BR102019016105A2

BR102019016105A2 - Máquina agrícola, e, método para controlar uma máquina agrícola.

Info

Publication number: BR102019016105A2
Application number: BR102019016105-1A
Authority: BR
Inventors: Grant J. Wonderlich; Kenneth Herrmann; Michael C. STEELE
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2018-08-03
Filing date: 2019-08-02
Publication date: 2020-03-03
Also published as: US10827740B2; BR102019016101A2; CA3050804A1; EP3603368B1; EP3603369A1; EP3603369B1; US20200037598A1; AU2019210557A1; EP3603368A1

Abstract

máquina agrícola, e, método para controlar uma máquina agrícola uma máquina agrícola aplica material líquido a um campo. sinais de controle de válvula controlam válvulas para aplicar o material líquido. pressão na fileira sobre a máquina agrícola é sensoreada para identificar quando a válvula está aberta para aplicar o material líquido. um fluxômetro sensoreia um fluxo de líquido aplicado ao campo. os sinais de controle de válvula são gerados, com base na pressão na fileira e no fluxo sensoreado.

Description

MÁQUINA AGRÍCOLA, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA

CAMPO DA INVENÇÃO [001] A presente descrição se refere a máquinas agrícolas. Mais especificamente, a presente descrição se refere ao controle de aplicação de líquido usando uma máquina agrícola.

FUNDAMENTOS [002] Há uma ampla variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Algumas máquinas agrícolas são usadas para aplicar uma substância líquida a um campo. Estas máquinas agrícolas podem incluir, por exemplo, plantadeiras que têm unidades de fileira, pulverizadores, equipamento de lavoura com barras laterais, semeadeiras pneumáticas, etc.

[003] Uma unidade de fileira é frequentemente montada sobre uma plantadeira com uma pluralidade de outras unidades de fileira. A plantadeira é frequentemente rebocada por um trator sobre terreno onde semente é plantada no terreno, usando as unidades de fileira. As unidades de fileira sobre a plantadeira seguem o perfil do solo usando uma combinação de um conjunto de força descendente que confere uma força descendente sobre a unidade de fileira para impelir abridores de disco no solo e rodas calibradoras para definir profundidade de penetração dos abridores de disco.

[004] Unidades de fileira podem também ser usadas para aplicar material líquido ao campo sobre o qual elas estão de deslocando. E alguns cenários, cada unidade de fileira tem uma válvula controlada por pulso (tal como uma válvula controlada usando um sinal modulado em largura de pulso) que é acoplado entre uma bomba (que bombeia líquido a partir de uma fonte de material líquido), e um conjunto de aplicação. À medida que a válvula é pulsada, a válvula é movida entre uma posição aberta e uma posição fechada de modo que líquido passa através da válvula, a partir da fonte até o conjunto de aplicação, e é aplicado ao campo. Outras unidades de fileira podem ter

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2/47 válvulas que não precisam ser controladas em pulso.

[005] Um pulverizador agrícola frequentemente inclui um tanque ou reservatório que retém uma substância a ser pulverizada sobre um campo agrícola. O pulverizador inclui uma lança que é equipada com um ou mais bocais que são usados para pulverizar a substância sobre o campo. Uma bomba bombeia a substância a partir do reservatório, ao longo da lança, para os bocais. A medida que o pulverizador se desloca através do campo, a lança é disposta em uma posição desenvolvida e a substância é bombeada a partir do tanque ou reservatório, através dos bocais, de modo que ela é pulverizada ou aplicada ao o campo sobre o qual o pulverizador está se deslocando. Como com unidades de fileira, os bocais podem ter válvulas correspondentes que são controladas por um sinal de controle pulsado (tai como um sinal modulado em largura de pulso). Como os pulsos de sinal de controle, a válvula é movida entre uma posição aberta e uma posição fechada. Quando na posição aberta, líquido passa através da válvula, de modo que ele pode ser aplicado ao campo. Outros pulverizadores podem ter válvulas que não são operadas por um sinal de controle de pulso.

[006] Estes são apenas dois exemplos de máquinas agrícolas que podem ser usadas para aplicar um material líquido a um campo. Outros também podem ser usados.

[007] A discussão acima é meramente fornecida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO [008] Uma máquina agrícola aplica material líquido a um campo.

Sinais de controle de válvula controlam válvulas para aplicar o material líquido. A pressão bruta sobre a máquina agrícola é sensoreada para identificar quando a válvula é aberta para aplicar o material líquido. Um fluxômetro sensoreia um fluxo de líquido aplicado ao campo. Os sinais de

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3/ 47 controle de válvula são gerados, com base na pressão bruta, e no fluxo sensoreado.

[009] Este Sumário é fornecido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos abaixo na Descrição Detalhada. Este Sumário não é destinado a identificar características chaves ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como um auxiliar na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada a implementações que resolvem qualquer uma ou todas as desvantagens assinaladas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0010] A FIG. 1 é uma vista de topo de um exemplo de uma máquina de plantio.

[0011] A FIG. 2 mostra uma vista lateral de um exemplo de uma unidade de fileira da máquina de plantio ilustrada na FIG. 1.

[0012] A FIG. 3 mostra uma vista pictórica de um pulverizador autopropelido.

[0013] A FIG. 4 é um diagrama de bloco de um exemplo de uma porção do pulverizador mostrado na FIG. 3.

[0014] A FIG. 5 é um diagrama de bloco de um exemplo de um sistema de controle de válvula.

[0015] As FIGS. 6A e 6B (coletivamente referidas aqui como FIG. 6) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de controle de válvula.

[0016] A FIG. 7 é um fluxograma mostrando um exemplo da operação da lógica de sincronização semente/produto químico.

[0017] A FIG. 8 mostra um exemplo de uma máquina em uma arquitetura de servidor remoto.

[0018] A FIG. 9 é um diagrama de bloco mostrando um exemplo de

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4/47 um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas FIGS anteriores.

DESCRIÇÃO DETAFHADA [0019] A presente descrição prossegue com relação a dois exemplos de diferentes máquinas agrícolas que aplicam uma substância líquida a um campo. O primeiro é uma plantadeira e o segundo é um pulverizador. Estes são exemplos apenas, e será reconhecido que a presente discussão poderia ser igualmente aplicada a outras máquinas agrícolas.

[0020] A FIG. 1 é uma vista de topo de um exemplo de uma máquina agrícola de plantio 100. A máquina 100 é uma máquina de plantio de safra em fileira que inclui ilustrativamente uma barra de ferramenta 102 que é parte de uma armação 104. FIG. 1 também mostra que uma pluralidade de unidades de fileira de plantio 106 é montada na barra de ferramenta 102. A máquina 100 pode ser rebocada atrás de uma outra máquina, tal como um trator. FIG. 1 mostra que material líquido pode ser armazenado em um tanque 107 e bombeado para válvulas 109 através de uma linha de suprimento 111. Em um exemplo, um sistema de controle de válvula 113 controla válvulas 109. Em um exemplo, o sistema 113 controla válvulas 109 usando um sinal de controle modulado em largura de pulso, embora elas possam ser controladas também com um sinal de controle não pulsado. Quando elas são pulsadas, a vazão através de válvula 109 é baseada no ciclo de serviço do sinal de controle (que controla a quantidade de tempo em que as válvulas estão abertas e fechadas). As válvulas 109 são conectadas a um conjunto de aplicação que aplica líquido ao campo.

[0021] A FIG. 1 também mostra que em um exemplo, a plantadeira 100 inclui um fluxômetro 131 que sensoreia fluxo de fluido a partir do tanque 107 através da linha de suprimento 111. Quando a plantadeira 100 tem uma linha de retorno de líquido que faz líquido retornar ao tanque 107 a partir da linha de suprimento 111, então ela pode também ter um fluxômetro de retorno

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135 que sensoreia o fluxo de líquido que retorna ao tanque 107. A diferença entre o fluxo sensoreado pelo fluxômetro 131 (deixando o tanque 107 para dentro da linha de suprimento 111) e o fluxo sensoreado pelo medidor 135 (retornando ao tanque 107 a partir da linha de suprimento 111) é indicativa do fluxo de líquido aplicado através dos bocais 109.

[0022] A plantadeira 100 também inclui ilustrativamente um sensor de pressão 133 que sensoreia pressão na linha de suprimento 111. Ela pode ter múltiplos sensores de pressão montados para sensorear pressão também em diferentes locais ao longo da linha de suprimento 111.0 fluxômetro 131 gera ilustrativamente um sinal de fluxo na lança indicativo do fluxo de fluido (tal como a vazão em massa) através da linha de suprimento 111 e fornece esse sinal ao sistema de controle de válvula 113. O fluxômetro 135 gera um sinal de fluxo de retorno e também fornece esse sinal ao sistema de controle de válvula 113. O sensor de pressão 133 gera ilustrativamente um sinal de pressão na linha de suprimento indicativo da pressão na linha de suprimento 111, e fornece esse sinal ao sistema de controle de válvula 113. Quando houver são múltiplos sensores de pressão ao longo da linha de suprimento 111, cada um deles gera um sinal de pressão diferente na linha de suprimento e o fornece ao sistema 113. Como é discutido em maior detalhe abaixo, esses sinais podem ser usados para identificar uma característica operacional das válvulas 109 e/ou conjuntos de aplicação correspondentes (tais como se eles estiverem obstruídos ou parcialmente obstruídos, a vazão através deles durante a operação, a duração dos pulsos, volume de fluxo, etc.). Eles podem também ser usados para controlar certas porções da plantadeira 110.

[0023] A FIG. 2 é uma vista lateral mostrando um exemplo de uma unidade de fileira 106, com válvula 109 e sistema 113 mostrados também, em mais detalhe. A unidade de fileira 106 inclui ilustrativamente um tanque para produto químico 110 e um tanque de armazenamento de semente 112. Ela também inclui ilustrativamente um abridor de disco 114, um jogo de rodas

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6/47 calibradoras 116, e um jogo de rodas de fechamento 118. Sementes provenientes do tanque 112 são alimentadas por gravidade em um dosador de semente 124. O dosador de semente controla a taxa com que sementes são derrubadas em um tubo de semente 120 ou outro sistema de fornecimento de semente, tal como uma correia de escova, a partir do tanque de armazenamento de semente 112. As sementes podem ser sensoreadas por um sensor de semente 122, que gera um sinal de semente 123 indicativos de uma velocidade passando através do tubo de semente 120. O sinal 123 pode ser fornecido ao sistema de controle de válvula pulsante 113.

[0024] No exemplo mostrado na FIG. 2, o material líquido é bombeado através da linha de suprimento 111 para uma extremidade de entrada da válvula 109. A válvula 109 é controlada pelo sistema de controle 113 para abrir e fechar para permitir que o líquido passe a partir da extremidade de entrada de válvula 109 para uma extremidade de saída. O sistema 113 pode usar um sinal modulado em largura de pulso para controlar a vazão através da válvula 109, mas este é apenas um exemplo e outros sinais de controle podem ser usados para controlar as válvulas 109.

[0025] A medida que líquido passa através da válvula 109, ele se desloca através de um conjunto de aplicação 115 a partir de uma extremidade proximal (que é ligada a uma extremidade de saída de válvula 109) para uma ponta distai (ou ponta de aplicação) 117, onde o líquido é descarregado em uma vala, ou próximo de uma vala, aberta pelo abridor de disco 142 (como é descrito em mais detalhe abaixo).

[0026] Antes de descrever a operação da unidade de fileira 106 e do sistema de controle de válvula 113 em mais detalhe, um breve panorama de algumas partes da unidade de fileira 106 e sua operação, será discutido primeiro. Em primeiro lugar, será notado que há tipos diferentes de dosadores de semente, e aquele que é mostrado, é mostrado para fins de exemplo apenas. Por exemplo, em um exemplo, cada unidade de fileira 106 não precisa ter seu

Petição 870190080479, de 19/08/2019, pág. 12/70 /47 próprio dosador de semente. Em vez disso, a dosagem ou outras técnicas de singulação ou divisão de semente podem ser conduzidas em um local central, para grupos de unidades de fileira 106. Os sistemas de dosagem podem incluir discos rotativos, dispositivos rotativos côncavos ou formado de vaso, entre outros. O sistema de fornecimento de semente pode ser um sistema de derrubamento por gravidade (tal como aqueles mostrado na FIG. 2) em que sementes são derrubadas através do tubo de semente 120 e caem (via força gravitacional) através do tubo de semente para dentro da vala de semente. Outros tipos de sistema de fornecimento de sementes são sistemas assistentes, em que eles simplesmente não se baseiam em gravidade para mover a semente a partir do sistema dosador para o solo. Em vez disso, tais sistemas capturam ativamente as sementes provenientes do dosador de semente e movem fisicamente as sementes provenientes do dosador a uma abertura inferior a partir do para uma abertura inferior, onde elas saem para dentro do solo ou vala.

[0027] Um atuador de força descendente 126 é montado sobre um conjunto de acoplamento 128 que acopla a unidade de fileira 106 à barra de ferramenta 102. O atuador 126 pode ser um atuador hidráulico, um atuador pneumático, um atuador mecânico à base de mola ou uma ampla variedade de outros atuadores. No exemplo mostrado na FIG. 2, uma haste 130 é acoplada a uma articulação paralela 132 e é usada para exercer uma força descendente adicional (na direção indicada pela seta 134) sobre a unidade de fileira 106. A força descendente total (que inclui a força indicada pela seta 134 exercida pelo atuador 126, mais a força devida à gravidade atuando sobre a unidade de fileira 106, e indicada pela seta 136) é uma força deslocada por forças dirigidas para cima atuando sobre as rodas de fechamento 118 (a partir do solo 138 e indicadas pela seta 140) e abridor de disco duplo 114 (novamente a partir do solo 138 e indicadas pela seta 142). A força restante (a soma dos vetores de força indicados pelas setas 134 e 136, menos a força indicada pelas

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8/47 setas 140 e 142) e a força sobre qualquer outro componente de contato com o solo sobre a unidade de fileira (não mostrada), é a força diferencial indicada pela seta 146. A força diferencial pode também ser referida aqui como a margem de força descendente. A força indicada pela seta 146 age sobre as rodas calibradoras 116. Esta carga pode ser sensoreada por um sensor de carga de roda calibradora que pode estar localizado em qualquer lugar sobre a unidade de fileira 106 onde ele pode detectar essa carga. Ele pode também ser colocado onde ele pode não sensorear a carga diretamente, mas uma característica indicativa dessa carga. Sensorear a carga ou diretamente ou indiretamente está contemplado aqui e será referido como sensorear uma característica de força indicativa dessa carga (ou força). Por exemplo, ele pode ser disposto perto de um jogo de braços de controle de roda calibradora (ou braço de roda calibradora) 148 que monta de modo móvel as rodas calibradoras 116 na haste 152 e controlar um desvio entre as rodas calibradoras 116 e os discos no abridor de disco duplo 114, para controlar a profundidade de plantio. Os braços (ou braço de roda calibradora) 148 encostam ilustrativamente contra um batente mecânico (ou membro de contato com braço ou cunha) 150. A posição do batente stop 150 em relação à haste 152 pode ser definida por um conjunto atuador de profundidade de plantio 154. Os braços de controle 148 pivotam ilustrativamente em torno do ponto pivô 156 de modo que, à medida que o conjunto atuador de profundidade de plantio 154 atua para mudar a posição do batente mecânico 150, a posição relativa das rodas calibradoras 116, em relação ao abridor de disco duplo 114, muda, para mudar a profundidade com que sementes são plantadas. Isto está descrito maior detalhe abaixo.

[0028] Em operação, a unidade de fileira 106 se desloca geralmente na direção indicada pela seta 160. O abridor de disco duplo 114 abre um sulco no terreno 138, e a profundidade do sulco 162 é definida pelo conjunto atuador de profundidade de plantio 154, que, por sua vez, controla o desvio

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9/47 entre as partes as mais baixas das rodas calibradoras 116 e o abridor de disco 114. Como discutido acima, sementes são dosadas ou singuladas por um sistema dosador (por exemplo, dosador de semente 124) e posicionadas em um sulco pelo sistema de fornecimento de semente. Onde o sistema de fornecimento de semente é um sistema de derrubamento por gravidade, as sementes são derrubadas através do tubo de semente 120, no sulco 162 e as rodas de fechamento 118 fecham o terreno. Onde o sistema de fornecimento de semente é um sistema assistente, a semente é posicionada no, ou capturada pelo, sistema assistente e movida para um local próximo do sulco 162 onde ela é depositada ou colocada no sulco 162. O sistema 113 controla a válvula 109 para aplicar um líquido através do conjunto de aplicação 114 ao campo sobre o qual a unidade de fileira 106 está se deslocando. O líquido pode ser aplicado no, ou próximo do, sulco 162.

[0029] Pode haver sensores de semente tanto no sistema dosador de semente quanto no sistema de fornecimento de semente. Em um outro exemplo, pode haver um sensor de semente apenas no sistema dosador de semente, ou no sistema de fornecimento, ou em qualquer outro lugar. No exemplo ilustrado na FIG. 2, apenas o sensor de semente 122 é mostrado, e ele é mostrado montado no tubo de semente 120 de modo que ele detecta sementes passando através do tubo de semente 120. Um sensor de semente sobre o sistema dosador de semente pode sensorear a presença ou ausência de sementes no sistema dosador de semente. Os sensores de semente são ilustrativamente acoplados a seus sistemas correspondentes (o sistema dosador de semente e/ou sistema de fornecimento de semente) para sensorear uma característica de operação do sistema correspondente. Os sensores sensoreiam a presença ou ausência de uma semente, ou sensoreiam uma característica indicativa de um intervalo de espaçamento de semente dentro do sistema no qual ele é desenvolvido.

[0030] Os sensores de semente podem incluir um componente

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10/47 transmissor e um componente receptor. O componente transmissor emite radiação eletromagnética, ou luz, para o sistema dosador de semente ou sistema de fornecimento de semente através de uma parede lateral transparente ou translúcida do sistema. O componente receptor então detecta a radiação refletida e gera um sinal indicativo da presença ou ausência de uma semente adjacente ao sensor (por exemplo, sensor 122) com base na radiação refletida. Naturalmente, este é apenas um exemplo de um sensor de semente, e outros também podem ser usados. O sinal de sensor de semente 123, gerado pelo sensor de semente, é fornecido de volta ao sistema de controle de válvula 113, onde ele pode ser condicionado (tal como amplificado, filtrado, linearizado, normalizado, etc.).

[0031 ] A FIG. 2 também mostra que, em um exemplo, um sensor de pressão 127 é disposto para sensorear pressão na válvula 109. O sensor de pressão na válvula 109 pode ser uma pressão diferencial que mede a queda de pressão através da válvula 109, ou ele pode ser um sensor de pressão que sensoreia a pressão sobre a extremidade de saída de válvula 109, mas a montante da ponta distai 117 do conjunto de aplicação 115. Esse pode ser comparado à pressão na linha de suprimento sensoreada pelo sensor de pressão 133 (ou onde houver múltiplos sensores de pressão na linha de suprimento o sinal do mais próximo de tal sensores) para obter a queda de pressão através da válvula 109. O sensor de pressão 127 gera ilustrativamente um sinal de sensor de pressão indicativo da pressão detectada, e fornece esse sinal de sensor de pressão ao sistema de controle de válvula 113.

[0032] A FIG. 3 é um diagrama parcialmente em bloco parcialmente pictórico mostrando um exemplo de uma máquina agrícola pulverizadora (ou pulverizador) autopropelida 180. O pulverizador 180 inclui ilustrativamente um motor de combustão no compartimento para motor de combustão 182, um operador no compartimento para operadores 184, um tanque 186, que armazena material líquido a ser pulverizado, e uma lança articulada 188. A

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11/47 lança 188 inclui braços 190 e 192 que podem se articular ou pivotar e torno de pontos 194 e 196 a partir de uma posição de deslocamento/armazenamento para uma posição desenvolvida ilustrada na FIG. 3. O pulverizador agrícola 180 é suportado ilustrativamente para movimento por um jogo de elementos de tração, tais como as rodas 198. Os elementos de tração podem também ser esteiras, ou também outros elementos de tração.

[0033] Quando uma operação de pulverização deve ocorrer, os braços de lança 190 e 192 se articulam para fora da posição mostrada na FIG. 3. A lança 188 carrega bocais 200 que pulverizam material que é bombeado a partir do tanque 106 através da lança 188 pelo sistema de bombeamento 202, sobre o campo sobre o qual o pulverizador 180 está se deslocando. Como com a unidade de fileira 106 mostrada na FIG. 2, o fluxo de material líquido através de cada um dos bocais 200 é controlado por uma válvula correspondente 204. No exemplo ilustrado na FIG. 3, cada bocal 200 tem uma válvula correspondente 204. Porém, será notado que uma única válvula 204 pode controlar a passagem de material através de múltiplos bocais diferentes. Estas e outras arquiteturas e disposições são contempladas aqui. As válvulas são controladas pelo sistema de controle de válvula 113.

[0034] A FIG. 3 também mostra que o pulverizador 180 ilustrativamente um fluxômetro 206 na lança e um sensor de pressão 208 na lança. O fluxômetro 206 sensoreia ilustrativamente um valor indicativo do fluxo de material líquido a partir do tanque 186 através da lança 188. Em um exemplo, o valor é indicativo da vazão em massa do material líquido através da lança 188. A FIG. 3 também mostra que o sensor de pressão 208 sensoreia ilustrativamente a pressão dentro da lança 188. O pulverizador 180 pode ter uma linha de retorno que faz o líquido retornar a partir da lança 188 para o tanque 186. Nesse caso, o fluxômetro 207 sensoreia o fluxo de retorno de modo que o fluxo de líquido aplicado através dos bocais 204 é a diferença de fluxo medida ou sensoreada pelos medidores 206 e 207. Além disto, pode

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12/47 haver sensores de pressão na lança adicionais ao longo da lança 188. Por exemplo, pode haver uma queda de pressão através da lança 188 de modo que múltiplos sensores de pressão ao longo da lança 188 capturam esta queda de pressão. Estas e outras disposições são contempladas aqui.

[0035] Será notado que os vários sensores de pressão descritos aqui podem ser dispostos em uma série de modos diferentes. Por exemplo, eles podem ser dispostos de modo eles sejam referenciados à pressão atmosférica ou eles podem ser dispostos como jogos sensores de pressão ou um sensor de pressão diferencial, de modo que eles podem ser usados para obter uma pressão diferencial indicativa da queda de pressão através das válvulas ou através de outras porções da máquina agrícola que está fornecendo o material líquido ao campo.

[0036] A FIG. 4 é um diagrama parcialmente em bloco, diagrama parcialmente esquemático mostrando um exemplo de uma porção do pulverizador 180, ilustrado na FIG. 3. Alguns dos itens ilustrados na FIG. 4 são similares àqueles mostrados na FIG. 3, e eles são numerados similarmente.

[0037] A FIG. 4 mostra que um sensor de pressão na fileira 210 é disposto e relação a cada válvula 204 ou bocal 200 (ou a uma mangueira de saída onde um é usado) sobre a lança 188. Sensores de pressão em fileira 210 são configurados de modo que eles fornecem um sinal indicativo da queda de pressão através da válvula 200 ou do bocal 204, ou da combinação válvula/bocal 200/204 ou de modo que um tal valor pode ser derivado. A título de exemplo, pode ser que o sensor de pressão na fileira 210 sensoreie a pressão na extremidade de saída da válvula 204 e na extremidade de entrada do bocal 200. Esta pressão pode ser comparada à pressão na lança sensoreada pelo sensor de pressão na lança 208 (ou, onde múltiplos sensores de pressão na lança são fornecidos ao longo da lança 188, o sensor de pressão na lança localizado estreitamente próximo do sensor de pressão na fileira 210 sob

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13/47 análise) a fim de obter uma queda de pressão através da válvula 204. O sensor 210 pode também ser referenciado à pressão atmosférica a fim de obter uma queda de pressão através do bocal 200. Assim, por amostragem do sensor de pressão na fileira sinal durante operação pulsada da válvula 204, o valor da pressão na fileira pode ser usado para determinar se a válvula 204 está operando, se o bocal 200 está obstruído ou parcialmente obstruído, a duração dos pulsos na operação pulsada da válvula 204, a quantidade de material líquido que escoa através da válvula 204 e do bocal 200 durante cada pulso, entre outras coisas. Estes são todos descritos em maior detalhe abaixo. Em um exemplo, as válvulas são controladas de modo que o material líquido escoa através de bocais 200 e é pulverizado (como indicada pelas setas 212) sobre o campo 214 sobre o qual que o pulverizador está se deslocando.

[0038] Será notado que o sistema de controle de válvula 113 gera ilustrativamente sinais de controle para controlar as válvulas 204. Os sinais de controle são ilustrativamente sinais de controle pulsados (tais como sinais modulados em largura de pulso) onde a quantidade de tempo que as válvulas 200 estão abertas e fechadas é determinada pelo ciclo de serviço do sinal modulado em largura de pulso). Este é apenas um exemplo e o sistema de controle 113 não precisa controlar as válvulas 204 com um sinal de controle pulsado. Será também reconhecido que o sistema de controle de válvula 113 pode ser similar ao, ou diferente do, sistema de controle de válvula 113 descrito acima com relação às FIGS. 1 e 2. Para as finalidades da presente descrição, será assumido que eles são similares, de modo que apenas o sistema de controle de válvula 113, descrito com relação às FIGS. 1 e 2 acima, será descrito em mais detalhe.

[0039] A FIG. 5 é um diagrama de bloco mostrando um exemplo de sistema de controle de válvula 113 em mais detalhe. No exemplo mostrado na FIG. 5, o sistema de controle de válvula 113 controla ilustrativamente as válvulas usando um sinal de controle pulsado, de modo que alguns itens

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14/47 tratando com a operação pulsada são descritos. Porém, onde o sinal de controle não é um sinal de controle pulsado, esses itens não precisam ser usados.

[0040] O sistema de controle de válvulall3 inclui ilustrativamente um ou mais processadores 300, lógica de amostragem de pressão 302, lógica identificadora de orifício 304, lógica identificadora de pressão na fileira 306, lógica identificadora de vazão na fileira 308, lógica de correção de erro/retardo de tempo 310, gerador de sinal de controle de válvula 312, lógica de duração pulsada 314, lógica de frequência de pulso 316, lógica geradora de sinal de controle 318, detector de bloqueio de válvula 320, armazenador de dados 321, detector de volume de fluxo 322, lógica de correlação semente/produto químico 324, e ele pode incluir outros itens 326. A lógica de correlação semente/produto químico 324 pode incluir identificador de localização de semente/padrão 325, controlador de frequência de pulso 327, controlador de duração de pulso 329 e ele pode incluir outros itens 331. Será também notado que, em um exemplo, o sistema de controle de válvula 113 pode incluir um sistema de comunicação 328 e lógica de interface de usuário 330. Em um outro exemplo, o sistema de comunicação 328 e a lógica de interface de usuário 330 são itens no compartimento para operador 184 do pulverizador 180, ou no compartimento para operador de um veículo rebocador (tal como um trator) que está rebocado a plantadeira 100. Em qualquer caso, o sistema de controle de válvula 113 pode ser capaz de interagir com uma interface de usuário 332 que pode incluir mecanismos de entrada de usuário 334, mecanismos de saída 336, e ele pode incluir outros itens 338.

[0041] A FIG. 5 também mostra que, em um exemplo, o sistema de controle de válvula 113 pode receber os sinais do sensor de pressão na fileira 340 gerados pelos sensores de pressão na fileira 210 ou 127. Ele pode receber sinal(is) de pressão na lança/linha de suprimento 342 que é(são) gerado(s) por

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15/47 sensor de pressão na lança 208 ou sensor de pressão na linha de suprimento 133 e, onde múltiplos sensores de pressão na lança ou na linha de suprimento são usados, ele pode receber sinais 342 a partir de cada um deles. Ele pode receber sinal(is) de fluxo na lança/linha de suprimento 343 gerados por sensores de fluxo (ou fluxômetros) 131, 206 e, onde uma linha de retorno é usada, ele pode receber também os sinais de fluxo a partir de medidores 135 e 207. Ele é também mostrado recebendo sinal de semente 123.

[0042] Antes de descrever o sistema de controle de válvula 113, e sua operação, em mais detalhe, uma série de itens no sistema de controle 113, e sua operação serão descritas primeiro.

[0043] A lógica de amostragem de pressão 302 amostra ilustrativamente os sinais de pressão gerados por sensores de pressão na fileira 210 e sensor(es) de pressão na lança 208. Em um exemplo, ela amostra a pressão em uma frequência que é mais alta do que a frequência do sinal modulado em largura de pulso que é usado para controlar as válvulas 200. Assim, a queda de pressão através das válvulas pode ser amostrada também na mesma frequência. Em um exemplo, a frequência de amostragem é alta o bastante de modo que o ciclo de serviço do sinal modulado em largura de pulso que é aplicado a cada válvula (ou característica do pulso de líquido real através da válvula - tal como duração de pulso, frequência de pulso, etc.) pode ser identificado dentro de uma quantidade de tempo limiar. Por exemplo, pode ser que as pressões (ou os sinais) são amostradas a uma taxa que é múltiplas vezes aquela do ciclo de serviço do sinal modulado em largura de pulso. Em um exemplo, a taca de amostragem é suficiente de modo que um sinal de pressão pode ser amostrado duas vezes durante a porção ativa do sinal modulado em largura de pulso. Em um outro exemplo, a frequência de amostragem é suficiente de modo que o sinal de pressão pode ser amostrado 4 vezes, 8 vezes, ou mais, durante a porção ativa do ciclo de serviço do sinal modulado em largura de pulso. Com uma taxa de amostragem

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16/47 suficiente, a duração do pulso de material líquido através da válvula correspondente pode ser identificada com um grau de precisão relativamente alto, como podem o início e o fim do pulso de líquido. Quanto mais alta a frequência de amostragem, mais alta a precisão com que as características do pulso podem ser identificadas, e assim, mais alta a precisão com que o início e o fim do pulso, a frequência de pulso e a duração de pulso podem ser identificados.

[0044] A lógica identificadora de pressão na fileira 306 recebe ilustrativamente sinais de pressão na fileira 340 e gera um sinal de pressão na fileira ou valor indicativo da pressão na fileira medida pelo correspondente sensor de pressão na fileira. Esta pode ser a pressão dentro do corpo da válvula 204, ou ela pode ser pressão na extremidade de saída da válvula (ou ainda mais a jusante na direção da extremidade de saída do conjunto de aplicação), de modo que a queda de pressão através da válvula pode ser identificada. A título de exemplo, se a válvula é aberta e a pressão na extremidade de saída da válvula é medida aproximadamente na pressão atmosférica (ou no mesmo nível das outras válvulas ou em um outro nível esperado), então isto vai significar que o bocal que está sendo alimentado pela válvula está desobstruído, e está permitindo que o material líquido passe através dela e seja dispersado sobre o campo. Assim, a queda de pressão através da válvula será indicativa do valor da pressão na lança indicada pelo(s) sinal(is) do sensor de pressão na lança 342 menos a pressão sensoreada pelo sensor de pressão na fileira sendo processada. Porém, se a válvula está aberta, mas o sensor de pressão na fileira sinal indica que a pressão medida na fileira é mais alta do que a pressão esperada, isto pode significar que o correspondente bocal está obstruído, ou parcialmente obstruído. Assim, será reconhecido que a lógica identificadora de pressão na fileira 306 pode identificar a pressão real medida pelo sensor de pressão na fileira sendo processada, ou ela pode identificar a queda de pressão através da

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17/47 válvula correspondente ao sinal de o sensor de pressão na fileira, ou ambos. Estas e outras arquiteturas são contempladas aqui.

[0045] A lógica identificadora de vazão 308 recebe ilustrativamente o sinal de fluxo da lança/linha de suprimento 340, indicativo da vazão de material líquido através da lança ou linha de suprimento, que é gerado pelo fluxômetro 206 ou fluxômetro 131. Onde nenhuma linha de retorno é usada, então estes sinais de fluxo representam o fluxo total de líquido aplicado ao campo. Onde uma linha de retorno é usada, então o sinal de fluxo de retorno é também recebido a partir do medidor 135 ou 207 de modo que o fluxo aplicado pode ser determinado com base na diferença entre os fluxos medidos pelos medidores. A lógica identificadora de vazão na fileira 308 divide a vazão em massa aplicada pela série de válvulas ou bocais ativos, para identificar uma vazão média através de cada bocal. A lógica identificadora de orifício 304 pode então identificar o tamanho médio de orifício para cada bocal com base na queda de pressão através da válvula correspondente, e com base na vazão média através da válvula. Isto pode ser feito usando a seguinte equação:

F_v = Valve C_v * JP_B — P_R

Eq. 1 onde Fv é a vazão através de uma válvula;

Válvula C_v é um coeficiente de fluxo que representa o tamanho médio de orifício das válvulas;

Pb é a pressão na lança (ou linha de suprimento) indicada por um ou mais dos sinais de pressão na lança/na linha de suprimento 342; e

Pr é a pressão na fileira identificada pelo sinal de pressão na fileira 340.

[0046] A lógica de correção de erro/retardo de tempo 310 compara ilustrativamente o sinal de controle modulado em largura de pulso que está controlando as válvulas com o sinal de pressão na fileira para identificar um retardo de tempo entre quando o sinal de controle controla a válvula para abrir

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18/47 ou fechar e quando o sinal de pressão na fileira indica que a válvula está realimente aberta ou fechada.

[0047] Pode haver um retardo de tempo por uma variedade de diferentes razões. Por exemplo, pode levar mais ou menos tempo para abrir ou fechar a válvula com base em características gerais da válvula (tais com resistência de mola)), o acionador de corrente que aciona o solenoide da válvula, pressão no sistema, as características do líquido, etc. Estes parâmetros podem variar, e isto pode afetar a precisão da aplicação, a taxa de aplicação, etc. A lógica A lógica 310 pode identificar estes retardos em tempo quase real, durante a operação. Ela gera sinais de erro ou retardo indicativos dos erros ou retardos e os fornece à lógica de correlação semente/produto químico 324. Como é descrito em mais detalhe abaixo, identificador de localização de semente/padrão 325 pode identificar localização de semente ou um padrão indicativo dessa localização. O controlador de frequência de pulso 327 e o controlador de duração de pulso 329 podem usar essa informação, junto com os retardos de tempo, e podem determinar quando as válvulas devem ser atuadas, e por quanto tempo longo, para distribuir o material líquido onde desejado. Com base nos sinais provenientes da lógica de correlação semente/produto químico 324, o gerador de sinal de controle de válvula pulsado 312 controla as válvulas para distribuir o material líquido na localização da semente/planta (por exemplo, para fertilizante), entre localizações de semente/planta (por exemplo, para herbicida), ou em qualquer lugar.

[0048] Antes de descrever essa correlação em mais detalhe, deve ser notado que a lógica de correção de erro/retardo 310 também ilustrativamente compara a vazão através de uma válvula particular (com base na queda de pressão através dessa válvula e o tamanho calculado do orifício) e a compara contra uma vazão visada (que pode ser identificada com base na vazão na lança ou linha de suprimento, ou na vazão aplicada, dividida pelo número de

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19/47 bocais sobre o sistema), na vazão média o sistema, ou ela pode comparar a vazão através de um determinado bocal com a vazão através de outros bocais sobre o pulverizador ou plantadeira. Com base na comparação, a lógica de correção de erro 310 pode identificar erros introduzidos por causa de considerações de peso específico. Ela pode então gerar correções para peso específico do líquido, quando o peso específico do líquido é obtido pela lógica de correção de erro 310. Em um exemplo, um operador pode usar um mecanismo de entrada pelo usuário 334 para lançar o peso específico do líquido. Em um outro exemplo, a identidade do líquido pode ser obtida e o peso específico desse líquido pode ser obtido a partir de um sistema remoto, a partir de memória local (por exemplo, a partir do armazenador de dados 321), etc.

[0049] A lógica de duração de pulso 314 identifica ilustrativamente o início do pulso de líquido, o fim do pulso de líquido e a duração do pulso de líquido através da válvula correspondente a cada fileira, com base no sinal de pressão amostrado nas fileiras. Isto foi descrito acima. A lógica de frequência de pulso 316 identifica ilustrativamente a frequência do pulso de líquido através da válvula, como também discutido acima.

[0050] O detector de bloqueio de válvula 320 ilustrativamente bloqueios de válvula com base nos vários sinais de sensor. Por exemplo, como discutido acima, se a queda de pressão através de uma válvula particular é relativamente pequena, mesmo quando a válvula está aberta, então isto pode indicar que um bocal está bloqueado, ou parcialmente bloqueado. A queda de pressão através de uma válvula pode ser comparada a uma queda de pressão esperada, para determinar se o bocal está bloqueado, parcialmente bloqueado, ou se a válvula está quebrada, entre outras coisas. Em um outro exemplo, em vez de ser comparada a um valor esperado, a queda de pressão através da válvula pode ser comparada com aquela de outras válvulas. Isto supera efeitos relacionados a coisas como viscosidade variável

Petição 870190080479, de 19/08/2019, pág. 25/70 / 47 porque, a qualquer momento, as válvulas têm todas probabilidade de serem sujeitas a condições similares (que iriam afetar coisas como a viscosidade).

[0051] O detector de volume de fluxo 322 detecta ilustrativamente o volume de fluxo através de uma válvula particular para cada ativação da válvula. Por exemplo, se a duração da porção ativa do sinal modulado em largura de pulso é identificada pela lógica de duração de pulso 314, e a vazão através da correspondente combinação de válvula e bocal é identificada pela lógica identificadora de vazão na fileira 308, então o volume de material líquido distribuído para cada atuação de válvula pode ser identificado pelo detector de volume de fluxo 322.

[0052] Além disso, a lógica 308 pode identificar a vazão para todas as fileiras. Elas podem ser agregadas por um certo período e comparadas com a vazão aplicada por esse período. Qualquer diferença pode ser usada para adaptar o cálculo da vazão e, portanto, também os comandos de extensão de pulso. Isto pode ser usado para lidar com viscosidade e outras incógnitas similares.

[0053] A lógica de correlação semente/produto químico 324 recebe ilustrativamente sinal de semente 123 e a partida de pulso, fim de pulso, e duração de pulso e frequência de pulso a partir da lógica 314 e 316, respectivamente, e gera um sinal indicativo de se o líquido deve ser distribuído nas mesmas localizações de semente/planta ou entre essas localizações ou em qualquer lugar e também indicativo de quando a válvula deve ser atuada, e por quanto tempo, para distribuir o líquido nessas localizações. Ela pode, por exemplo, correlacionar a dispersão de produto químico através de um bocal particular, com o fornecimento de uma semente através de uma correspondente unidade de fileira. A título de exemplo, se a unidade de fileira ilustrada na FIG. 2 derruba uma semente, e o produto químico sendo fornecido pelo conjunto de aplicação é um produto químico fertilizante, então a lógica de correlação semente/produto químico 324

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21/47 correlaciona a temporização entre depositar uma semente no sulco, e a aplicação de produto químico através da operação modulada em largura de pulso da válvula 109. Deste modo, o produto químico pode ser aplicado numa base por semente o que acentua a aplicação eficiente de produto químico, onde necessário. Além disso, se o pulverizador nas FIGS. 3 e 4 deve pulverizar um herbicida entre as localizações de planta, então a lógica 324 correlaciona a temporização entre atuar as válvulas e as localizações de planta. A operação de lógica de correlação semente/produto químico 324 é descrita em maior detalhe abaixo com relação à FIG. 7.

[0054] A lógica geradora de sinal de controle 318 pode gerar ilustrativamente outros sinais de controle, com base nos vários sinais de sensor e valores gerados. Os sinais de controle podem ser usados para controlar qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de subsistemas controláveis, tais como a velocidade de um pulverizador ou veículo rebocador, o sistema de fornecimento de semente ou sistema dosador de semente, lógica de interface de operador 330, ou uma ampla variedade de outros subsistemas controláveis. Também, gerador de sinal de controle de válvula 312 pode controlar a atuação de válvulas 109, 200.

[0055] As FIGS. 6A e 6B (aqui abaixo referidas como FIG. 6) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de sistema de controle de válvula 113 em gerar sinais de controle com base nas várias entradas de sensor. E primeiramente assumida que um sistema de pulverização (ou sistema de aplicação de produto químico) com um sistema de controle de válvula 113 está operando. Isto é indicado pelo bloco 350 no fluxograma da FIG. 6. Em um exemplo, o sistema é desenvolvido sobre um pulverizador 180. Em um outro exemplo, ele é desenvolvido sobre uma unidade de fileira de plantadeira 106. Além disso, é assumido que o gerador de sinal de controle de válvula 312 está gerando sinais pulsados para controlar as várias válvulas através de que o líquido está sendo aplicado ou pulverizado.

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Porém, as válvulas podem ser controladas de outros modos, onde os sinais de controle não são pulsados, e nesse caso uma parte da descrição abaixo com relação a sinais de controle pulsados de válvula não se aplica. O sistema de pulverização pode ser operacional também de outros modos, e isto é indicada por 352.

[0056] A lógica identificadora de pressão na lança/linha de suprimento 305 então detecta a pressão na lança a partir de sinal(is) de pressão na lança/linha de suprimento 342. A pressão na lança é indicada por Pb- Detectar a pressão na lança Pb é indicada pelo bloco 354 no fluxograma da FIG. 6. Em um exemplo, ela é sensoreada com o sensor de pressão na lança 208 ou sensor de pressão na linha de suprimento 131, que gera o sinal do sensor 342. Ela pode também ser sensoreada por diferentes sensores de pressão na lança localizados em diferentes localizações através da lança 188 ou linha de suprimento 111. Isto é indicado pelo bloco 356. O sensor de pressão na lança pode ser gerado agregando valores de sensor sensoreados por diferentes sensores. Por exemplo, um ou mais dos sinais de sensor de pressão na fileira podem ser agregados para obter o valor de pressão na lança. Isto é indicado pelo bloco 358 no fluxograma da FIG. 6. A pressão na lança também pode ser sensoreada e identificada de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 360.

[0057] A lógica identificadora de vazão na lança/linha de suprimento 307 então detecta a vazão de aplicação (por exemplo, o fluxo de líquido a partir do tanque 186 ou 107 para ou a lança 188 ou a linha de suprimento 111, respectivamente. Isto é indicado pelo bloco 362 no fluxograma da FIG. 6. Isto pode ser sensoreado usando o fluxômetro central 206 ou o fluxômetro da linha de suprimento 131. Isto é indicado pelo bloco 364. Em um exemplo em que uma linha de retorno é usada, o fluxo através da linha de retorno pode também ser medido e subtraído do fluxo para a lança 188 ou linha de suprimento 111. Isto é indicado pelo bloco 365. Isto pode ser sensoreado

Petição 870190080479, de 19/08/2019, pág. 28/70 /47 também de outros modos, tais como agregando a vazão através das várias válvulas ou bocais através de que o material líquido está passando. Isto é indicada pelo bloco 366.

[0058] A lógica identificadora de orifício 304 então identifica um número de válvulas ou bocais ativos no sistema. Isto é indicado pelo bloco 368. Em um exemplo, esta pode ser lançada pelo operador usando mecanismos de entrada pelo operador 334. Determinar o número de válvulas ou bocais ativos com base em uma entrada de operador ou usuário é indicado pelo bloco 370 no fluxograma da FIG. 6. Isto pode ser feito detectando o número de válvulas ou bocais ativos automaticamente. Por exemplo, quando as válvulas são ligadas, o valor de pressão na fileira sensoreado por sensores de pressão na fileira 210 pode ser identificado para determinar se fluido está passando através de uma válvula e/ou bocal. Deste modo, o número de válvulas ou bocais ativos pode ser identificado automaticamente. Identificar o número de válvulas ativas automaticamente é indicado pelo bloco 372. O número de válvulas ativas pode ser identificado também de outros modos. Isto é indicado pelo por bloco 374.

[0059] A lógica identificadora de orifício 304 então gera um indicador de tamanho de orifício no sistema (C_v) para o sistema de pulverização. O indicador de tamanho de orifício no sistema C_v será ilustrativamente um agregado de todos os orifícios dos bocais ativos. Gerar o indicador de tamanho de orifício no sistema C_v é indicado pelo bloco 376 no fluxograma da FIG. 6.

[0060] Em um exemplo, o indicador de orifício do sistema é baseado na pressão na lança Pb e na vazão de aplicação. A pressão na lança Pb é ilustrativamente indicada pelo sinal de sensor proveniente do sensor de pressão na lança 208. A vazão de aplicação é ilustrativamente indicada pelo sinal proveniente do fluxômetro 206 (e onde uma linha de retorno é usada, com base também na vazão indicada pelo medidor 207). Gerar C_v com base

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2A! 47 na pressão na lança e vazão de aplicação é indicado pelo bloco 378 no fluxograma da FIG. 6. O mesmo pode ser gerado para a plantadeira 100 com base na pressão na linha de suprimento a partir do sensor 132 e válvula de fluxo a partir do fluxômetro 131 (e possivelmente o fluxômetro 135). Ele pode ser gerado também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 380.

[0061] A lógica identificadora de orifício 304 então identifica um indicador de tamanho de orifício de válvula (Válvula C_v) que é indicativo do tamanho de orifício das válvulas (ou da combinação válvula/bocal) sobre a lança do pulverizador. Gerar o indicador de tamanho de orifício de válvula C_vé indicado pelo por bloco 382 no fluxograma da FIG. 6. Em um exemplo, a Válvula C_v é baseada no sistema C_v e no número de válvulas ativas. Por exemplo, o sistema C_v ser dividido pelo o número de válvulas ativas para obter um tamanho para cada orifício de válvula. Isto é indicado pelo bloco 384. A Válvula C_v pode ser identificada também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 386.

[0062] A lógica identificadora de pressão na fileira 306 detecta uma pressão na fileira (Pr) para cada fileira. Isto é indicado pelo bloco 388. Em um exemplo, a pressão na fileira é amostrada com base em uma frequência de amostragem indicada pela lógica de amostragem de pressão 302. A pressão na fileira pode ser amostrada a uma frequência que é maior do que a frequência do sinal de controle de válvula pulsado (por exemplo, o sinal de controle de válvula modulado em largura de pulso). Isto é indicado pelo bloco 390. As pressões na fileira podem ser amostradas por amostragem dos sinais de pressão na fileira 340 a partir de cada um dos sensores de pressão na fileira 210, 127. Isto é indicado pelo bloco 392. A pressão na fileira, para cada fileira, pode ser detectada também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 394.

[0063] A lógica identificadora de vazão na fileira 308 então identifica uma vazão da válvula (Fy) para cada fileira. O valor Fy vai identificar a vazão

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25/47 em massa de uma quantidade de material líquido passando através da válvula quando a válvula é atuada pelo sinal de controle modulado em largura de pulso. Identificar Fv para cada fileira é indicado pelo bloco 396.

[0064] Em um exemplo, Fv pode ser identificado com base em Pb, Pr e válvula C_v. Por exemplo, a vazão da válvula pode ser identificada usando a equação 1 acima. Isto é indicado pelo bloco 396. A vazão da válvula pode naturalmente ser identificada também de outros modos, tal como colocando fluxômetros individuais sobre as válvulas, ou de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 400.

[0065] A lógica de duração de pulso 314 então identifica o início de cada pulso, o fim de cada pulso, e a duração de pulso (ou o tempo em que a válvula está aberta). Isto é indicado pelo bloco 402. Em um exemplo, a pressão na fileira é monitorada de modo que quando a pressão na fileira varia (indicando que a válvula está aberta) isto é monitorado para identificar quando a pressão indica que a válvula é aberta (o início de cada pulso). A pressão na fileira é também monitorada para identificar quando a pressão indica quando a válvula é fechada (o fim do pulso). A quantidade de tempo entre quando a válvula se abre e quando ela se fecha vai identificar a duração do fluxo pulsado de material líquido através da válvula para esse pulso. Assim, em um exemplo, a pressão na fileira é amostrada a uma frequência alta o bastante para o início e o fim do pulso e a duração de pulso possam ser identificados com uma precisão desejada. Quanto mais alta a frequência de amostragem, mais precisamente estas características de pulso podem ser identificadas. Identificar o início e o fim do pulso e a duração de pulso com base em uma variação detectada de Pr é indicado pelo bloco 404. A duração pulsada pode ser identificada também de outros modos, e isto é indicado pelo bloco 406.

[0066] A lógica de frequência de pulso 316 então identifica a frequência de pulso. Em um exemplo, a frequência de pulso é determinada

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26! 47 com base na quantidade de tempo entre transições no sinal modulado em largura de pulso a partir de um estado inativo para um estado ativo. A frequência com que o sinal modulado em largura de pulso faz esta transição é ilustrativamente uma medida da frequência de pulso, em si. Identificar a frequência de pulso é indicado pelo bloco 408.

[0067] Como com a duração de pulso, em um exemplo, a frequência de pulso pode ser identificada detectando variações na pressão na fileira Pr indicando transições de abertura da válvula e fechamento da válvula. Isto é indicado pelo bloco 410. A frequência de pulso pode ser identificada também de outros modos, e isto é indicado pelo bloco 412.

[0068] O detector de bloqueio de válvula 320 então detecta se uma determinada válvula é bloqueada. Isto é indicado por 414. Por exemplo, o detector 320 pode monitorar os sinais de pressão na fileira 340 para cada uma das fileiras e identificar se a pressão na fileira está variando com o sinal de controle modulado em largura de pulso (ou com um sinal de controle não pulsado). A título de exemplo, se a pressão na fileira permanece a mesma, independentemente de se a válvula correspondente está aberta ou fechada, isto pode indicar que a válvula ou bocal estão bloqueados ou quebrados. Similarmente, a amplitude da variação de pressão também pode ser monitorada. Se a variação de pressão apenas ligeira, dependendo de se a válvula está aberta ou fechado, isto pode indicar que o bocal é parcialmente bloqueado. Detectar um bloqueio de válvula ou bocal com base na pressão na fileira Pr é indicado pelo bloco 416.

[0069] O bloqueio da válvula ou do bocal pode também ser detectado com base na vazão da válvula Fv. Se a vazão através da válvula é zero ou menor do que a esperada, mesmo quando a válvula está aberra isto pode indicar que a válvula ou bocal estão completamente bloqueados ou parcialmente bloqueados. Detectar se a válvula ou bocal estão bloqueados com base em FV é indicado pelo bloco 418.

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27/47 [0070] Detectar se a válvula ou bocal estão bloqueados ou parcialmente bloqueados pode ser feito também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 420.

[0071] O detector de volume de fluxo 322 então detecta o volume de fluxo de líquido no sistema. Isto é indicado pelo bloco 422. O volume de fluxo pode ser detectado em uma série de volume diferentes. Por exemplo, o volume de fluxo de líquido em cada fileira (através de cada válvula ou combinação válvula/bocal) pode ser identificado. A título de exemplo, ele pode ser identificado com base na vazão através de cada combinação válvula/bocal, e no ciclo de serviço do sinal de controle (ou a quantidade de tempo em que a válvula está efetivamente aberta). Identificar o volume numa base de um por fileira é indicado pelo bloco 424.

[0072] Em alguns casos, pode ser que uma única válvula sirva múltiplos bocais. Nesse caso, o volume de fluxo pode ser identificado uma base um por válvula. Isto é indicado pelo bloco 426. O volume de fluxo através de uma válvula ou combinação válvula/bocal pode ser identificado por um determinado período (tal como o volume de fluxo por minuto), etc. Isto é indicado pelo bloco 428. Em um outro exemplo, o volume de fluxo pode ser identificado para cada atuação de válvula (por exemplo, a quantidade de líquido passando através da válvula para cada atuação de válvula pode ser identificada). Isto é indicado pelo bloco 430. O volume de fluxo pode ser detectado também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 432.

[0073] Com base em todos os valores que são detectados e/ou gerados, a lógica geradora de sinal de controle 318 e o gerador de sinal de controle da válvula 312 geram então ilustrativamente sinais de controle para controlar o sistema. Isto é indicado pelo bloco 434.

[0074] A lógica 312 pode gerar uma ampla variedade de diferentes tipos de sinais de controle. Por exemplo, ela pode usar a lógica de correlação semente/produto químico 324 para efetuar o controle da válvula com base em

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28/47 localização da semente ou da planta, de modo que material líquido é pulverizado na localização de cada semente ou planta, entre elas, ou em relação a elas de outros modos, etc. Isto é indicado pelo bloco 436. Ela pode efetuar o controle da válvula para aplicar uma quantidade desejada quando pulverizando por pontos. Uma vez que volume de fluxo é conhecido numa base um per sistema e por bocal, então as válvulas podem ser controladas pelo gerador de sinal de controle de válvula 312 para aplicar um volume desejado em uma localização desejada (tal como quando se pulveriza por pontos para ervas daninhas ou de outra maneira). O controle pode ser efetuado com base no retardo de tempo detectado pela lógica 310 ou também de outros modos. Efetuar o controle de válvula para aplicar uma quantidade desejada quando se pulveriza por pontos é indicado pelo bloco 438.

[0075] A lógica geradora de sinal de controle 312 pode controlar a máquina com base na detecção de bloqueio. Por exemplo, quando um bloqueio de um bocal ou válvula particular é detectado, então o sinal de controle para essa válvula pode ser inabilitado até que o bloqueio seja remedado. Ao mesmo tempo, a lógica geradora de sinal de controle 318 pode controlar a lógica de interface de usuário 330 para dar um alerta para o operador. Similarmente, a lógica 312 pode controlar a frequência do sinal de controle modulado em largura de pulso em uma tentativa de desobstruir o bloqueio. Sinais de controle podem ser gerados para controlar a máquina com base na detecção de bloqueio também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 440.

[0076] A lógica geradora de sinal de controle 318 pode também gerar um sinal de controle e fornecê-lo ao gerador de sinal de controle de válvula 312 de modo que os sinais modulados em largura de pulso são gerados para controlar a frequência ou duração de pulso. A título de exemplo, assumir que um pulverizador está tratando um certo tipo de planta ou erva daninha, e a aplicação de volume de líquido adicional pode ser desejada em um ponto

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29/47 particular no campo. A frequência de pulso ou duração de pulso do sinal modulado em largura de pulso pode ser variado para ajustar o volume de material líquido aplicado. Isto é indicado pelo bloco 442.

[0077] Em um outro exemplo, o sistema pode ser entendido como aplicando um líquido a um ponto específico (por exemplo, próximo da planta). A extensão do ponto a que líquido é aplicado será dependente das atuações da válvula e da velocidade de acionamento. A velocidade relativamente mais alta, o ponto pode ser tão longo que a quantidade de líquido não é suficientemente concentrada. Assim, a lógica 318 pode gerar um sinal de controle de bomba para controlar a bomba que bombeia o material líquido para aumentar a pressão a velocidades mais atas e diminuir a pressão a velocidades mais baixas. Controlar a bomba para ajustar a pressão com base em velocidade de deslocamento é indicado pelo bloco 441. Em um outro exemplo, a lógica 318 gera sinais de controle de velocidade para controlar a velocidade da máquina para atingir a concentração desejada. Isto pode também ser feito enquanto se controla as válvulas da mesma forma.

[0078] A lógica geradora de sinal de controle 318 pode também gerar um sinal de controle para controlar a lógica de interface de usuário 330 de vários modos. Isto é indicado pelo bloco 444. A título de exemplo, quando um bloqueio é detectado um mecanismo de saída interface de usuário 336 pode ser controlado para materializar esta informação para o operador. O mecanismo 336 pode ser um dispositivo de saída visual, audível ou háptico que é controlado para alertar o operador de um bloqueio, ou uma série de bloqueios. A lógica de interface de usuário também pode ser controlada de outro modo.

[0079] Será reconhecido que uma ampla variedade de outros sinais de controle pode ser gerada. Os sinais de controle podem ser usados para controlar subsistemas de uma plantadeira 100, de um veículo rebocador, de um pulverizador autopropelido 180, ou uma ampla variedade de outros itens.

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Isto é indicado pelo bloco 446.

[0080] A FIG. 7 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da lógica de correlação semente/produto químico 324 em correlacionar a aplicação de um produto químico líquido com a localização da semente ou da planta. A lógica de correlação semente/produto químico 324 primeiramente detecta a semente/localização indicando a localização de uma semente/planta. A localização da semente/planta pode ser detectada em uma variedade de diferentes modos. Por exemplo, o número de sinais de semente 123 pode ser detectado por um período limiar pelo identificador de localização/padrão de semente 325. O identificador 325 pode então detectar um padrão indicativo da localização da semente. Por exemplo, ele pode identificar que, com base no sinal de semente 123, e na velocidade ou localização da plantadeira sensoreada por um sensor de velocidade ou sensor de localização (tal como um receptor GPS), uma semente está sendo derrubada a cada 15,24 cm, iniciando em uma localização identificada pelo sinal de semente 123. Uma vez que o padrão é identificado, os controladores 327 e 329 podem controlar as válvulas 109, 204 para aplicar o líquido como desejado, em relação às sementes ou plantas. Eles podem controlar o pulso de líquido (seu início e fim, sua frequência e duração) de modo que ele aplica o líquido nas localizações da semente/planta, entre essas localizações, em outro lugar, etc.

[0081] Em um outro exemplo, o identificador 325 identifica a localização da semente/planta com base no sinal de semente corrente 123. Por exemplo, ele pode identificar localização de semente detectando a presença de semente no sensor de semente e determinando quanto tempo vai levar para a semente alcançar o solo. Com base nesse tempo, a lógica 327 e 329 pode controla a temporização, a frequência e/ou duração de pulso, respectivamente para aplicar o material líquido como desejada em relação à semente.

[0082] Detectar a localização da semente/planta é indicado pelo bloco 450. Detectar a localização por identificando um padrão é indicado pelo bloco

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451. Detectar a localização da semente/planta a partir de um sinal de sensor de semente 123 é indicado pelo bloco 452. A localização da semente pode ser identificada também de outros modos. Por exemplo, se um mapa de localização de semente fosse gerado quando sementes fossem plantadas, esse mapa pode ser armazenado (por exemplo, remotamente ou no armazenador de dados 321) e pode identificar as coordenadas geográficas das localizações de semente/planta. Assim, quando um pulverizador está se deslocando sobre essa porção de um campo posteriormente, ele it pode obter o mapa de localização de semente e identificar a localização da semente com base nesse mapa. Quando ele se desloca sobre o campo, ele pode aplicar seletivamente o material líquido com base nas localizações de semente. Detectar a localização de semente com base em um mapa de localização de semente é indicado pelo bloco 454.

[0083] A localização semente pode ser detectada também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 456.

[0084] A lógica de correlação semente/produto químico 324 então fornece uma saída para o gerador de sinal de controle da válvula 312 para gerar um sinal de controle de válvula correlacionado, que é correlacionado para aplicar o material líquido com base na localização da semente/planta. Isto é indicado pelo bloco 458. Assim fazendo, a lógica de correlação de retardo de tempo 310 identifica um retardo de tempo entre quando uma válvula é comandada para abrir ou fechar e quando ela efetivamente se abre ou fecha it com base no início e no fim de pulso de líquido (como detectado pela lógica de duração de pulso 314) ou seja, por sua vez, com base na variação das pressões sensoreadas na fileira. Isto é indicado pelo bloco 455 e isto pode ser feito para cada válvula que está sendo controlada. Além disso, o tempo para o líquido alcançar o campo depois de passar através do bocal também pode ser sensoreado ou estimado. Com base nestes retardos, vários parâmetros do pulso de líquido podem ser controlados para correlacionar o

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32/47 fornecimento de líquido com a localização da planta para aplicar o líquido em uma localização desejada em relação à localização da planta. A frequência de pulso pode ser controlada pelo controlador de frequência de pulso 327, como indicado pelo bloco 457. A duração de pulso pode ser controlada pelo controlador de duração de pulso 329, como indicado pelo bloco 459. Em um exemplo, o sinal de controle fornecido ao gerador de sinal de controle da válvula pulsada 312 controla o gerador 312 para gerar o sinal modulado em largura de pulso a fim de sincronizar a aplicação da substância líquida à localização da semente/planta. Isto é indicado pelo bloco 460. Em um outro exemplo, os sinais de controle são também gerados, e temporizados, para aplicar uma quantidade desejada do material líquido por semente. Isto é indicado pelo bloco 462. A título de exemplo, uma vez que a vazão através de cada bocal ou válvula é conhecida, a temporização e a duração do sinal modulado em largura de pulso podem ser variadas para aplicar uma quantidade desejada de material em relação a uma localização conhecida da semente/planta. Por exemplo, uma pequena quantidade de material pode ser aplicada sobre qualquer lado da semente enquanto que uma quantidade relativamente grande do material é aplicada ne mesma localização da semente. Este é apenas um exemplo. Também, o sinal modulado em largura de pulso pode ser gerado para aplicar o líquido entre as (ou no lado ou de outro modo desviado das) localizações da semente/planta. Isto é indicado pelo bloco 461. Similarmente, a velocidade da máquina e/ou pressão na bomba (por exemplo, deslocamento da bomba, etc.) pode também ser controlada para aplicar uma quantidade desejada em um ponto desejado. Isto é indicado pelo bloco 463. Gerar um sinal de controle de válvula pulsada correlacionado, que é correlacionado com a localização da semente, pode ser efetuado também de outros modos. Isto é indicado pelo bloco 464.

[0085] A FIG. 8 é um diagrama de bloco de uma arquitetura em que máquinas são dispostas em uma arquitetura de servidor remoto (ou

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33/47 computação em nuvem) 500. A computação em nuvem fornece serviços de computação, software, acesso a dados e armazenamento que não requerem conhecimento do usuário final da localização ou configuração física do sistema que fornece os serviços. Em vários exemplos, a computação em nuvem fornece os serviços por uma rede de área ampla, tal como a internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os provedores de computação em nuvem fornecem aplicativos sobre uma rede de área ampla e eles podem ser acessados através de um navegador da rede mundial ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes da arquitetura 500 assim os dados correspondentes, podem ser armazenados sobre servidores em uma localização remota. Os recursos de computação em um ambiente de computação em nuvem podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remota ou eles podem ser dispersados. As infraestruturas de computação em nuvem fornecem serviços através de centros de dados compartilhados, ainda que eles apareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e as funções descritos aqui podem ser fornecidos partir de um provedor de serviço em uma localização remota usando uma arquitetura de computação em nuvem. Alternativamente, eles podem ser fornecidos a partir de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados sobre dispositivos de cliente diretamente, ou de outros modos.

[0086] A descrição é destinada a incluir tanto a computação em nuvem pública quanto a computação em nuvem privada. A computação em nuvem (tanto pública quanto privada) fornece uma agregação de recursos substancialmente contínua, assim como uma necessidade reduzida de gerir e configurar a infraestrutura de hardware subjacente.

[0087] Uma nuvem pública é gerida por um fornecedor e tipicamente suporta múltiplos consumidores usando a mesma infraestrutura. Também, uma nuvem pública, em oposição a uma nuvem privada, pode liberar os usuários finais de gerir o hardware. Uma nuvem privada pode ser gerida pela

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34/47 própria a organização e a infraestrutura tipicamente não é compartilhada com outras organizações. A organização ainda mantém o hardware até certo ponto, tal como instalações e reparos, etc.

[0088] No exemplo mostrado na FIG. 8, alguns itens são similares àqueles mostrados nas Figuras anteriores e eles são numerados similarmente. FIG. 8 especificamente mostra que as máquinas 100, 180 podem se comunicar (usando o sistema de comunicação 428 no sistema de controle de válvula pulsante 113) com um ou mais sistemas remotos 504 localizados na nuvem 502 (que pode ser pública, privada, ou uma combinação onde porções são públicas enquanto outras são privadas).

[0089] A FIG. 8 também ilustra um outro exemplo de uma arquitetura de nuvem. A FIG. 8 mostra que é também contemplado que alguns componentes 430 do sistema de controle de válvula pulsante 113 podem ser dispostos na nuvem 502 enquanto que outros não são. A título de exemplo, o armazenador de dados 321 pode ser disposto fora da nuvem 502, e acessado através da nuvem 502. Em um exemplo, o armazenador de dados 321 pode incluir dados históricos 470, um ou mais mapas de semente 472, características do líquido 474 (tais como características de viscosidade ou peso específico, etc.), dados de aplicação desejados 476 (tais como quantidades desejadas, onde aplicar em relação à localização da planta, etc.), e ele pode incluir outros dados 478. Independentemente de onde eles estejam localizados, eles podem ser acessados diretamente pelas máquinas 100, 180, através de uma rede (ou uma rede de área ampla ou uma rede de área local), eles podem ser alojados em sítio remoto por um serviço, ou eles podem ser fornecidos como um serviço através de uma nuvem ou acessados por um serviço de conexão que reside na nuvem. Todas estas arquiteturas são contempladas aqui.

[0090] Será também notado que a arquitetura 500, ou porções dela, podem ser dispostas sobre uma ampla variedade de diferentes dispositivos.

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Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores desktop, computadores laptop, computadores tablet, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores palmtop, telefones celulares, smartphones, reprodutores multimídia, assistentes pessoais digitais, etc.

[0091] A FIG. 9 é um exemplo de um ambiente de computação em que a arquitetura 100, ou partes dela, (por exemplo) pode ser desenvolvida. Com referência à FIG. 9, um exemplo de sistema para implementar alguns exemplos inclui um dispositivo de computação para finalidade geral na forma de um computador 810. Componentes do computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores provenientes das FIGS, anteriores), uma memória de sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema à unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer um de diversos tipos de bus estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico e um barramento local usando qualquer uma de uma variedade de arquiteturas de barramento. A título de exemplo, e não de limitação, tais arquiteturas incluem barramento de Industry Standard Architecture (ISA), barramento de Micro Chanel Architecture (MCA), barramento de Enhanced ISA (EISA), barramento local de Video Electronics Standards Association (VESA) e barramento de Peripheral Component Interconect (PCI) também conhecido como barramento Mezzanine. As memórias e os programas descritos com relação à FIG. 5 podem ser desenvolvidos em porções correspondentes da FIG. 9.

[0092] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis em computador. As mídias legíveis em computador podem ser quaisquer mídias disponíveis que podem ser acessadas por computador 810 e incluem mídias tanto voláteis quanto não voláteis, mídias removíveis e não

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36/47 removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, as mídias legíveis em computador podem compreender mídias de armazenamento em computador e mídias de comunicação. Mídias de armazenamento em computador são diferentes de, e não incluem, um sinal de dados modulado ou onda portadora. Elas incluem mídias de armazenamento em hardware incluindo mídias tanto voláteis quanto não voláteis, removíveis e não removíveis implementadas por em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. As mídias de armazenamento em computador mídias incluem, mas não são limitadas a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento em disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outra mídia que pode ser usada para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada pelo computador 810. Mídias de comunicação tipicamente incorporam instruções legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programas ou outros dados em um mecanismo transporte e incluem quaisquer mídias de fornecimento de informação. O termo “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem um ou mais de suas características definidas ou variadas de uma tal maneira que codificam informação no sinal. A título de exemplo, e não de limitação, mídias de comunicação incluem mídias cabeadas tais como uma rede cabeada ou conexão cabeada direta, e mídias sem fio tais como mídias sem fio acústicas, RF, de infravermelho e outras. Combinações de quaisquer das acima devem também ser incluídas dentro do escopo de mídias legíveis em computador.

[0093] A memória do sistema 830 inclui mídias de armazenamento em computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tal como memória de só leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832.

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Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos dentro do computador 810, tais como durante a partida, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis a e/ou sendo presentemente operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, FIG. 9 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0094] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento em computador removíveis/não removíveis voláteis/não voláteis. A título de exemplo apenas, a FIG. 9 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê a partir de ou escreve em mídias magnéticas não removíveis, não voláteis, e uma unidade de disco óptico 855 que lê a partir de ou escreve em m disco óptico removível, não volátil 856 tal como um CD ROM ou outras mídias ópticas. Outras mídias de armazenamento em computador removíveis/não removíveis voláteis/não voláteis que podem ser usadas no ambiente de operação exemplificativo incluem, mas não são limitadas a, cassetes de fita magnética, cartões de memória flash, discos versáteis digitais, fita de vídeo digital, RAM em estado sólido, ROM em estado sólido, e similares. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0095] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser efetuada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem Grupo de Porta de Campo Programáveis (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos

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38/47 para a Aplicação (ASICs), Produtos Padrões Específicos para a Aplicação (ASSPs), sistemas de sistema sobre um chip (SOCs), Dispositivos Lógicos Programáveis Complexos (CPLDs), etc.

[0096] As unidades e suas mídias de armazenamento em computador associadas discutidas acima e ilustradas na FIG. 9, fornecem instruções de armazenamento legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 9, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 844, programas aplicativos 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note-se que estes componentes podem ou ser os mesmos que o ou diferentes do sistema operacional 834, programas aplicativos 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837. O sistema operacional 844, programas aplicativos 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847 recebem números diferentes aqui para ilustrar que, no mínimo, eles são cópias diferentes.

[0097] Um usuário pode lançar comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tal como um mouse, trackball ou almofada de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um joystick, gamepad, prato de satélite, escâner ou similares. Estes e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas podem ser conectados por outras estruturas de interface e barramento, tais como uma porta paralela, porta de jogos ou um barramento serial universal (USB). Um mostrador visual 891 ou outros tipos de dispositivo mostrador é também conectado ao barramento do sistema 821 via uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e

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39/47 impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[0098] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas com um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880. O computador remoto 880 pode ser um computador pessoal, um dispositivo portátil, um servidor, um roteador, uma rede PC, um dispositivo par ou outro nó de rede comum, e tipicamente inclui muitos ou todos os elementos descritos acima em relação ao computador 810. As conexões lógicas ilustradas na FIG. 9 incluem uma rede de área local (LAN) 871 e uma rede de área ampla (WAN) 873, mas pode também incluir outras redes tais como uma rede de área de controlador (CAN) ou outras. Estes ambientes ligados em rede são lugares comuns em redes computador amplas de escritórios e empresas, intranets e Internet.

[0099] Quando usado em um ambiente ligado em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente ligado em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. O modem 872, que pode ser interno ou externo, pode ser conectado ao o barramento do sistema 821 via a interface de entrada de usuário 860, ou outro mecanismo apropriado. Em um ambiente ligado em rede, os módulos de programa ilustrados em relação ao computador 810, ou porções do mesmo, podem ser armazenados no dispositivo de armazenamento em memória remoto. A título de exemplo, e não de limitação, a EIG. 9 ilustra programas aplicativos remotos 885 como residindo sobre o computador remoto 880. Será reconhecido que as conexões de rede mostradas são exemplificativas e outros meios de estabelecer um elo de comunicações entre os computadores podem ser usados. Deve também ser notado que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas em diferentes modos. Ou seja, partes de uma ou

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40/47 mais modalidades podem ser combinadas com partes de um ou mais outras modalidades. Tudo isto é contemplado aqui.

[00100] O Exemplo 1 é uma máquina agrícola, compreendendo:

um reservatório de líquido que armazena líquido a ser aplicado a um campo sobre o qual a máquina agrícola está se deslocando;

uma linha de suprimento que define um conduto de suprimento;

uma pluralidade de válvulas dispostas ao longo da linha de suprimento, cada válvula tendo uma extremidade de entrada e uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada por um sinal de controle de válvula;

um sistema de bomba que bombeia o líquido a partir do reservatório de líquido ao longo da linha de suprimento para a extremidades de entrada das válvulas;

uma pluralidade de bocais, pelo menos um bocal correspondente a cada válvula de modo que quando a válvula correspondente está aberta, o líquido escoa através da válvula para o correspondente bocal;

uma pluralidade de sensores de pressão na fileira cada um sensoreando pressão na extremidade de saída de uma da pluralidade de válvulas e gerando um correspondente sinal de pressão na fileira indicativo da pressão sensoreada;

um fluxômetro do sistema configurado para identificar uma vazão aplicada do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento e gerar sinal de vazão aplicada indicativo da vazão aplicada; e um gerador de sinal de controle de válvula que gera o sinal de controle de válvula com base nos sinais de pressão na fileira e no sinal de vazão aplicada.

[00101] O Exemplo 2 é a máquina agrícola de qualquer ou todos

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41/47 exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

uma lógica identificadora de tamanho de orifício configurada para receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas sobre a máquina agrícola e para identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão aplicada sensoreada e no indicador de válvula ativa.

[00102] O Exemplo 3 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

uma lógica identificadora de vazão na fileira de válvula configurada para identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula com base no tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira proveniente do correspondente sensor de pressão na fileira.

[00103] O Exemplo 4 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

um detector de bloqueio de válvula configurado para detectar um estado de bloqueio de válvula para uma determinada válvula com base na vazão na fileira de válvula para a determinada válvula.

[00104] O Exemplo 5 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o detector de bloqueio de válvula é configurado para comparar a vazão na fileira de válvula para a determinada válvula com pelo menos uma outra vazão na fileira de válvula para uma válvula diferente para identificar o estado de bloqueio.

[00105] O Exemplo 6 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o detector de bloqueio é configurado para identificar o estado de bloqueio como pelo menos um dentre bloqueado, desbloqueado e parcialmente bloqueado com base na comparação com a pelo menos uma outra vazão na fileira de válvula.

[00106] O Exemplo 7 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

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42/47 um sensor de pressão na linha de suprimento configurado para sensorear pressão na linha de suprimento e gerar um sinal de pressão na linha de suprimento indicativo da pressão sensoreada na linha de suprimento. [00107] O Exemplo 8 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

uma lógica identificadora de pressão na fileira configurada para identificar uma queda de pressão através de um determinado bocal com base no sinal de pressão na fileira e no sinal de pressão na linha de suprimento.

[00108] O Exemplo 9 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores em que o sensor de pressão na linha de suprimento compreende:

uma pluralidade de diferentes sensores de pressão na linha de suprimento localizados para detectar pressão em diferentes localizações ao longo da linha de suprimento e para gerar um correspondente sinal de pressão diferente na linha de suprimento.

[00109] O Exemplo 10 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a lógica identificadora de pressão na fileira é configurada para identificar a queda de pressão através do determinado bocal por comparação do sinal de pressão na fileira proveniente do correspondente sensor de pressão na fileira com um determinado sinal dentre os diferentes sinais de pressão na linha de suprimento gerados por um determinado sensor dentre os sensores de pressão na linha de suprimento localizado o mais próximo do determinado sensor de pressão na fileira.

[00110] O Exemplo 11 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente uma linha de retorno que faz líquido retornar a partir da linha de suprimento para o reservatório de líquido, e em que o de fluxo do sistema compreende:

um primeiro fluxômetro configurado para identificar uma

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43/47 primeira vazão do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento e gerar um primeiro sinal de vazão indicativo da primeira vazão; e um segundo fluxômetro configurado para identificar uma segunda vazão de material líquido através da linha de retorno para o reservatório de líquido e para gerar um segundo sinal de vazão indicativo da segunda vazão sensoreada.

[00111] O Exemplo 12 é a máquina agrícola de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

uma lógica de vazão configurada para to identificar a vazão aplicada com base na diferença entre o primeiro e o segundo sinais de vazão. [00112] O Exemplo 13 é um método de controlar uma máquina agrícola, compreendendo:

bombear líquido a partir de um reservatório de líquido ao longo de um conduto de suprimento, definido por uma linha de suprimento, to uma extremidade de entrada de cada de uma pluralidade de válvulas dispostas ao longo da linha de suprimento, cada uma da pluralidade de válvulas tendo uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada por um sinal de controle de válvula;

sensorear pressão na extremidade de saída de cada uma da pluralidade de válvulas;

gerar um sinal de pressão na fileira correspondente a cada válvula e sendo indicativo da pressão sensoreada na extremidade de saída da válvula correspondente;

sensorear uma vazão aplicada do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento;

gerar um sinal de vazão aplicada indicativo da vazão aplicada; e gerar o sinal de controle de válvula com base nos sinais de

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44/47 pressão na fileira e no sinal de vazão aplicada.

[00113] O Exemplo 14 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:

receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas sobre a máquina agrícola;

identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão aplicada sensoreada e no indicador de válvula ativa; e identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula com base no tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira correspondente à válvula.

[00114] O Exemplo 15 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

detectar um estado de bloqueio de válvula para uma determinada válvula com base na vazão na fileira de válvula para a determinada válvula.

[00115] O Exemplo 16 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que detectar um estado de bloqueio de válvula compreende:

comparar a vazão na fileira de válvula para a determinada válvula com pelo menos uma outra vazão na fileira de válvula para uma válvula diferente para identificar o estado de bloqueio.

[00116] O Exemplo 17 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:

sensorear pressão na linha de suprimento;

gerar um sinal de pressão na linha de suprimento indicativo da pressão detectada na linha de suprimento; e identificar, como a pressão na fileira, uma queda de pressão através de uma determinada válvula com base no sinal de pressão na fileira e no sinal de pressão na linha de suprimento.

[00117] O Exemplo 18 é o método de qualquer ou todos exemplos

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45/47 anteriores em que sensorear a pressão na linha de suprimento compreende sensorear pressão em diferentes localizações ao longo da linha de suprimento e gerar um correspondente sinal de pressão diferente na linha de suprimento e em que identificar, como a pressão na fileira, uma queda de pressão através de uma determinada válvula compreende:

comparar o sinal de pressão na fileira correspondente à determinada válvula com um determinado dente os diferentes sinais de pressão na linha de suprimento gerados sensoreando a pressão na linha de suprimento em uma localização a mais próxima da determinada válvula. [00118] O Exemplo 19 é o método de qualquer ou todos exemplos anteriores em que a máquina agrícola incluir uma linha de retorno que faz líquido retornar a partir da linha de suprimento para o reservatório de líquido, e em que sensorear uma vazão aplicada compreende:

sensorear uma primeira vazão do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento;

gerar um primeiro sinal de vazão indicativo da primeira vazão;

sensorear uma segunda vazão de material líquido através da linha de retorno para o reservatório de líquido;

gerar um segundo sinal de vazão indicativo da segunda vazão sensoreada; e identificar a vazão aplicada com base na diferença entre o primeiro e o segundo sinais de vazão.

[00119] O Exemplo 20 é uma máquina agrícola, compreendendo:

uma linha de suprimento que define um conduto de suprimento uma pluralidade de válvulas ao longo da linha de suprimento, cada válvula tendo uma extremidade de entrada e uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição

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46/47 fechada por um sinal de controle de válvula;

um sistema de bomba que bombeia o líquido a partir do reservatório de líquido ao longo da linha de suprimento para as extremidades de entrada das válvulas;

um fluxômetro do sistema configurado para identificar uma vazão no sistema do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento e gerar um sinal de vazão no sistema indicativo da vazão no sistema;

uma lógica identificadora de tamanho de orifício configurada para receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas sobre a máquina agrícola e para identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão sensoreadas no sistema e no indicador de válvula ativa;

uma lógica identificadora de vazão na fileira de válvula configurada para identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula com base no tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira proveniente do correspondente sensor de pressão na fileira; e um detector de bloqueio de válvula configurado para detectar um estado de bloqueio de cada um da pluralidade de bocais com base na vazão da válvula para cada uma das válvulas correspondentes.

[00120] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que

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47/47 a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características específicas ou atos descritos acima. Ao contrário, as características e atos específicos descritos acima são revelados como formas exemplificativas de implementar as reivindicações.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Máquina agrícola (100), caracterizada pelo fato de que compreende:

um reservatório de líquido (107) que armazena líquido a ser aplicado a um campo sobre o qual a máquina agrícola (100) está se deslocando;

uma linha de suprimento (111) que define um conduto de suprimento;

uma pluralidade de válvulas (109) dispostas ao longo da linha de suprimento (111), cada válvula (109) tendo uma extremidade de entrada e uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada por um sinal de controle de válvula;

um sistema de bomba (202) que bombeia o líquido a partir do reservatório de líquido (107) ao longo da linha de suprimento (111) até as extremidades de entrada das válvulas (109);

uma pluralidade de bocais (200), pelo menos um bocal (200) correspondendo a cada válvula (109) de modo que, quando a válvula correspondente (109) está aberta, o líquido escoa através da válvula (109) até o bocal correspondente (200);

uma pluralidade de sensores de pressão na fileira (133), cada um sensoreando a pressão na extremidade de saída de uma da pluralidade de válvulas (109) e gerando um sinal de pressão na fileira correspondente indicativo da pressão sensoreada;

um fluxômetro do sistema (131) configurado para identificar uma vazão aplicada do material líquido para fora do reservatório de líquido (107) e através do conduto de suprimento e gerar um sinal de vazão aplicada indicativo da vazão aplicada; e um gerador de sinal de controle de válvula (312) que gera o sinal de controle de válvula com base nos sinais de pressão na fileira e no

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2 / 6 sinal de vazão aplicada.

2. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma lógica identificadora de tamanho de orifício configurada para receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas na máquina agrícola e para identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão aplicada sensoreada e no indicador de válvula ativa.
3. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma lógica identificadora de vazão na fileira de válvula configurada para identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula com base no tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira proveniente do sensor de pressão na fileira correspondente.
4. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

um detector de bloqueio de válvula configurado para detectar um estado de bloqueio de válvula para uma determinada válvula com base na vazão na fileira de válvula para a determinada válvula.
5. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que o detector de bloqueio de válvula é configurado para comparar a vazão na fileira de válvula para a determinada válvula com pelo menos uma outra vazão na fileira de válvula para uma válvula diferente para identificar o estado de bloqueio.
6. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o detector de bloqueio é configurado para identificar o estado de bloqueio dentre pelo menos um de bloqueada, desbloqueada e parcialmente bloqueada com base na comparação com a pelo menos uma outra vazão na fileira de válvula.

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7. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

um sensor de pressão na linha de suprimento configurado para sensorear a pressão na linha de suprimento e gerar um sinal de pressão na linha de suprimento indicativo da pressão sensoreada na linha de suprimento.
8. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma lógica identificadora de pressão na fileira configurada para identificar uma queda de pressão por todo um determinado bocal com base no sinal de pressão na fileira e no sinal de pressão na linha de suprimento.
9. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que o sensor de pressão na linha de suprimento compreende:

uma pluralidade de diferentes sensores de pressão na linha de suprimento localizados para sensorear a pressão em diferentes localizações ao longo da linha de suprimento e para gerar um sinal de pressão na linha de suprimento diferente correspondente.
10. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que a lógica identificadora de pressão na fileira é configurada para identificar a queda de pressão por todo o determinado bocal por comparação do sinal de pressão na fileira proveniente do sensor de pressão na fileira correspondente com um determinado sinal dentre os diferentes sinais de pressão na linha de suprimento gerados por um determinado sensor dentre os sensores de pressão na linha de suprimento localizado o mais próximo do determinado sensor de pressão na fileira.
11. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma linha de retorno que retorna líquido a partir da linha de suprimento para o reservatório

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4 / 6 de líquido, e em que o fluxômetro do sistema compreende:

um primeiro fluxômetro configurado para identificar uma primeira vazão do material líquido para fora do reservatório de líquido e através do conduto de suprimento e gerar um primeiro sinal de vazão indicativo da primeira vazão; e um segundo fluxômetro configurado para identificar uma segunda vazão de material líquido através da linha de retorno para dentro do reservatório de líquido e para gerar um segundo sinal de vazão indicativo da segunda vazão sensoreada.
12. Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 11, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente:

uma lógica de vazão configurada para identificar a vazão aplicada com base em uma diferença entre o primeiro e o segundo sinais de vazão.
13. Método para controlar uma máquina agrícola (100), caracterizado pelo fato de que compreende:

bombear líquido a partir de um reservatório de líquido (107) ao longo de um conduto de suprimento, definido por uma linha de suprimento (111), para uma extremidade de entrada de cada uma de uma pluralidade de válvulas (109) dispostas ao longo da linha de suprimento (111), cada uma da pluralidade de válvulas (109) tendo uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada por um sinal de controle de válvula;

sensorear a pressão na extremidade de saída de cada uma da pluralidade de válvulas (109);

gerar um sinal de pressão na fileira correspondente a cada válvula (109) e sendo indicativo da pressão sensoreada na extremidade de saída da válvula correspondente (109);

sensorear uma vazão aplicada do material líquido para fora do

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5 / 6 reservatório de líquido (107) e através do conduto de suprimento;

gerar um sinal de vazão aplicada indicativo da vazão aplicada; e gerar o sinal de controle de válvula com base nos sinais de pressão na fileira e no sinal de vazão aplicada.
14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas na máquina agrícola;

identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão aplicada sensoreada e no indicador de válvula ativa; e identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula com base no tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira correspondente à válvula.
15. Máquina agrícola (100), caracterizada pelo fato de que compreende:

um reservatório de líquido (107) que armazena líquido a ser aplicado a um campo (138) sobre o qual a máquina agrícola (100) está se deslocando;

uma linha de suprimento (111) que define um conduto de suprimento;

uma pluralidade de válvulas (109) dispostas ao longo da linha de suprimento (111), cada válvula (109) tendo uma extremidade de entrada e uma extremidade de saída e sendo controlada para se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada por um sinal de controle de válvula;

um sistema de bomba (202) que bombeia o líquido a partir do reservatório de líquido (107) ao longo da linha de suprimento (111) para as extremidades de entrada das válvulas (109);

uma pluralidade de bocais (200), pelo menos um bocal (200)

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6 / 6 correspondendo a cada válvula (109) de modo que, quando a válvula correspondente (109) está aberta, o líquido escoa através da válvula (109) para o bocal correspondente (200);

uma pluralidade de sensores de pressão na fileira (133), cada um sensoreando a pressão na extremidade de saída de uma da pluralidade de válvulas (109) e gerando um sinal de pressão na fileira correspondente indicativo da pressão sensoreada;

um fluxômetro do sistema (131) configurado para identificar uma vazão no sistema do material líquido para fora do reservatório de líquido (107) e através do conduto de suprimento e gerar um sinal de vazão no sistema indicativo da vazão no sistema;

uma lógica identificadora de tamanho de orifício (304) configurada para receber um indicador de válvula ativa indicativo de um número de válvulas ativas na máquina agrícola (100) e para identificar um tamanho de orifício de válvula com base na vazão no sistema sensoreada e no indicador de válvula ativa;

uma lógica identificadora de vazão na fileira de válvula (308) configurada para identificar uma vazão na fileira de válvula para cada válvula (109) com base tamanho de orifício de válvula e no sinal de pressão na fileira proveniente do sensor de pressão na fileira correspondente (133); e um detector de bloqueio de válvula (32) configurado para detectar um estado de bloqueio de cada um da pluralidade de bocais (200) com base na vazão de válvula para cada uma dentre as válvulas correspondentes (109).