BR102017013226A2

BR102017013226A2 - cartography and monitoring radar

Info

Publication number: BR102017013226A2
Application number: BR102017013226-9A
Authority: BR
Inventors: Laila Fabi Moreira
Original assignee: T-Jump Tecnologias Ltda
Priority date: 2017-06-19
Filing date: 2017-06-19
Publication date: 2019-01-15

Abstract

radar para cartografia e monitoramento transportado por vant (veículo aéreo não tripulado) (11) utilizando a técnica de abertura sintética por interferometria sar, com taxa de repetição de pulsos (prf) de, no mínimo, 50khz com uma potência de pico entre 1 miliwatt e 1 watt, onde a taxa de dados correspondentes aos ecos de retorno ser reduzida mediante a soma dos dados das mesmas células de alcance (c11, c2,1, c3,1, cm,1) correspondentes a 100 ou mais pulsos de retorno (21, 22, 23, 24). a altitude de vôo do vant sobre o terreno está compreendida entre 10 e 500 metros e o lóbulo de radiação das antenas tem largura de feixe em azimute (16) compreendida entre 20 e 80 graus, e largura de feixe em elevação compreendida entre 45 e 70 graus, ditas antenas tendo orientação fixa e podendo estar integradas ao suporte físico do conjunto de circuitos eletrônicos do radar. a técnica de abertura sintética poderá ser combinada com uma ou ambas dentre as técnicas do grupo que compreende interferometria e polarimetria.vant (unmanned aerial vehicle) mapping and monitoring radar (11) using the synthetic interferometry sar aperture technique, with a pulse repetition rate (prf) of at least 50khz with a peak power between 1 milliwatt and 1 watt, where the data rate corresponding to the return echoes is reduced by summing the data from the same range cells (c11, c2,1, c3,1, cm, 1) corresponding to 100 or more return pulses ( 21, 22, 23, 24). the vantage altitude of the vantage point above the ground is between 10 and 500 meters and the antenna radiation lobe has an azimuth beam width (16) of between 20 and 80 degrees and an elevating beam width of between 45 and 70. degrees, said antennas having fixed orientation and may be integrated with the physical support of the radar electronic circuitry. The synthetic opening technique may be combined with one or both of the techniques of the group comprising interferometry and polarimetry.

Description

RADAR PARA CARTOGRAFIA E MONITORAMENTO [001] Refere-se a presente invenção a um radar de mapeamento de abertura sintética interferométrica de ondas milimétricas de dimensões e peso reduzidos, transportado por VANT (aeronaves não tripuladas) também chamadas de drones.RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING [001] The present invention refers to a mapping radar of interferometric synthetic aperture of millimeter waves of reduced dimensions and weight, carried by UAVs (unmanned aircraft) also called drones.

Antecedentes da invenção [002] Com o rápido desenvolvimento das tecnologias relecionadas com veículos aéreos não tripulados, a utilização dos mesmos para o mapeamento tem se tornado uma importante técnica para a cartografia. Atualmente, os métodos de mapeamento compreendem as seguintes tecnologias principais: [003] Cartografia por satélites, utilizando câmeras ou radares, com capacidade para produzir mapas topográficos até a escala de 1:25.000, ou seja, até uma precisão planimétrica de 2,5 m aproximadamente. No caso de serem utilizadas câmeras, a imagem obtida é bidimensional, não sendo possível obter informações relacionadas ao relevo com precisão para a escala de 1:25000. Além disso, sua utilização é limitada à existência de condições climáticas favoráveis, ou seja, ausência de nuvens, nevoeiro ou chuva.Background to the invention [002] With the rapid development of technologies related to unmanned aerial vehicles, their use for mapping has become an important technique for cartography. Currently, the mapping methods comprise the following main technologies: [003] Satellite cartography, using cameras or radars, with the capacity to produce topographic maps up to the scale of 1: 25,000, that is, up to a planimetric precision of 2.5 m about. If cameras are used, the image obtained is two-dimensional, and it is not possible to obtain information related to the relief accurately to the scale of 1: 25000. In addition, its use is limited to the existence of favorable climatic conditions, that is, the absence of clouds, fog or rain.

[004] A cartografia utilizando radares transportados por aeronaves, tal como revelado no documento de patente PI0105049-2 intitulado “Método para Produção de Mapas por Técnica de Radar”. Essa tecnologia fornece dados com maior precisão do que por satélites, devido ao fato da aeronave voar bem mais próxima do solo, proporcionando o cálculo da topografia com muito mais precisão e resolução da imagem bem superior que os sensores transportados por satélite. Além disso o uso de radares não está sujeito à influência de fatores atmosféricos desfavoráveis. Outras vantagens são o fato de dispor de muito mais energia do que os satélites, e maior capacidade de aquisição de dados brutos. Em comparação com a cartografia por satélites,[004] Cartography using radars carried by aircraft, as revealed in patent document PI0105049-2 entitled "Method for the Production of Maps by Radar Technique". This technology provides data with greater precision than satellites, due to the fact that the aircraft flies much closer to the ground, providing the calculation of the topography with much more precision and much higher image resolution than sensors carried by satellite. Furthermore, the use of radars is not subject to the influence of unfavorable atmospheric factors. Other advantages are the fact that it has much more energy than satellites, and a greater capacity to acquire raw data. Compared to satellite cartography,

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 21/36Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 21/36

2/15 que é de média precisão, de grande escala de produção e médio custo, a cartografia obtida por aeronaves é de alta precisão, de baixa escala de produção e de alto custo.2/15 which is of medium precision, of large scale of production and medium cost, the cartography obtained by aircraft is of high precision, of low scale of production and of high cost.

[005] No entanto, a necessidade de uma infraestrutura complexa e preparação trabalhosa resulta em alto custo, razão pela qual as áreas mapeadas não podem ser pequenas, tomando tais levantamentos econnomicamente viáveis apenas para áreas com centenas ou até milhares de quilômetros quadrados, dependendo da escala.[005] However, the need for complex infrastructure and laborious preparation results in high cost, which is why the mapped areas cannot be small, making such surveys economically viable only for areas with hundreds or even thousands of square kilometers, depending on the scale.

[006] As técnicas atuais não proporcionam viabilidade econômica para execução de aero-levantamentos de pequenas áreas, por exemplo, na faixa de 1 a 1000 quilômetros quadrados nas escalas mais precisas, por exemplo 1:5.000, como também na faixa de 1 a 10.000 quilômetros quadrados nas escalas menos precisas, por exemplo 1:50.000.[006] Current techniques do not provide economic feasibility for carrying out aero surveys of small areas, for example, in the range of 1 to 1000 square kilometers in the most accurate scales, for example 1: 5,000, but also in the range of 1 to 10,000 square kilometers on the least accurate scales, for example 1: 50,000.

Objetivos da invenção [007] Em vista do exposto, é um objetivo da invenção o provimento de um radar com precisão cartográfica e que atinja a escala 1:5.000 em levantamentos de baixo custo.Objectives of the invention [007] In view of the above, it is an objective of the invention to provide a radar with cartographic precision and that reaches the scale 1: 5,000 in low cost surveys.

[008] Outro objetivo é o provimento de um radar que permita determinar o modelo digital de superfície com precisão de até 10 cm e de terreno com precisão de até 1 metro.[008] Another objective is the provision of a radar that allows determining the digital model of the surface with an accuracy of up to 10 cm and of terrain with an accuracy of up to 1 meter.

Descrição resumida da invenção [009] Os objetivos acima, bem como outros, são atingidos mediante o provimento de um sistema radar utilizando a técnica de abertura sintética por interferometria SAR, de tamanho e peso reduzidos transportado por um drone, operando com uma taxa de repetição de pulsos (PRF) de, pelo menos, 100kHz e de potência de pico da ordem de centenas de mW.Brief description of the invention [009] The above objectives, as well as others, are achieved by providing a radar system using the synthetic opening technique by SAR interferometry, of reduced size and weight carried by a drone, operating at a repetition rate pulses (PRF) of at least 100kHz and peak power in the order of hundreds of mW.

[0010] De acordo com outra característica da invenção os dados brutos provenientes das antenas são processados a bordo em tempo real, dito[0010] According to another characteristic of the invention, the raw data from the antennas are processed on board in real time, said

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 22/36 / 15 processamento compreendendo a redução da PRF a ordem de centenas de kHz para valores da ordem de centenas de Hz ou alguns kHz, e correspondente redução da taxa de dados de centenas de Mbytes/s para alguns Mbytes/s.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 22/36 / 15 processing comprising the reduction of the PRF in the order of hundreds of kHz to values in the order of hundreds of Hz or some kHz, and corresponding reduction of the data rate from hundreds of Mbytes / s to some Mbytes / s.

[0011] De acordo com outra característica da invenção, dito processamento compreende o somatório em um único pulso dos dados brutos correspondentes a uma pluralidade de pulsos.[0011] According to another characteristic of the invention, said processing comprises the sum in a single pulse of the raw data corresponding to a plurality of pulses.

[0012] De acordo com outra característica da invenção, dito somatório compreende os dados de pelo menos uma centena de pulsos.[0012] According to another characteristic of the invention, said summation comprises the data of at least a hundred pulses.

[0013] De acordo com outra característica da invenção, a iluminação adequada do terreno mesmo na presença de instabilidades do drone durante o vôo é assegurada fazendo as larguras dos feixes emitidos e recebidos pelas antenas (lóbulos) substancialmente maiores do que aquelas normalmente empregadas nos radares aerotransportados ou satelitais.[0013] According to another characteristic of the invention, adequate lighting of the terrain even in the presence of instabilities of the drone during the flight is ensured by making the widths of the beams emitted and received by the antennas (lobes) substantially larger than those normally employed in radars airborne or satellite.

[0014] De acordo com outra característica da invenção a compensação das variações na orientação na guinada do drone é provida pelo uso de lóbulos com largura de até 70° em azimute.[0014] According to another characteristic of the invention, compensation for variations in orientation in the drone's yaw is provided by the use of lobes with a width of up to 70 ° in azimuth.

[0015] De acordo com outra característica da invenção, a largura do lóbulo das antenas empregadas para determinação da elevação é até 50% maior do que aquela empregada nos sistemas aerotransportados convencionais.[0015] According to another characteristic of the invention, the lobe width of the antennas used to determine the elevation is up to 50% greater than that used in conventional airborne systems.

[0016] De acordo com outra característica da invenção, a seleção dos sinais de retorno na direção desejada, qual seja, a perpendicular à direção de vôo, é provida pela filtragem daqueles sinais nos quais o efeito Doppler é próximo a Doppler-Zero ou a 0Hz de freqüência Doppler.[0016] According to another characteristic of the invention, the selection of the return signals in the desired direction, that is, perpendicular to the flight direction, is provided by filtering those signals in which the Doppler effect is close to Doppler-Zero or the 0Hz Doppler frequency.

[0017] De acordo com outra característica da invenção a seleção dos sinais em que o efeito Doppler é pequeno e a largura da banda é igual ou inferior a 150Hz, dita banda estando centrada em Doppler-Zero, é provida[0017] According to another characteristic of the invention, the selection of signals in which the Doppler effect is small and the bandwidth is equal to or less than 150Hz, said band being centered on Doppler-Zero, is provided

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 23/36 / 15 pela passagem dos sinais de retorno pelo circuito que efetua dito somatório, o qual equivale a um fltro passa-baixa com a banda de passagem centrada em Doppler-Zero na freqüência dos pulsos transmitidos e largura de banda passante da ordem de 150Hz.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 23/36 / 15 through the passage of the return signals through the circuit that makes this summation, which is equivalent to a low-pass filter with the passing band centered on Doppler-Zero on the frequency of the transmitted pulses and the passing bandwidth of the order of 150Hz.

[0018] De acordo com outra característica da invenção, as instabilidades angulares do drone são também compensadas pelo dito somatório, onde o feixe de sinais ortogonal à linha de vôo, caracterizado pelo efeito DopplerZero (ou seja, cuja freqüência é pouco modificada pelo efeito Doppler até próximo de ±80Hz) é sempre iluminado pela antena, devido à grande amplitude do respectivo lóbulo de radiação. O dito somatório também efetivamente reduz o PRF de centenas de kHz para centenas ou alguns milhares de Hz.[0018] According to another characteristic of the invention, the angular instabilities of the drone are also compensated by the said summation, where the beam of signals orthogonal to the flight line, characterized by the DopplerZero effect (that is, whose frequency is little modified by the Doppler effect up to ± 80Hz) is always illuminated by the antenna, due to the large amplitude of the respective radiation lobe. This summation also effectively reduces the PRF from hundreds of kHz to hundreds or a few thousand Hz.

[0019] De acordo com outra característica da invenção, a compensação das oscilações do drone é provida pela soma das amplitudes dos dados brutos correspondentes a uma pluralidade de sinais de retorno (dita soma sendo efetivamente equivalente à redução de PRF).[0019] According to another characteristic of the invention, the compensation of drone oscillations is provided by the sum of the amplitudes of the raw data corresponding to a plurality of return signals (said sum being effectively equivalent to the reduction of PRF).

[0020] De acordo com outra característica da invenção, a altura do drone em relação ao solo é de 10 a 500 metros.[0020] According to another characteristic of the invention, the height of the drone in relation to the ground is 10 to 500 meters.

[0021] De acordo com outra característica da invenção, dito sistema radar opera entre as freqüências de 10MHz e 35 GHz.[0021] According to another characteristic of the invention, this radar system operates between the frequencies of 10MHz and 35 GHz.

[0022] De acordo com outra característica da invenção, dito sistema radar opera em uma ou mais dentre as bandas do grupo que compreende as bandas C, L, P, X e S.[0022] According to another characteristic of the invention, said radar system operates in one or more of the bands of the group comprising the bands C, L, P, X and S.

[0023] De acordo com outra característica da invenção, o processo de determinação do modelo de superfície utiliza duas antenas operando na banda C, verticalmente dispostas, o espaçamento entre as mesmas formando uma linha de base para a dita determinação por meio de interferometria.[0023] According to another characteristic of the invention, the process of determining the surface model uses two antennas operating in the C band, vertically arranged, the spacing between them forming a base line for said determination by means of interferometry.

[0024] De acordo com outra característica da invenção, o processo de[0024] According to another characteristic of the invention, the process of

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 24/36 / 15 determinação do modelo do terreno utiliza duas antenas operando na banda P, verticalmente ou horizontalmente dispostas, o espaçamento entre as mesmas formando uma linha de base para a dita determinação por meio de interferometria.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 24/36 / 15 determination of the terrain model uses two antennas operating in the P band, vertically or horizontally arranged, the spacing between them forming a base line for said determination by means of interferometry.

[0025] De acordo com outra característica da invenção, a classificação da cobertura vegetal utiliza duas antenas operando na banda L, uma das quais operando com polarização horizontal e a outra com polarização vertical, permitindo atuar com as polarizações VV, VH, HH e HV, onde a primeira polarização é aquela adotada na recepção e a segunda na transmissão.[0025] According to another characteristic of the invention, the classification of the vegetation cover uses two antennas operating in the L band, one of which operating with horizontal polarization and the other with vertical polarization, allowing to act with the polarizations VV, VH, HH and HV , where the first polarization is that adopted at reception and the second at transmission.

Descrição das figuras [0026] As demais características e vantagens da invenção tornar-se-ão mais evidentes através da descrição de uma concretização exemplificativa não limitativae das figuras que a ela se referem nas quais:Description of the figures [0026] The other characteristics and advantages of the invention will become more evident through the description of an exemplary non-limiting embodiment and of the figures that refer to it in which:

[0027] A figura 1 é um diagrama simplificado do sistema de radar da invenção.[0027] Figure 1 is a simplified diagram of the invention's radar system.

[0028] A figura 2 é um diagrama detalhado, em blocos, de uma das bandas do radar.[0028] Figure 2 is a detailed block diagram of one of the radar bands.

[0029] As figuras 3-a e 3-b ilustram o comportamento dos sinais de radar em azimute, num drone de asa fixa sujeito à ação de vento lateral.[0029] Figures 3-a and 3-b illustrate the behavior of the radar signals in azimuth, in a fixed wing drone subject to the action of side wind.

[0030] A figura 4 esquematiza a operação do circuito somador para redução do PRF.[0030] Figure 4 outlines the operation of the adding circuit to reduce the PRF.

Descrição detalhada de uma concretização preferida [0031] O sistema proposto compreende a utilização de drones e VANT remotamente pilotados, da classe 3 ou seja, com peso total máximo de 25kg. Nessa aeronave são instalados dois radares de visada lateral para a esquerda e para a direita, cuja linha de visada é ortogonal ao eixo longitudinal da aeronave.Detailed description of a preferred embodiment [0031] The proposed system comprises the use of remotely piloted drones and UAVs, class 3 ie, with a maximum total weight of 25kg. In this aircraft, two side-view radars are installed to the left and to the right, whose line of sight is orthogonal to the aircraft's longitudinal axis.

[0032] As alturas de vôo sobre o terreno são, preferencialmente, as[0032] Flight heights above the ground are preferably those

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 25/36 / 15 seguintes:Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. Following 25/36 / 15:

- 120m (400 pés) para cartografia de maior precisão, ou seja, nas escalas de 1:500 a 1:5000;- 120m (400 feet) for more accurate cartography, that is, in the scales from 1: 500 to 1: 5000;

- 180m (600 pés) para cartografia de alta/média precisão, ou seja, nas escalas de 1:10.000 a 1:25.000;- 180m (600 feet) for high / medium precision cartography, that is, in the scales from 1: 10,000 to 1: 25,000;

- 450m (1500 pés) para cartografia de média precisão, ou seja, até a escala de 1:50.000.- 450m (1500 feet) for medium-precision cartography, that is, up to the scale of 1: 50,000.

[0033] A banda C, com frequências da ordem de 5GHz, é utilizada para levantamento do modelo de superfície, ou seja, o dossel da vegetação. A banda P, com freqüências da ordem de 400MHz, permite levantar o modelo do terreno sob a vegetação. A banda L, com freqüências da ordem de 1 a 2 GHz permite classificar a vegetação.[0033] The C band, with frequencies of the order of 5GHz, is used to survey the surface model, that is, the vegetation canopy. The P band, with frequencies in the order of 400MHz, allows to raise the model of the terrain under the vegetation. The L band, with frequencies of the order of 1 to 2 GHz, allows the vegetation to be classified.

[0034] A Fig. 1 é um diagrama simplificado do radar, que compreende uma parte analógica e uma parte digital. A parte analógica compreende as antenas bem como o subsistema de rádio frequência, representado na figura pelo bloco 150. Na concretização exemplificativa ilustrada, as antenas utilizadas são as seguintes: 4 antenas para operação na banda C, sendo duas para cada lado (uma Tx/Rx e outra Rx), um par de antenas para operação na banda L e um par de antenas para operação na banda P, entendendo-se que cada par de antenas está associado a um circuito específico.[0034] Fig. 1 is a simplified diagram of the radar, comprising an analog part and a digital part. The analog part comprises the antennas as well as the radio frequency subsystem, represented in the figure by block 150. In the illustrated example, the antennas used are as follows: 4 antennas for operation in the C band, two for each side (one Tx / Rx and another Rx), a pair of antennas for operation in the L band and a pair of antennas for operation in the P band, it being understood that each pair of antennas is associated with a specific circuit.

[0035] De acordo com a invenção é ainda provida uma plataforma inercial 403, denominada de IMU (Inertial Measurement Unit) a qual mede as acelerações e as rotações nos 3 eixos. Os dados fornecidos por essa plataforma são gravados em memória de estado sólido. Junto com o receptor GPS 401 e respectiva antena 402, ela forma o conjunto de sensores de navegação 400.[0035] According to the invention there is also provided an inertial platform 403, called IMU (Inertial Measurement Unit) which measures the accelerations and rotations in the 3 axes. The data provided by this platform is recorded in solid state memory. Together with the GPS 401 receiver and its 402 antenna, it forms the set of navigation sensors 400.

[0036] A parte digital 300 executa as funções de geração do sinal digital de transmissão Tx; os sinais analógicos recebidos por cada uma das antenas[0036] The digital part 300 performs the functions of generating the digital transmission signal Tx; the analog signals received by each of the antennas

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 26/36 / 15 de cada par, representados no esquema por Rx1 e Rx2 são digitalizados e submetidos a um tratamento em que há uma significativa redução da taxa de dados, simultaneamente com uma compensação das instabilidades e oscilações da orientação do drone durante o vôo. Os dados resultantes são gravados em memória de estado sólido 310 ou transmitidos via transceptor de RF 320 e respectiva antena 321 para o controle terrestre, assegurando a integridade dos dados levantados no caso de eventual acidente com o drone. Adicionalmente, dita parte digital coordena o funcionamento dos circuitos bem como a operação do drone.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 26/36 / 15 of each pair, represented in the scheme by Rx1 and Rx2, are digitalized and subjected to a treatment in which there is a significant reduction in the data rate, simultaneously with a compensation for the instabilities and oscillations of the drone's orientation during the flight. The resulting data is recorded in solid-state memory 310 or transmitted via RF 320 transceiver and respective antenna 321 for terrestrial control, ensuring the integrity of the data collected in the event of any accident with the drone. Additionally, this digital part coordinates the operation of the circuits as well as the operation of the drone.

[0037] A Fig. 2 apresenta o diagrama em blocos de uma das bandas do radar, segundo detalhado a seguir:[0037] Fig. 2 shows the block diagram of one of the radar bands, as detailed below:

a) o sinal a ser transmitido, previamente gravado na memória de estado sólido 301 é encaminhado ao conversor digitalanalógico D/A 207, que gera o sinal analógico correspondente;a) the signal to be transmitted, previously recorded in the solid state memory 301, is forwarded to the D / A digital-to-analog converter 207, which generates the corresponding analog signal;

b) dito sinal analógico passa pelo filtro 205 que elimina os espúrios da conversão, indo a seguir para o misturador 203, onde, através do batimento desse sinal com a frequência do oscilador 201, ocorre sua transposição para a frequência do radar, ou seja, banda C, L ou P, conforme o caso;b) said analog signal passes through the filter 205 that eliminates the spurious ones of the conversion, going on to the mixer 203, where, through the beat of that signal with the frequency of the oscillator 201, it transposes it to the radar frequency, that is, band C, L or P, as the case may be;

c) após filtragem pelo filtro 105 que elimina os espúrios dessa conversão, o sinal na banda de interesse é amplificado para a potência desejada pelo amplificador 104 e encaminhado, através da chave 103, para a primeira antena 101 do par de antenas utilizado para operação em cada uma das bandas C, L ou P;c) after filtering through filter 105 that eliminates the spurious of this conversion, the signal in the band of interest is amplified to the desired power by amplifier 104 and forwarded, through key 103, to the first antenna 101 of the pair of antennas used for operation in each of the C, L or P bands;

d) a chave 103 viabiliza o uso de uma única antena 101 para duas funções: com a armadura móvel na posição a, a antenad) key 103 allows the use of a single antenna 101 for two functions: with the mobile armature in position a, the antenna

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 27/36 / 15 transmite o sinal amplificado pelo amplificador 104; com a armadura móvel na posição b, a antena passa a receber o retorno (eco) do sinal radar, o qual é filtrado pelo filtro passa-faixa 102, de modo a eliminar o ruído e interferências que estejam fora da banda de recepção do radar;Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 27/36 / 15 transmits the signal amplified by amplifier 104; with the mobile armature in position b, the antenna starts to receive the return (echo) of the radar signal, which is filtered by the bandpass filter 102, in order to eliminate noise and interference that are outside the radar reception band ;

e) uma vez filtrado e amplificado pelo amplificador 106, o sinal de retorno tem sua frequência reduzida por meio do seu batimento, no misturador 204, com o sinal CW produzido pelo oscilador local 202;e) once filtered and amplified by the amplifier 106, the return signal has its frequency reduced through its beat, in the mixer 204, with the CW signal produced by the local oscillator 202;

f) após eliminação dos espúrios pelo filtro 206, ocorre a conversão em sinal digital por meio do conversor A/D 208;f) after eliminating the spurious by the 206 filter, the conversion to digital signal occurs through the A / D 208 converter;

g) esse sinal digitalizado é então submetido a um tratamento no somador 302 que permite compensar os efeitos das oscilações do drone durante o vôo, provendo ainda a redução da taxa de repetição dos dados brutos, conforme será descrito em detalhe mais adiante;g) this digitized signal is then subjected to a treatment in the adder 302 that allows to compensate for the effects of drone oscillations during the flight, also providing a reduction in the repetition rate of the raw data, as will be described in detail later;

h) o sinal de retorno captado pela segunda antena 111 do par é submetido ao tratamento definido nas etapas (e) a (h) acima, sendo os dados obtidos na saída do somador 312 gravados na memória de estado sólido 313, assim como são gravados na memória 303 os dados correspondentes ao primeiro canal fornecidos pelo somador 302.h) the return signal captured by the second antenna 111 of the pair is subjected to the treatment defined in steps (e) to (h) above, the data obtained at the output of adder 312 being recorded in solid state memory 313, as well as being recorded in memory 303 the data corresponding to the first channel provided by adder 302.

[0038] Além de utilizar a técnica SAR, a mesma poderá ser combinada com técnicas polarimétrica ou interferométrica, ou ambas.[0038] In addition to using the SAR technique, it can be combined with polarimetric or interferometric techniques, or both.

[0039] Além de serem gravados nas referidas memórias, os dados obtidos por meio do radar podem ser transmitidos para um controle no solo, por meio de um enlace de radiofreqüência.[0039] In addition to being recorded in the referred memories, the data obtained through the radar can be transmitted to a control on the ground, through a radio frequency link.

[0040] A seguir, serão expostos em detalhe os meios utilizados na[0040] In the following, the means used in the

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 28/36 / 15 invenção para compensar as irregularidades na orientação da aeronave durante o vôo.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 28/36 / 15 invention to compensate for irregularities in the orientation of the aircraft during the flight.

[0041] Preferencialmente, a invenção utiliza antenas de orientação fixa, não necessitando, portanto, de uma estabilização de apontamento. No caso da banda C, por exemplo, a antena está integrada ao suporte físico dos circuitos eletrônicos, ou seja, à placa de circuito impresso, constituindo uma antena tipo patch.[0041] Preferably, the invention uses fixed-orientation antennas, thus not requiring pointing stabilization. In the case of band C, for example, the antenna is integrated with the physical support of the electronic circuits, that is, the printed circuit board, constituting a patch antenna.

[0042] A Fig. 3-a ilustra um drone de asa fixa 11 em cujas laterais estão instaladas duas antenas que irradiam e recebem feixes 14 de largura α cujo valor típico é da ordem de 8°, ditos feixes estando orientados perpendicularmente ao eixo longitudinal 13 da aeronave. Quando existirem ventos de través, estes tendem a desviar o drone da linha de vôo programada 12, fazendo com que o processamento em solo seja extremamente complexo e demorado, aumentando sensivelmente os custos.[0042] Fig. 3-a illustrates a fixed-wing drone 11 on whose sides two antennas are installed that radiate and receive beams 14 of width α whose typical value is in the order of 8 °, said beams being oriented perpendicular to the longitudinal axis 13 of the aircraft. When there are crosswinds, they tend to deviate the drone from the programmed flight line 12, making the processing on the ground extremely complex and time consuming, increasing costs considerably.

[0043] Ademais, o vento de través pode apresentar uma intensidade variável, fato este frequentemente observado nos ventos de superfície e na altitude de operação do drone: nesse caso, a inconstância do vento obrigará a uma contínua variação do ângulo de guinada δ, resultando uma oscilação contínua na orientação dos feixes 14, comprometendo a confiabilidade dos dados colhidos pelo radar.[0043] Furthermore, the transverse wind can present a variable intensity, a fact that is frequently observed in the surface winds and in the altitude of the drone's operation: in this case, the inconstancy of the wind will require a continuous variation of the yaw angle δ, resulting in a continuous oscillation in the orientation of the beams 14, compromising the reliability of the data collected by the radar.

[0044] Tal inconveniente faz com que os sistemas atualmente conhecidos somente possam operar em condições meteorológicas favoráveis, ou seja, com pouco ou nenhum vento, reduzindo de forma substancial o número de dias aproveitáveis para efetuar os mapeamentos. Caso contrário, o processamento passa a ser demorado e complexo.[0044] Such inconvenience means that currently known systems can only operate in favorable meteorological conditions, that is, with little or no wind, substantially reducing the number of days that can be used for mapping. Otherwise, processing becomes time-consuming and complex.

[0045] A presente invenção compreende meios que permitem realizar os levantamentos independentemente das condições atmosféricas, reduzindo ao mínimo a quantidade de dias considerados desfavoráveis. Tais meios[0045] The present invention comprises means that allow surveys to be carried out regardless of atmospheric conditions, reducing to a minimum the number of days considered unfavorable. Such means

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 29/36 / 15 abrangem uma ampliação do lóbulo de radiação da antena em azimute, complementado pelo tratamento dado às informações colhidas pela mesma.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 29/36 / 15 encompass an enlargement of the antenna's radiation lobe in azimuth, complemented by the treatment given to the information collected by it.

[0046] Segundo exemplificado na Fig. 3-b, o lóbulo de varredura horizontal 16 ampliado abrange um ângulo θ_α com cerca de 70° de largura, o que permite acomodar em seu interior, além do rumo 17 correspondente ao eixo do lóbulo 16, o lóbulo 18, perpendicular à linha de vôo 12, mesmo no caso de valores elevados do ângulo de guinada δ.[0046] As exemplified in Fig. 3-b, the enlarged horizontal scanning lobe 16 covers an angle θ _α about 70 ° wide, which allows it to accommodate inside it, in addition to the heading 17 corresponding to the axis of the lobe 16 , lobe 18, perpendicular to flight line 12, even in the case of high yaw angle values δ.

[0047] No entanto, a ampliação do lóbulo traz como consequência a captação de sinais de eco radar correspondentes a um amplo leque angular, em lugar do requerido feixe estreito. Assim, torna-se necessário separar, dentre os ecos provenientes da multiplicidade de ângulos abrangidos pelo lóbulo 16, aqueles ecos de interesse, ou seja, aqueles correspondentes ao rumo 15 perpendicular à linha de vôo.[0047] However, the enlargement of the lobe results in the capture of echo radar signals corresponding to a wide angular range, instead of the required narrow beam. Thus, it becomes necessary to separate, among the echoes from the multiplicity of angles covered by lobe 16, those echoes of interest, that is, those corresponding to the course 15 perpendicular to the flight line.

[0048] A diferenciação dos ecos de interesse dos demais ecos utiliza a propriedade dos sinais eletromagnéticos de terem sua frequência modificada pelo efeito Doppler, originado pela existência de uma componente de propagação desses sinais na direção paralela àquela da linha de vôo. Assim, por exemplo, e de acordo com o evidenciado no detalhe da Fig. 3-a, a direção d de propagação dos sinais do lóbulo 14 compreende duas componentes ortogonais de direção, a primeira delas p perpendicular à linha de vôo 12 e a segunda v, paralela a essa mesma linha.[0048] The differentiation of echoes of interest from other echoes uses the property of electromagnetic signals to have their frequency modified by the Doppler effect, originated by the existence of a component of propagation of these signals in the direction parallel to that of the flight line. Thus, for example, and as shown in the detail in Fig. 3-a, the direction d of propagation of the lobe signals 14 comprises two orthogonal direction components, the first of which is perpendicular to the flight line 12 and the second v, parallel to that same line.

[0049] Verifica-se, portanto, que o efeito Doppler sobre os sinais de radar devido à dita segunda componente v será tanto mais acentuado quanto maior for o ângulo que a direção de propagação faz com a perpendicular à linha 12. Disso resulta que os sinais que se propagam na direção 15, perpendicular à linha de vôo e onde a componente v = 0, não terão sua frequência afetada pelo efeito Doppler, o qual, todavia, irá influir nas freqüências dos sinais que se propagam em todas as outras direções.[0049] It appears, therefore, that the Doppler effect on radar signals due to said second component v will be all the more accentuated the greater the angle that the direction of propagation is perpendicular to line 12. This results in the signals that propagate in direction 15, perpendicular to the flight line and where the component v = 0, will not have their frequency affected by the Doppler effect, which, however, will influence the frequencies of the signals that propagate in all other directions.

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 30/36 / 15 [0050] Assim sendo, é realizada uma primeira filtragem dos ecos de radar pelos filtros passa-banda 102 e 112, os quais são reponsáveis pela filtragem do ruído térmico, das interferências e permite a passagem do sinal de retorno dentro da banda de trabalho do radar, que é em torno de 400MHz para a banda C, 175MHz para a banda L e 100Mhz para a banda P.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 30/36 / 15 [0050] Therefore, a first filtering of radar echoes is carried out by bandpass filters 102 and 112, which are responsible for filtering thermal noise, interference and allowing the return signal to pass through. the radar working band, which is around 400MHz for the C band, 175MHz for the L band and 100Mhz for the P band.

[0051] A seleção dos ecos radar correspondentes à direção 15 é feita mediante os circuitos somadores 302 e 312, eliminando todos os sinais com freqüências fora da banda Doppler.[0051] The selection of radar echoes corresponding to direction 15 is made by means of adding circuits 302 and 312, eliminating all signals with frequencies outside the Doppler band.

[0052] A segunda fase do tratamento dos sinais de retorno do radar ocorre nos blocos 302 e 312 (ver Fig. 2), e resulta numa substancial redução da taxa de dados. A referida soma está esquematizada na Fig. 4 onde 21, 22, 23... 24 indicam cada uma das linhas de retorno do sinal radar. Cada linha está formada por n células de alcance: a célula C₁,₁ é aquela mais próxima ao radar e a célula C₁,_n é aquela mais distante. Na segunda linha, a célula C₂,₁ é aquela da segunda linha mais próxima do radar e a célula C₂,_n é aquela mais afastada, e assim por diante.[0052] The second phase of the treatment of the radar return signals occurs in blocks 302 and 312 (see Fig. 2), and results in a substantial reduction in the data rate. This sum is shown in Fig. 4 where 21, 22, 23 ... 24 indicate each of the radar signal return lines. Each line is formed by n range cells: cell C ₁ , ₁ is the closest to the radar and cell C ₁ , _n is the most distant. In the second row, cell C ₂ , ₁ is that of the second row closest to the radar and cell C ₂ , _n is the furthest away, and so on.

[0053] A soma é feita separadamente para cada célula de alcance, ou seja, a primeira célula de alcance de cada linha é somada com a primeira célula de alcance da segunda, terceira, quarta linhas etc., até a primeira célula de alcance da linha m que em conjunto compõem o bloco 25, dando como resultado a primeira célula da primeira linha de saída 26 do somador, ou seja:[0053] The sum is made separately for each range cell, that is, the first range cell of each line is added to the first range cell of the second, third, fourth lines etc., up to the first range cell of the line m that together make up block 25, resulting in the first cell of the first output line 26 of the adder, that is:

^C1,1 ^{+ C}2,1 ^{+ C}3,1 ⁺ ...... ^{+ C}m,1 = D1,1 [0054] As células seguintes da primeira linha da saída do bloco somador 302 ou 312 são obtidas de modo semelhante: ^C 1.1 ^{+ C} 2.1 ^{+ C} 3.1 ⁺ ...... ^{+ C} m, 1 = D1.1 [0054] The next cells of the first line of the output of the summation block 302 or 312 are obtained from similar way:

C1,2 ^{+ C}2,2 ^{+ C}3,2 ⁺ ...... ^{+ C}m,2 = D1,2 ^C1,n ^{+ C}2, n ^{+ C}3, n ⁺......^{+ C}m,n = D1,n [0055] Devido à largura do lóbulo θ_α, o sistema opera com alta taxa deC1.2 ^{+ C} 2.2 ^{+ C} 3.2 ⁺ ...... ^{+ C} m, 2 = D1.2 ^C 1, n ^{+ C} 2, n ^{+ C} 3, n ⁺ ...... ^{+ C} m, n = D1, n [0055] Due to the lobe width θ _α , the system operates with a high rate of

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 31/36 / 15 repetição de pulsos (PRF), da ordem de centenas de kHz, o que gera uma elevada taxa de dados, uma vez que a cada pulso correspondem n células. Assim, por exemplo, no caso de PRF = 225kHz e n = 1000, a taxa de dados é da ordem de 4000kBytes/s. No caso dos dados contidos em cada célula compreender 1 byte de 8 bits - resolução de 256 níveis - ter-se-á uma taxa de 1,8Gbits/seg.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 31/36 / 15 pulse repetition (PRF), in the order of hundreds of kHz, which generates a high data rate, since each pulse corresponds to n cells. Thus, for example, in the case of PRF = 225kHz and n = 1000, the data rate is in the order of 4000kBytes / s. In case the data contained in each cell comprises 1 byte of 8 bits - resolution of 256 levels - there will be a rate of 1.8 Gbits / sec.

[0056] Adotando-se um fator de redução de, por exemplo, m = 1500, chega-se a uma frequência de repetição de pulsos na saída do referido bloco da ordem de centenas de Hz. Assim, adotando-se os valores exemplificativos acima, a taxa de repetição de pulsos cai para 150kHz e a taxa de dados vai a 1,2 Mbits/seg.[0056] By adopting a reduction factor of, for example, m = 1500, a repetition frequency of pulses at the output of the block in the order of hundreds of Hz is reached. Thus, adopting the exemplary values above , the pulse repetition rate drops to 150kHz and the data rate goes to 1.2 Mbits / sec.

[0057] A título de esclarecimento, serão apresentadas a seguir algumas considerações adicionais referentes ao tratamento dos sinais de eco de retorno do radar, bem como as fórmulas relevantes.[0057] For clarification, some additional considerations regarding the treatment of radar return echo signals will be presented below, as well as the relevant formulas.

[0058] A primeira dessas fórmulas, abaixo, relaciona a resolução em azimute com a velocidade do drone e a largura de banda Doppler:[0058] The first of these formulas, below, relates azimuth resolution to drone speed and Doppler bandwidth:

V ⁵a = BT ^(I) V ⁵ a = BT ^(I)

OndeWhere

5_a é a resolução do azimute em metros;5 _a is the azimuth resolution in meters;

V é a velocidade do drone em m/s;V is the speed of the drone in m / s;

B_a é a largura de banda Doppler em Hz necessária para alcançar a resolução 5_a, ou seja:B _a is the Doppler bandwidth in Hz required to reach resolution 5 _a , that is:

Ba = V / 5a (Ia) [0059] A segunda fórmula relaciona a banda Doppler total, a largura do lóbulo de radiação da antena, a velocidade do drone e o comprimento de onda, a saber:Ba = V / 5a (Ia) [0059] The second formula lists the total Doppler band, the width of the radiation lobe of the antenna, the speed of the drone and the wavelength, namely:

Bt = · V · 0a λ (II)Bt = · V · 0a λ (II)

OndeWhere

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 32/36 / 15Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 32/36 / 15

B_t é a banda Doppler total;B _t is the total Doppler band;

V é a velocidade do drone em m/seg;V is the speed of the drone in m / sec;

0_a é o ângulo de abertura do lóbulo da antena, em radianos;0 _a is the opening angle of the antenna lobe, in radians;

λ é o comprimento de onda em metros.λ is the wavelength in meters.

[0060] A terceira fórmula relaciona o número de pulsos mea freqüência de repetição de pulsos com a largura de banda na saída do estágio somatório, a saber:[0060] The third formula relates the number of pulses and the frequency of repetition of pulses with the bandwidth at the output of the summation stage, namely:

_B = ^RF ^Bs m (III) _B = ^ RF ^Bs m (III)

OndeWhere

Bs é a largura de banda em Hz na saída do estágio somatório;Bs is the bandwidth in Hz at the summation stage output;

PRF é a freqüência de repetição de pulsos em Hz;PRF is the pulse repetition frequency in Hz;

m é o número de pulsos de entrada que são somados para obter um pulso de saída.m is the number of input pulses that are added together to obtain an output pulse.

[0061] Considerando-se, por exemplo, que a velocidade do drone seja de 100 km/h, equivalente a 27,8 m/s e a resolução desejada seja de 18,5 cm, equivalente a 0,185 metro, a fórmula (I) fornece:[0061] Considering, for example, that the speed of the drone is 100 km / h, equivalent to 27.8 m / s and the desired resolution is 18.5 cm, equivalent to 0.185 meter, formula (I) provides :

B_a = 27,8 / 0,185 = 150 Hz [0062] Para se ter certeza que a banda Doppler total Bt será suficiente para acomodar a banda Ba, utiliza-se a fórmula (II) inserindo os valores numéricos, a saber:B _a = 27.8 / 0.185 = 150 Hz [0062] To be sure that the total Doppler band Bt will be sufficient to accommodate the Ba band, formula (II) is used by entering the numerical values, namely:

Velocidade do drone 2,8 m/sDrone speed 2.8 m / s

Ângulo de abertura 1,23 radianosOpening angle 1.23 radians

Comprimento de onda (considerando a banda C) 5,5 cm = 0,055 metro Obtém-seWavelength (considering band C) 5.5 cm = 0.055 meter

Bt = (2 · 27,8 · 1,23) / 0,055 = 1243 Hz [0063] Verifica-se, portanto, que a banda Doppler da antena Bt de 1243Bt = (2 · 27.8 · 1.23) / 0.055 = 1243 Hz [0063] It appears, therefore, that the Doppler band of the 1243 Bt antenna

Hz é substancialmente maior do que a banda Ba de 150 Hz que é aquelaHz is substantially higher than the 150 Hz Ba band which is the one

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 33/36 / 15 necessária para obter uma resolução de 18,5 cm em azimute. Consequentemente, a direção do apontamento não é crítica, uma vez que mesmo no caso de pequenos desvios, a banda Doppler B_a necessária de 150 Hz estará incluída dentro da banda Bt da antena.Petition 870170042185, of 19/06/2017, p. 33/36 / 15 required to obtain a resolution of 18.5 cm in azimuth. Consequently, the direction of the pointing is not critical, since even in the case of small deviations, _the required 150 Hz Doppler B band will be included within the antenna's Bt band.

[0064] Para se obter uma potência média elevada utilizando uma baixa potência de pico de transmissão, o radar trabalha com alto PRF. No caso de um PRF de 225 kHz, pode-se amostrar uma banda Doppler de até 225 kHz, representando o sinal em forma complexa, ou seja, com uma parte real e uma imaginária.[0064] To obtain a high average power using a low peak transmission power, the radar works with high PRF. In the case of a 225 kHz PRF, a Doppler band of up to 225 kHz can be sampled, representing the signal in complex form, that is, with a real and an imaginary part.

[0065] Pela equação (II) sabe-se que a banda Doppler Bt do radar é de aproximadamente 1200 Hz e pela equação (I) que a banda Doppler Ba necessária é de apenas 150 Hz. Assim, o valor de PRF pode ser ajustado de modo a se obter a banda Ba, que é aquela necessária para resultar uma resolução em azimute de 18,5 cm. Considerando esse valor de Ba e um PRF de 225 kHz, a equação (III) fornece um valor de m = 1500. [0028] É importante ressaltar que só os estágios somatórios 302/312 reduzem a banda Doppler. Os filtros de entrada 102/112 não tem capacidade de poder filtrar de forma tão estreita, uma vez que estão centrados em 5 GHz.[0065] By equation (II) it is known that the radar Doppler Bt band is approximately 1200 Hz and by equation (I) that the required Doppler Ba band is only 150 Hz. Thus, the PRF value can be adjusted in order to obtain the Ba band, which is the one needed to result in an azimuth resolution of 18.5 cm. Considering this value of Ba and a PRF of 225 kHz, equation (III) provides a value of m = 1500. [0028] It is important to note that only the summation stages 302/312 reduce the Doppler band. The 102/112 input filters are not able to filter so narrowly, since they are centered at 5 GHz.

[0066] Após o tratamento dos sinais pelos somadores 302 e 312, as informações resultantes são armazenadas nas memórias de estado sólido 303 e 313, ditas informações sendo utilizadas para a elaboração dos mapas. Para tal, podem ser processadas de diversas maneiras, como por exemplo, pela técnica ensinada no documento PI PI0105049-2 intitulado “Método para Produção de Mapas por Técnica de Radar”, podendo ainda ser empregadas outras técnicas disponíveis no mercado.[0066] After the treatment of the signals by the adder 302 and 312, the resulting information is stored in the solid state memories 303 and 313, said information being used for the preparation of the maps. For this purpose, they can be processed in several ways, such as, for example, by the technique taught in document PI PI0105049-2 entitled “Method for the Production of Maps by Radar Technique”, and other techniques available on the market can also be used.

[0067] O controlador 304 comanda a chave 103 e controla a temporização de todo os blocos que compõem o radar.[0067] Controller 304 commands switch 103 and controls the timing of all the blocks that make up the radar.

[0068] Se bem que a invenção tenha sido detalhada fazendo referência a[0068] Although the invention has been detailed with reference to

Petição 870170042185, de 19/06/2017, pág. 34/36 / 15 uma concretização exemplificativa específica, fica entendido que são permitidas modificações e alterações no seu objeto, desde que incluídas no conceito inventivo ora revelado. Uma dessas modificações se refere ao emprego de um drone de asas rotativas em lugar do drone de asa fixa como esquematizado nas figuras 3-a e 3-b, no qual as antenas são fixadas nas laterais da fuselagem. No drone de asas rotativas, as antenas serão fixadas na parte inferior do corpo, o que não altera os princípios e métodos da invenção. [0069] De acordo, a invenção se encontra descrita e delimitada pelo conjunto de reivindicações que se segue.Petition 870170042185, dated 06/19/2017, p. 34/36 / 15 a specific exemplary embodiment, it is understood that modifications and alterations to its object are allowed, as long as included in the inventive concept now disclosed. One of these modifications refers to the use of a rotary-wing drone instead of the fixed-wing drone as shown in figures 3-a and 3-b, in which the antennas are fixed on the sides of the fuselage. In the rotary-wing drone, the antennas will be attached to the lower part of the body, which does not alter the principles and methods of the invention. [0069] Accordingly, the invention is described and delimited by the set of claims that follows.

Claims

1. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING carried by UAV (unmanned aerial vehicle) (11) characterized by the fact that it uses the technique of synthetic opening by SAR interferometry, with pulse repetition rate (PRF) of at least 50kHz with peak power between 1 milliwatt and 1 watt, and because the data rate corresponding to the return echoes is reduced by adding the data from the same range cells (C ₁₁ , C ₂ , ₁ , C ₃ , ₁ , C _m , ₁ ) corresponding to a plurality of return pulses (21, 22, 23, 24).

2. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1, additionally characterized by the fact that the UAV flight altitude over the terrain is between 10 and 500 meters.

3. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1, characterized by the fact that said sum (27, 28, 29) of the data of the same range cells is performed for 100 or more return pulses (21, 22, 23, 24).

4. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1, characterized in that the radiation lobe of the antennas has a beam width in azimuth (16) between 20 and 80 degrees, and beam width in elevation between 45 and 70 degrees.

5. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claims 1 or 4, characterized in that the antenna (101, 111) has fixed orientation.

6. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claims 1 or 4, characterized by the fact that the antenna is integrated with the physical support of the radar electronic circuitry.

Petition 870170042185, of 19/06/2017, p. 19/36

2/2

7. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claims 1, 3 or 4, characterized in that the data corresponding to the return echoes received from a direction (15) substantially orthogonal to the flight line (12) are processed.

8. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 5, characterized by the fact that the data corresponding to the return echoes are processed with a frequency equal to the transmission frequency ± 80Hz.

9. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1 or 3, characterized in that the data resulting from the sum of the data from a plurality of return pulses are recorded in solid state memory (303, 313).

10. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1 or 3, characterized by the fact that the data resulting from the sum of the data from a plurality of return pulses are transmitted in real time for terrestrial control.

11. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 1, characterized by the fact that it operates between the frequencies of 10MHz and 35GHz.

12. RADAR FOR CARTOGRAPHY AND MONITORING according to claim 11, characterized by the fact that it operates with the synthetic opening technique combined with at least one or both of the techniques of the group comprising interferometry and polarimetry.