreende uma passagem 98 que se estende em torno de uma porção circunferencial externa do eixo do parafuso de esfera 6 radialmente para dentro da superfície radialmente para fora 72. Isto pode ser visto mais claramente da Figura 3. Isto recircula as esferas 76 da primeira porção da ranhura helicoidal 70 para a segunda porção da ranhura helicoidal 70 através de uma porção radialmente externa 100 do eixo de parafuso de esfera 6. Portanto, será visto nas modalidades desta divulgação, que o inserto de recirculação de esfera 80 está disposto apenas na porção radialmente externa 100 do eixo de parafuso de esfera 6. Isto evita enfraquecimento do eixo de parafuso de esfera 6 e facilita consideravelmente a fabricação do eixo de parafuso de esfera 6, pois nenhum furo precisa ser formado através do eixo de parafuso de esfera 6 para acomodar o inserto de recirculação de esfera 80 ou para formar passagens de recirculação dentro do eixo de parafuso de esfera 6.[0035] The recirculation portion 90 of the recirculation passage 86 comprises a passage 98 that extends around an outer circumferential portion of the axis of the ball screw 6 radially into the surface radially outward 72. This can be seen more clearly of Figure 3. This recirculates the balls 76 from the first portion of the helical groove 70 to the second portion of the helical groove 70 through a radially outer portion 100 of the ball screw shaft 6. Therefore, it will be seen in the modalities of this disclosure, that the ball recirculation insert 80 is arranged only on the radially outer portion 100 of the ball screw shaft 6. This prevents weakening of the ball screw shaft 6 and considerably facilitates the manufacture of the ball screw shaft 6, as no holes need to be drilled formed through the ball screw axis 6 to accommodate the ball recirculation insert 80 or to form recirculation passages within the ball screw shaft 6.
[0036] Como pode ser visto na Figura 3, o inserto 80 pode ser formado como um corpo unitário 102 tendo a passagem de recirculação 86 formada no mesmo. A passagem de recirculação pode ser aberta em seu lado radialmente para fora, como mostrado, para permitir acesso de lubrificante. Por exemplo, uma fenda 104 pode ser formada no inserto 80, como mostrado, com uma largura menor que o diâmetro das esferas 76 para reter as esferas 76 na passagem de recirculação 86. Em outras modalidades, no entanto, a passagem de recirculação 86 pode ser fechada em seu lado radialmente para fora.[0036] As can be seen in Figure 3, the insert 80 can be formed as a unitary body 102 having the recirculation passage 86 formed therein. The recirculation passage can be opened on its side radially outward, as shown, to allow access of lubricant. For example, a slot 104 can be formed in insert 80, as shown, with a width less than the diameter of balls 76 to retain balls 76 in recirculation passage 86. In other embodiments, however, recirculation passage 86 can be closed on its side radially outward.
[0037] Em uma modalidade alternativa ilustrada na Figura 6, o inserto 80 pode ser formado de dois componentes 106, 108 unidos juntos, a passagem de recirculação de esfera 86 sendo formada na interface entre os dois componentes 106, 108. Cavilhas 110 podem ser fornecidas para localizar com precisão os dois componentes 106, 108 em relação um ao outro. Os dois componentes 106, 108 podem ser unidos por qualquer técnica adequada, por exemplo, ligação ou usando prendedores. Embora mostrada como fechada, a passagem de recirculação 86 pode ser aberta radialmente para fora como na modalidade da Figura 3.[0037] In an alternative embodiment illustrated in Figure 6, insert 80 can be formed of two components 106, 108 joined together, the ball recirculation passage 86 being formed at the interface between the two components 106, 108. Dowels 110 can be provided to precisely locate the two components 106, 108 in relation to each other. The two components 106, 108 can be joined by any suitable technique, for example, connection or using fasteners. Although shown as closed, the recirculation passage 86 can be opened radially outwards as in the embodiment of Figure 3.
[0038] O inserto 80 pode ser feito de qualquer material apropriado. Exemplos de materiais incluem plástico, alumínio e bronze, dependendo da aplicação. O material pode ser um material de baixo atrito, tal como PTFE.[0038] Insert 80 can be made of any suitable material. Examples of materials include plastic, aluminum and bronze, depending on the application. The material can be a low-friction material, such as PTFE.
[0039] O inserto 80 pode ser feito por qualquer técnica adequada, tal como moldagem, fundição, usinagem ou fabricação aditiva.[0039] Insert 80 can be made by any suitable technique, such as molding, casting, machining or additive manufacturing.
[0040] A passagem de recirculação 86 se estende em ambas as direções circunferencial e axial em torno do eixo de parafuso de esfera 6. Como mostrado, a porção de recirculação central 90 da passagem 86 pode ter um eixo A que em projeção é uma linha reta disposta em um ângulo α em relação ao eixo X do eixo de parafuso de esfera 6. O ângulo α pode estar entre 0° e 60°. As porções de entrada e saída 88, 92 se curvam em relação a esse eixo, como mostrado. A passagem de recirculação tem, portanto, uma forma de S rasa nesta modalidade. Em outra modalidade, a porção de recirculação 90 pode ser curvada.[0040] The recirculation passage 86 extends in both circumferential and axial directions around the ball screw axis 6. As shown, the central recirculation portion 90 of the passage 86 can have an A axis which in projection is a line line arranged at an angle α to the X axis of the 6 ball screw axis. The angle α can be between 0 ° and 60 °. Inlet and outlet portions 88, 92 curve with respect to this axis, as shown. The recirculation passage therefore has a shallow S shape in this embodiment. In another embodiment, the recirculation portion 90 can be curved.
[0041] Na modalidade ilustrada na Figura 4, a porção de entrada 88 e a porção de saída 92 da passagem de recirculação 86 se abrem para a superfície radialmente externa 72 do eixo de parafuso de esfera 6. Em outras palavras, a porção de entrada 88 e a porção de saída 92 não se projetam para a ranhura helicoidal 50 do eixo de saída 8. As esferas 76 são defletidas para a passagem de recirculação 86 pelo canto superior 120 da parede 122 da porção de entrada 88 voltada para as esferas 76. A parede 122 é vantajosamente inclinada em um ângulo β em relação a um eixo 124 normal à superfície radialmente externa 72 do eixo de parafuso de esfera 6 para facilitar a deflexão das esferas 76 para a passagem de recirculação 86. Em várias modalidades, o ângulo pode ser de até 45°.[0041] In the embodiment illustrated in Figure 4, the inlet portion 88 and the outlet portion 92 of the recirculation passage 86 open to the radially outer surface 72 of the ball screw shaft 6. In other words, the inlet portion 88 and the outlet portion 92 do not project into the helical groove 50 of the outlet shaft 8. The balls 76 are deflected for the recirculation passage 86 through the upper corner 120 of the wall 122 of the inlet portion 88 facing the balls 76. The wall 122 is advantageously inclined at an angle β with respect to an axis 124 normal to the radially external surface 72 of the ball screw axis 6 to facilitate the deflection of the balls 76 for the recirculation passage 86. In various embodiments, the angle can up to 45 °.
[0042] O canto superior 126 da parede 128 da porção de entrada 86 oposta à parede 122 pode, como mostrado, se situar geralmente nivelado com o diâmetro de raiz 130 da ranhura helicoidal 68 formada no eixo de parafuso de esfera 6. O canto 126 pode ser curvado ou liso para evitar que forças adversas sejam exercidas nas esferas 76 quando elas entrarem na passagem de recirculação 86.[0042] The upper corner 126 of the wall 128 of the inlet portion 86 opposite the wall 122 may, as shown, be generally flush with the root diameter 130 of the helical groove 68 formed on the ball screw shaft 6. The corner 126 it can be curved or smooth to prevent adverse forces from being exerted on the balls 76 when they enter the recirculation passage 86.
[0043] A superfície radialmente externa 132 do inserto 80 pode, como ilustrado, se situar nivelada com a superfície radialmente externa 72 do eixo de parafuso de esfera 6.[0043] The radially outer surface 132 of the insert 80 may, as illustrated, be flush with the radially outer surface 72 of the ball screw axis 6.
[0044] A geometria da porção de saída 92 da passagem de recirculação 86 é, com efeito, uma imagem de espelho daquela da porção de entrada 88, uma vez que quando o sentido de rotação do eixo de parafuso de esfera 6 é invertido, ele agirá como a porção de entrada 88 da passagem de recirculação 86.[0044] The geometry of the outlet portion 92 of the recirculation passage 86 is, in effect, a mirror image of that of the input portion 88, since when the direction of rotation of the ball screw axis 6 is inverted, it will act as the inlet portion 88 of the recirculation passage 86.
[0045] Na modalidade da Figura 5, para incentivar a deflexão das esferas 76 para a passagem de recirculação 186 de um inserto 180, a porção de entrada 188 e a porção de saída 192 da mesma se projetam da superfície radialmente externa 72 da porção ranhurada 68 do eixo de parafuso de esfera 6 para a ranhura helicoidal 70 do eixo de saída 8.[0045] In the embodiment of Figure 5, to encourage the deflection of the balls 76 for the recirculation passage 186 of an insert 180, the inlet portion 188 and the outlet portion 192 of the same protrude from the radially outer surface 72 of the grooved portion 68 from the ball screw shaft 6 to the helical groove 70 of the output shaft 8.
[0046] As seções salientes 194, 196 das porções de entrada e saída 188, 192 têm superfícies curvadas 198, 200, de modo a proporcionar uma transição suave da ranhura helicoidal 70 para a porção de recirculação 190 da passagem 186. O restante da superfície radialmente externa 232 do inserto 180 pode, como ilustrado, se situar nivelado com a superfície radialmente externa 72 do eixo de parafuso de esfera 6.[0046] The protruding sections 194, 196 of the inlet and outlet portions 188, 192 have curved surfaces 198, 200 so as to provide a smooth transition from the helical groove 70 to the recirculation portion 190 of the passage 186. The rest of the surface radially external 232 of insert 180 can, as illustrated, be flush with the radially external surface 72 of the ball screw axis 6.
[0047] O canto superior 226 da parede 228 da porção de entrada 186 oposta à seção saliente da porção de entrada 188 pode, como mostrado, se situar geralmente nivelado com o diâmetro de raiz 130 da ranhura helicoidal 68 formada no eixo de parafuso de esfera 6. O canto 226 pode ser curvado ou liso para evitar que forças adversas sejam exercidas nas esferas 76 quando elas entrarem na passagem de recirculação 186.[0047] The upper corner 226 of the wall 228 of the inlet portion 186 opposite the protruding section of the inlet portion 188 can, as shown, generally be flush with the root diameter 130 of the helical groove 68 formed on the ball screw shaft 6. Corner 226 can be curved or smooth to prevent adverse forces from being exerted on balls 76 when they enter recirculation pass 186.
[0048] Como na modalidade anterior, a geometria da porção de saída 192 da passagem de recirculação 186 pode ser, com efeito, uma imagem de espelho daquela da porção de entrada 188, uma vez que quando o sentido de rotação do eixo de parafuso de esfera 6 é invertido, ele agirá como a porção de entrada 188 da passagem de recirculação 186.[0048] As in the previous embodiment, the geometry of the exit portion 192 of the recirculation passage 186 can, in effect, be a mirror image of that of the entrance portion 188, since when the direction of rotation of the screw axis of sphere 6 is inverted, it will act as the inlet portion 188 of recirculation passage 186.
[0049] O inserto 180 desta modalidade pode, diferentemente do descrito acima, incluir as outras características do inserto 80 da primeira modalidade.[0049] Insert 180 of this modality may, differently from the one described above, include the other characteristics of insert 80 of the first modality.
[0050] Voltando ao conjunto geral, será visto na Figura 1 que uma vedação 112 é fornecida em uma extremidade proximal 114 do eixo de saída 8. A vedação 112 é recebida em uma ranhura 116 no eixo de saída 8. A vedação 112 faz contato de vedação com a porção cilíndrica sem ranhuras 74 do eixo de parafuso de esfera 6. Isto forma uma câmara 118 entre as extremidades distal e proximal 54, 114 do eixo de saída 8, dentro da qual a porção ranhurada 68 do eixo do parafuso de esfera 6 gira. Um lubrificante 120 é retido na câmara 118 para lubrificar as esferas 76 entre o eixo de parafuso da esfera 6 e o eixo de saída 8. A vedação divulgada 112 é vantajosa em comparação com construções anteriores, uma vez que é feita na parte não ranhurada do eixo de parafuso de esfera 6, em vez de em uma porção ranhurada do eixo. Isto retém lubrificante de maneira mais confiável, levando à necessidade de menos manutenção ser realizada no atuador 2.[0050] Returning to the general assembly, it will be seen in Figure 1 that a seal 112 is provided at a proximal end 114 of the output shaft 8. Seal 112 is received in a groove 116 on the output shaft 8. Seal 112 makes contact seal with the grooved cylindrical portion 74 of the ball screw shaft 6. This forms a chamber 118 between the distal and proximal ends 54, 114 of the outlet shaft 8, within which the grooved portion 68 of the ball screw shaft 6 turns. A lubricant 120 is retained in the chamber 118 to lubricate the balls 76 between the ball screw shaft 6 and the outlet shaft 8. The disclosed seal 112 is advantageous in comparison with previous constructions, since it is made in the non-grooved part of the ball screw shaft 6, instead of a grooved portion of the shaft. This retains lubricant more reliably, leading to the need for less maintenance to be performed on actuator 2.
[0051] Pelo acima, será visto que o atuador divulgado tem inúmeras vantagens significativas sobre atuadores convencionais. Recirculando as esferas 76 através do eixo de parafuso de esfera 6, uma porca separada pode ser dispensada, permitindo que um atuador com menos peças, um diâmetro menor e peso mais baixo seja produzido. Além disso, o número de componentes é reduzido em comparação aos atuadores convencionais, desse modo proporcionando elevada confiabilidade. A inércia do eixo de saída também é reduzida em comparação com atuadores convencionais. Isto pode tornar o atuador adequado para operações de alta frequência (por exemplo, até 32 Hz) e aplicações de pequeno curso (por exemplo, até +/- 2,5 cm).[0051] For the above, it will be seen that the disclosed actuator has numerous significant advantages over conventional actuators. By recirculating the balls 76 through the ball screw axis 6, a separate nut can be dispensed, allowing an actuator with fewer parts, a smaller diameter and lower weight to be produced. In addition, the number of components is reduced compared to conventional actuators, thereby providing high reliability. The inertia of the output shaft is also reduced compared to conventional actuators. This can make the actuator suitable for high frequency operations (for example, up to 32 Hz) and short stroke applications (for example, up to +/- 2.5 cm).
[0052] A recirculação das esferas através de uma região radialmente externa do eixo de parafuso de esfera 6 não compromete a resistência do eixo de parafuso de esfera 6. Além disso, ela permite que o caminho de recirculação para as esferas 76 seja fornecido por um elemento 80 que é montado em uma superfície externa do eixo de parafuso de esfera 6 somente, facilitando consideravelmente a montagem do atuador. A retenção de lubrificante também é aprimorada em virtude do arranjo de vedação divulgado, levando a uma menos necessidade de manutenção do atuador.[0052] The recirculation of the balls through a radially external region of the ball screw shaft 6 does not compromise the resistance of the ball screw shaft 6. In addition, it allows the recirculation path for the balls 76 to be provided by a element 80 which is mounted on an external surface of the ball screw shaft 6 only, considerably facilitating the assembly of the actuator. Lubricant retention is also improved due to the disclosed sealing arrangement, leading to less need for maintenance of the actuator.
[0053] Será apreciado que a descrição acima é de uma modalidade exemplar da divulgação e que modificações podem ser feitas nessa modalidade dentro do escopo da divulgação. Por exemplo, embora um único inserto de recirculação 80 tendo múltiplas passagens de recirculação seja ilustrado, insertos individuais 80, cada um fornecendo apenas um caminho de recirculação, podem ser fornecidos.[0053] It will be appreciated that the above description is an exemplary form of disclosure and that modifications can be made to this modality within the scope of the disclosure. For example, although a single recirculation insert 80 having multiple recirculation passages is illustrated, individual inserts 80, each providing only one recirculation path, can be provided.

Claims (15)

  1. Atuador eletromecânico linear (2), caracterizado pelo fato de que compreende:
    um motor elétrico (4);
    um eixo de fuso de esfera (6) acionado pelo motor elétrico (4);
    um eixo de saída tubular (8) recebendo o eixo de parafuso de esfera (6) e acoplado rotativamente ao mesmo;
    o eixo do parafuso de esfera (6) tendo pelo menos uma ranhura helicoidal (70) formada em uma superfície radialmente externa (72) do mesmo e o eixo de saída (8) tendo pelo menos uma ranhura helicoidal (50) formada em uma superfície radialmente interna do mesmo;
    uma pluralidade de elementos de esfera (76) recebidos dentro das ranhuras (70, 50) para acoplar rotativamente o eixo de parafuso de esfera (6) ao eixo de saída (8);
    o eixo de parafuso de esfera (6) compreendendo ainda um elemento de recirculação de esfera (80) montado na superfície radialmente externa (72) do eixo de parafuso de esfera (6), o elemento de recirculação de esfera (80; 180) interrompendo a ranhura helicoidal (70) no eixo de parafuso de esfera (6) e tendo uma ou mais passagens de recirculação de esfera (86; 186), cada passagem de recirculação de esfera (86; 186) compreendendo uma porção de entrada (88; 188), uma porção de recirculação (90; 190) e uma porção de saída (92; 192), a porção de entrada (88; 188) defletindo esferas (76) para a porção de recirculação (90; 190) de uma primeira porção da ranhura helicoidal (70) e a porção de saída (92; 192) defletindo esferas (76) da porção de recirculação (90; 190) de volta para uma segunda porção da ranhura helicoidal (70).
    Electromechanical linear actuator (2), characterized by the fact that it comprises:
    an electric motor (4);
    a ball screw shaft (6) driven by the electric motor (4);
    a tubular outlet shaft (8) receiving the ball screw shaft (6) and rotatably coupled to it;
    the axis of the ball screw (6) having at least one helical groove (70) formed on a radially external surface (72) thereof and the outlet axis (8) having at least one helical groove (50) formed on a surface radially internal to it;
    a plurality of ball elements (76) received within the grooves (70, 50) to rotatively couple the ball screw shaft (6) to the outlet shaft (8);
    the ball screw axis (6) further comprising a ball recirculation element (80) mounted on the radially external surface (72) of the ball screw axis (6), the ball recirculation element (80; 180) interrupting the helical groove (70) on the ball screw shaft (6) and having one or more ball recirculation passages (86; 186), each ball recirculation pass (86; 186) comprising an inlet portion (88; 188), a recirculation portion (90; 190) and an outlet portion (92; 192), the inlet portion (88; 188) deflecting balls (76) into the recirculation portion (90; 190) of a first helical groove portion (70) and the outlet portion (92; 192) deflecting balls (76) from the recirculating portion (90; 190) back to a second helical groove portion (70).
  2. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porção de recirculação (90; 190) compreende uma passagem que se estende em torno de uma porção circunferencial radialmente externa do eixo do parafuso de esfera (6) radialmente para dentro da superfície radialmente externa (72) do eixo de parafuso de esfera (6) para, desse modo, recircular assim as esferas (76) da primeira porção da ranhura helicoidal (76) para a segunda porção da ranhura helicoidal (70) através de uma porção radialmente externa do eixo de parafuso de esfera (6).Electromechanical linear actuator according to claim 1, characterized in that the recirculation portion (90; 190) comprises a passage extending around a radially external circumferential portion of the ball screw axis (6) radially inward from the radially outer surface (72) of the ball screw shaft (6) to thereby recirculate the balls (76) from the first portion of the helical groove (76) to the second portion of the helical groove (70) through a radially external portion of the ball screw shaft (6).
  3. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o elemento de recirculação de esfera (80; 180) é montado em uma fenda ou ranhura (84) formada na superfície radialmente externa (72) do eixo de parafuso de esfera (6).Electromechanical linear actuator according to claim 1 or 2, characterized in that the ball recirculation element (80; 180) is mounted in a slot or groove (84) formed on the radially external surface (72) of the screw shaft ball (6).
  4. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o elemento de recirculação de esfera (80; 180) é encaixado por pressão, colado ou preso na fenda ou ranhura (84).Electromechanical linear actuator according to claim 3, characterized in that the ball recirculation element (80; 180) is press-fit, glued or attached to the slot or groove (84).
  5. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as porções de entrada e saída (188, 192) da passagem de recirculação de esfera se projetam para a ranhura (50) do eixo de saída (8) para defletir esferas (76) do mesmo para a passagem de recirculação (186).Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that the inlet and outlet portions (188, 192) of the ball recirculation passage project into the groove (50) of the outlet shaft (8) to deflect spheres (76) from it to the recirculation passage (186).
  6. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as porções de entrada e saída (88; 188, 92; 192) são curvadas.Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that the inlet and outlet portions (88; 188, 92; 192) are curved.
  7. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que as porções de recirculação (90; 190) da passagem de recirculação de esfera (86; 186) são, em projeção, retas e têm um eixo (A) disposto em um ângulo (α) em relação ao eixo X do eixo de parafuso de esfera (6).Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that the recirculation portions (90; 190) of the ball recirculation passage (86; 186) are, in projection, straight and have an axis (A) arranged at an angle (α) in relation to the X axis of the ball screw axis (6).
  8. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o elemento de recirculação de esfera (80; 180) é um corpo unitário de uma peça.Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that the ball recirculation element (80; 180) is a unitary one-piece body.
  9. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o elemento de recirculação de esfera (80; 180) compreende dois componentes (106, 108) unidos juntos, a passagem de recirculação de esfera (86; 186) sendo formada na interface dos dois componentes (106, 108).Electromechanical linear actuator according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the ball recirculation element (80; 180) comprises two components (106, 108) joined together, the ball recirculation passage (86; 186) being formed at the interface of the two components (106, 108).
  10. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o eixo de saída (8) compreende uma extremidade distal (54) remota ao motor (4) e uma extremidade proximal (114) mais próxima ao motor (4), em que o distal a extremidade (54) do eixo de saída (8) é fechada, opcionalmente, por um olhal de conexão (56) para fixar o eixo de saída (8) a um elemento a ser atuado e em que o atuador (2) compreende ainda uma vedação (112) entre a extremidade proximal (114) do eixo de saída (8) e uma porção cilíndrica não ranhurada (74) do eixo de parafuso de esfera (6) para reter lubrificante (120) em uma câmara (118) formada entre a vedação (112) e a extremidade fechada do eixo de saída (8) e na qual a porção ranhurada (68) do eixo de parafuso de esfera (6) está disposta.Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that the output shaft (8) comprises a distal end (54) remote from the motor (4) and a proximal end (114) closest to the motor (4 ), in which the distal end (54) of the output shaft (8) is optionally closed by a connecting eye (56) to fix the output shaft (8) to an element to be actuated and in which the The actuator (2) further comprises a seal (112) between the proximal end (114) of the output shaft (8) and a non-grooved cylindrical portion (74) of the ball screw shaft (6) to retain lubricant (120) in a chamber (118) formed between the seal (112) and the closed end of the outlet shaft (8) and in which the grooved portion (68) of the ball screw shaft (6) is arranged.
  11. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a vedação (112) é montada em uma ranhura (116) formada em uma superfície radialmente interna da extremidade proximal (114) do eixo de saída (8).Electromechanical linear actuator according to claim 10, characterized in that the seal (112) is mounted in a groove (116) formed on a radially internal surface of the proximal end (114) of the output shaft (8).
  12. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que a vedação (112) é uma vedação de liga.Electromechanical linear actuator according to claim 10 or 11, characterized in that the seal (112) is an alloy seal.
  13. Atuador eletromecânico linear de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um alojamento (14) recebendo o motor (4), o eixo de saída (8) sendo montado de maneira deslizante dentro de um furo (12) do alojamento de motor (14).Electromechanical linear actuator according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises a housing (14) receiving the motor (4), the output shaft (8) being slidably mounted inside a hole (12) the motor housing (14).
  14. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende uma vedação raspadora (40) e/ou um mancal linear (46) montado entre o alojamento (14) e uma superfície radialmente externa do eixo de saída (8).Electromechanical linear actuator according to claim 13, characterized in that it comprises a scraper seal (40) and / or a linear bearing (46) mounted between the housing (14) and a radially external surface of the output shaft (8) .
  15. Atuador eletromecânico linear de acordo com a reivindicação 13 ou 14, caracterizado pelo fato de que compreende um reator de torque formado entre o alojamento (14) e o eixo de saída (8).Electromechanical linear actuator according to claim 13 or 14, characterized by the fact that it comprises a torque reactor formed between the housing (14) and the output shaft (8).
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