BR102016001197A2 - SELF-DRIVING VEHICLE SYSTEM - Google Patents

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BR102016001197A2
BR102016001197A2 BR102016001197-3A BR102016001197A BR102016001197A2 BR 102016001197 A2 BR102016001197 A2 BR 102016001197A2 BR 102016001197 A BR102016001197 A BR 102016001197A BR 102016001197 A2 BR102016001197 A2 BR 102016001197A2
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BR
Brazil
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autonomous
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Application number
BR102016001197-3A
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English (en)
Inventor
Hiromitsu Urano
Kentaro Ichikawa
Taisuke Sugaiwa
Toshiki Kindo
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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Abstract

sistema de veículo de direção autônoma a presente invenção refere-se a um sistema que inclui uma unidade de aquisição que adquire uma quantidade de operação ou uma contagem da duração e uma unidade de troca que troca o estado da direção. a unidade de troca troca o estado da direção para o estado da direção cooperativa quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que um limiar de intervenção e menor do que um limiar de partida ou a contagem da duração é igual a ou maior do que um primeiro limiar e menor do que um segundo limiar durante o estado da direção autônoma, troca o estado da direção para o estado da direção autônoma quando a quantidade de operação é menor do que o limiar de intervenção ou a contagem da duração é menor do que o primeiro limiar durante o estado da direção cooperativa e troca o estado da direção para o estado da direção manual quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que o limiar de partida ou a contagem da duração é igual a ou maior do que o segundo limiar.Autonomous Steering Vehicle System The present invention relates to a system that includes an acquisition unit that acquires an operation amount or a duration count and a shift unit that changes the steering state. the exchange unit changes the steering state to the cooperative steering state when the amount of operation is equal to or greater than an intervention threshold and less than a starting threshold or the duration count is equal to or greater than whereas a first threshold and less than a second threshold during the autonomous steering state, changes the steering state to the autonomous steering state when the amount of operation is less than the intervention threshold or the duration count is less than that the first threshold during the cooperative steering state and changes the steering state to the manual steering state when the amount of operation is equal to or greater than the starting threshold or the duration count is equal to or greater than the second threshold.

Description

SISTEMA DE VEÍCULO DE DIREÇÃO AUTÔNOMAAUTONOMOUS STEERING VEHICLE SYSTEM

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃOBACKGROUND OF THE INVENTION

1. CAMPO DA INVENÇÃO [001]A presente invenção refere-se a um sistema de veículo de direção autônoma.1. FIELD OF THE INVENTION [001] The present invention relates to a self-driving vehicle system.

2. DESCRIÇÃO DA TÉCNICA RELACIONADA [002]A Patente US 8527199 descreve um sistema de veículo que executa a direção autônoma de um veículo. O sistema de veículo controla o veículo usando qualquer um de um modo de direção autônoma, um modo de direção autônoma parcial e um modo de direção não autônoma.2. DESCRIPTION OF RELATED TECHNIQUE [002] US Patent 8527199 describes a vehicle system that performs autonomous steering of a vehicle. The vehicle system controls the vehicle using either an autonomous driving mode, a partial autonomous driving mode and a non-autonomous driving mode.

[003]Por outro lado, no sistema de veículo da técnica relacionada, é considerado que um motorista executa a troca entre os três modos usando uma chave ou semelhante. Nesse caso, o motorista opera a chave quando a intervenção temporária do motorista é necessária enquanto o veículo é controlado no modo de direção autônoma, e o motorista precisa operar a chave na troca do modo de direção autônoma parcial ou do modo de direção não autônoma para o modo de direção autônoma depois que a intervenção termina. Por essa razão, o motorista pode se sentir sobrecarregado.[003] On the other hand, in the vehicle system of the related technique, a driver is considered to perform the switch between the three modes using a key or the like. In this case, the driver operates the key when temporary driver intervention is required while the vehicle is controlled in autonomous driving mode, and the driver needs to operate the key when switching from partial autonomous driving mode or non-autonomous driving mode to the autonomous driving mode after the intervention ends. For this reason, the driver may feel overwhelmed.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [004]A invenção apresenta um sistema de veículo de direção autônoma capaz de reduzir o peso dado ao motorista quando o motorista intervém temporariamente no veículo no estado da direção autônoma.SUMMARY OF THE INVENTION [004] The invention features a self-driving vehicle system capable of reducing the weight given to the driver when the driver temporarily intervenes in the vehicle in the state of self-driving.

[005]Um sistema de veículo de direção autônoma de acordo com um aspecto da invenção inclui uma unidade de detecção da informação periférica configurada para detectar a informação periférica do veículo; uma unidade de geração do plano de viagem configurada para gerar um plano de viagem ao longo de uma rota alvo estabelecida antecipadamente em um mapa com base na[005] An autonomously driven vehicle system according to an aspect of the invention includes a peripheral information detection unit configured to detect the vehicle's peripheral information; a travel plan generation unit configured to generate a travel plan along a pre-established target route on a map based on

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2/62 informação periférica detectada pela unidade de detecção da informação periférica e informação do mapa; uma unidade de aquisição da informação da operação da direção configurada para adquirir a quantidade de operação de uma operação de direção de um motorista relacionada com pelo menos uma de uma operação da direção, uma operação do acelerador e uma operação do freio do veículo ou uma contagem da duração de acordo com a duração da operação da direção e uma unidade de troca do estado da direção configurada para, com base na quantidade da operação ou na contagem da duração, trocar entre um estado da direção autônoma onde a viagem do veículo é controlada usando o plano de viagem, um estado da direção cooperativa onde o veículo pode se movimentar em cooperação com a operação de direção com base no plano da viagem e na quantidade de operação e um estado da direção manual onde a quantidade da operação é refletida na viagem do veículo. A unidade de troca do estado da direção troca o estado da direção para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção é o estado da direção autônoma e quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que um valor limiar de determinação da intervenção e menor do que um valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é igual a ou maior do que um primeiro valor limiar e menor do que um segundo valor limiar, e quando o estado da direção é o estado da direção cooperativa, troca o estado da direção para o estado da direção autônoma quando a quantidade da operação é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção ou a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar e troca o estado da direção para o estado da direção manual quando a quantidade da operação é igual a ou maior do que o valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é igual a ou maior do que o segundo valor limiar.2/62 peripheral information detected by the peripheral information and map information detection unit; a steering operation information acquisition unit configured to acquire the operating quantity of a driver's steering operation related to at least one of the steering operation, an accelerator operation and a vehicle brake operation or a count the duration according to the duration of the steering operation and a steering status change unit configured to, based on the amount of the operation or the duration count, switch between an autonomous steering state where the vehicle's travel is controlled using the travel plan, a cooperative steering state where the vehicle can move in cooperation with the steering operation based on the travel plan and the amount of operation and a manual steering state where the amount of the operation is reflected in the travel of the vehicle. The steering state switching unit changes the steering state to the cooperative steering state when the steering state is the state of the autonomous steering and when the amount of operation is equal to or greater than a threshold value for determining the intervention and less than a starting threshold of manual steering or the duration count is equal to or greater than a first threshold value and less than a second threshold value, and when the state of the direction is the state of the cooperative direction, changes the state of the direction to the state of the autonomous direction when the amount of the operation is less than the threshold value of determining the intervention or the duration count is less than the first threshold value and changes the state of the direction to the state of the intervention manual steering when the operation quantity is equal to or greater than the starting threshold of manual steering or the duration count is equal to or greater than the following n the threshold value.

[006]No sistema de veículo de direção autônoma de acordo com o aspecto da invenção, a direção é trocada para um do estado da direção autônoma, do estado[006] In the autonomous steering vehicle system according to the aspect of the invention, the direction is changed to one of the autonomous steering state, the state

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3/62 da direção manual e do estado da direção cooperativa com base na quantidade de operação da operação da direção ou na contagem de duração de acordo com a duração da operação da direção. Por exemplo, quando um veículo próximo de um tipo de veículo pesado aparece durante a viagem no estado da direção autônoma, o motorista pode executar uma operação de direção, de modo a se mover em uma posição ligeiramente distanciada do veículo pesado. Nesse caso, quando a quantidade da operação é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção e menor do que o valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é igual a ou maior do que o primeiro valor limiar e menor do que o segundo valor limiar, o estado da direção é trocado para o estado da direção cooperativa pela unidade de troca do estado da direção. Quando o motorista para a operação da direção depois de ter passado o veículo próximo, o estado da direção é trocado para o estado da direção autônoma pela unidade de troca do estado da direção. Por essa razão, o sistema de veículo de direção autônoma pode reduzir a carga dada ao motorista quando o motorista intervém temporariamente no veículo no estado da direção autônoma.3/62 of manual steering and cooperative steering status based on the amount of operation of the steering operation or the duration count according to the duration of the steering operation. For example, when a vehicle close to a type of heavy vehicle appears while traveling in the state of autonomous steering, the driver can perform a steering operation in order to move in a position slightly away from the heavy vehicle. In this case, when the amount of the operation is equal to or greater than the threshold value of determining the intervention and less than the starting threshold value of manual steering or the duration count is equal to or greater than the first threshold value and less than the second threshold value, the state of the direction is changed to the state of the cooperative direction by the change unit of the state of the direction. When the driver stops the steering operation after passing the nearby vehicle, the steering status is changed to the autonomous steering state by the steering status change unit. For this reason, the self-driving vehicle system can reduce the load given to the driver when the driver temporarily intervenes in the vehicle in the state of self-driving.

[007]No aspecto acima descrito, quando o volante de direção do veículo gira de acordo com um valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção pode adquirir a diferença entre o valor de detecção do estado de rotação do volante de direção do veículo e o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem como uma quantidade de operação da operação de direção. Alternativamente, quando a posição do pedal do pedal do acelerador do veículo se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção pode adquirir a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do acelerador do veículo e o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de[007] In the aspect described above, when the steering wheel of the vehicle rotates according to a target value of steering wheel control included in the travel plan, the unit of acquisition of the information of the steering operation can acquire the difference between the vehicle steering wheel rotation detection value and the steering wheel control target value included in the travel plan as an operating quantity of the steering operation. Alternatively, when the vehicle's accelerator pedal position moves according to a target value for the accelerator pedal control included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit can acquire the difference between the value detection of the vehicle's accelerator pedal position and the accelerator pedal control target value included in the plan

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4/62 viagem como uma quantidade de operação da operação do acelerador. Alternativamente, quando a posição do pedal do pedal do freio do veículo se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção pode adquirir a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do freio do veículo e o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem como uma quantidade de operação da operação do freio.4/62 travel as an amount of operation from the accelerator operation. Alternatively, when the position of the vehicle's brake pedal pedal moves according to a target value of the brake pedal control included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit can acquire the difference between the value for detecting the position of the vehicle's brake pedal pedal and the target value of the brake pedal control included in the trip plan as a brake operation operation amount.

[008]Nesse caso, mesmo quando o volante de direção gira de acordo com o valor alvo de controle ou a posição do pedal do pedal do acelerador ou do pedal do freio se move, a unidade de aquisição da informação da operação da direção pode adquirir a quantidade de operação do motorista.[008] In this case, even when the steering wheel turns according to the target control value or the position of the accelerator pedal or brake pedal moves, the unit of acquisition of the information of the steering operation can acquire the amount of driver operation.

[009]No aspecto acima descrito, quando o estado de direção é o estado da direção manual, a unidade de troca do estado da direção pode manter o estado da direção no estado da direção manual mesmo quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é menor do que o segundo valor limiar. Nesse caso, o sistema de veículo de direção autônoma não executa a troca para o estado da direção autônoma quando o motorista executa uma operação de direção em uma quantidade de operação suficiente com a intenção de continuar o estado da direção manual ou a operação da direção é suficientemente continuada; portanto, é possível reduzir a carga na troca do estado da direção dada ao motorista que deseja continuar no estado da direção manual.[009] In the aspect described above, when the steering state is the state of the manual steering, the steering state switching unit can maintain the steering state in the manual steering state even when the amount of operation is less than the starting value of manual steering or duration count is less than the second threshold value. In this case, the autonomously steering vehicle system does not switch to the autonomous steering state when the driver performs a steering operation in a sufficient amount of operation with the intention of continuing the manual steering state or the steering operation is sufficiently continued; therefore, it is possible to reduce the load by changing the steering state given to the driver who wishes to remain in the manual steering state.

[010]No aspecto acima descrito, o sistema de veículo de direção autônoma pode ainda incluir uma unidade de entrada configurada para inserir uma operação de solicitação de partida da direção autônoma do motorista, e a unidade de troca do estado da direção pode manter o estado da direção no estado da direção manual até que a operação de solicitação seja inserida na unidade de entrada quando o estado[010] In the aspect described above, the self-driving vehicle system can also include an input unit configured to enter a driver's autonomous steering start request operation, and the steering status change unit can maintain the state of the steering in the state of the manual steering until the request operation is inserted in the input unit when the state

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5/62 da direção é o estado da direção manual. Nesse caso, o sistema de veículo de direção autônoma não executa a troca para o estado da direção autônoma até que o motorista solicita começar a direção autônoma; portanto, é possível reduzir o fardo na troca do estado da direção dado ao motorista que deseja continuar no estado da direção manual.5/62 steering is the state of manual steering. In this case, the autonomously driven vehicle system does not switch to autonomous driving status until the driver requests to start autonomous driving; therefore, it is possible to reduce the burden in changing the steering state given to the driver who wishes to remain in the state of manual steering.

[011]No aspecto acima descrito, depois que o estado da direção do veículo é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa, quando a quantidade da operação é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção, mas é igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado, ou a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar, mas é igual a ou maior do que um terceiro valor limiar, a unidade de troca do estado da direção pode manter o estado da direção no estado da direção cooperativa. Nesse caso, o sistema de veículo de direção autônoma pode evitar a troca frequente do estado da direção quando a quantidade de operação é substancialmente igual ao valor limiar de determinação da intervenção ou a contagem da duração é substancialmente igual ao primeiro valor limiar.[011] In the aspect described above, after the state of the vehicle's steering is changed from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering, when the amount of the operation is less than the threshold value for determining the intervention, but is equal a or greater than a predetermined threshold value, or the duration count is less than the first threshold value, but is equal to or greater than a third threshold value, the steering state change unit can maintain the state of direction in the state of the cooperative direction. In this case, the autonomously driven vehicle system can avoid frequent change of steering status when the amount of operation is substantially equal to the intervention determination threshold value or the duration count is substantially equal to the first threshold value.

[012]No aspecto acima descrito, quando os estados de direção correspondendo com as quantidades de operação de duas ou mais da operação de direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo são diferentes ou os estados de direção correspondendo com as contagens de duração de duas ou mais da operação de direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo são diferentes, a unidade de troca do estado da direção pode dar prioridade a manter o estado da direção cooperativa sobre a troca do estado da direção do veículo no estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma e pode dar prioridade a trocar para o estado da direção manual sobre manter o estado da direção do veículo no estado da direção cooperativa.[012] In the aspect described above, when the steering states corresponding to the operating quantities of two or more of the steering operation, the accelerator operation and the vehicle brake operation are different or the direction states corresponding to the counts duration of two or more of the steering operation, the accelerator operation and the vehicle brake operation are different, the steering status change unit can give priority to maintaining the cooperative steering status over the steering status change of the vehicle in the state of cooperative steering to the state of autonomous steering and can give priority to switching to the state of manual steering over maintaining the state of the vehicle's steering in the state of cooperative steering.

[013]Nesse caso, por exemplo, quando o motorista executa a operação de[013] In this case, for example, when the driver performs the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 12/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 12/81

6/62 direção e a operação do acelerador, e quando o motorista executa a operação da direção com a intenção de trocar para o estado da direção manual e executa a operação do acelerador temporária, o sistema de veículo de direção autônoma pode evitar trocar para o estado da direção autônoma com base na liberação da operação do acelerador.6/62 steering and throttle operation, and when the driver performs the steering operation with the intention of switching to manual steering status and performs the temporary throttle operation, the autonomously driven vehicle system can avoid switching to the autonomous steering status based on the release of the throttle operation.

[014]No aspecto acima descrito, quando o estado de direção do veículo é o estado da direção cooperativa, a direção cooperativa pode ser executada usando um valor obtido ponderando a quantidade da operação e o valor alvo de controle com base no plano da viagem, e o peso da ponderação quando a quantidade da operação é igual a ou maior do que um valor limiar de determinação pode ser diferente do peso da ponderação quando a quantidade da operação é menor do que o valor limiar de determinação. Nesse caso, o sistema de veículo de direção autônoma pode mudar o grau de intervenção do sistema no estado da direção cooperativa.[014] In the aspect described above, when the vehicle steering state is the cooperative steering state, the cooperative steering can be performed using a value obtained by weighting the amount of the operation and the target control value based on the trip plan, and the weight of the weight when the quantity of the transaction is equal to or greater than a threshold value of determination can be different from the weight of the weight when the quantity of the transaction is less than the threshold value of determination. In this case, the autonomously driven vehicle system can change the degree of intervention of the system in the state of cooperative steering.

[015]De acordo com o aspecto acima descrito, é possível reduzir o fardo dado ao motorista quando o motorista intervém temporariamente no veículo no estado da direção autônoma.[015] According to the aspect described above, it is possible to reduce the burden placed on the driver when the driver temporarily intervenes in the vehicle in the state of autonomous steering.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [016]Aspectos, vantagens e significados técnicos e industriais das modalidades exemplares da invenção serão descritos abaixo com referência aos desenhos acompanhantes, nos quais números iguais representam elementos iguais e nos quais:BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [016] Aspects, advantages and technical and industrial meanings of the exemplary modalities of the invention will be described below with reference to the accompanying drawings, in which equal numbers represent equal elements and in which:

[017]A figura 1 é um diagrama de blocos mostrando a configuração de um sistema de veículo de direção autônoma de acordo com uma modalidade, [018]A figura 2 é um diagrama de blocos ilustrando uma ECU da figura 1, [019]A figura 3 é um diagrama ilustrando um exemplo da relação entre o torque de uma operação de direção e a transição de um estado de direção de um[017] Figure 1 is a block diagram showing the configuration of an autonomously driven vehicle system according to one modality, [018] Figure 2 is a block diagram illustrating an ECU in figure 1, [019] A figure 3 is a diagram illustrating an example of the relationship between the torque of a steering operation and the transition from a steering state to a

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 13/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 13/81

7/62 veículo, [020]A figura 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de geração do plano de viagem, [021]A figura 5 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção de um veículo em um estado da direção manual usando o torque da direção, [022]A figura 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção de um veículo em um estado da direção autônoma ou um estado da direção cooperativa usando o torque da direção, [023]A figura 7A é um diagrama ilustrando um exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção, [024]A figura 7B é um diagrama ilustrando um exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção, [025]A figura 7C é um diagrama ilustrando um exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção, [026]A figura 8A é um diagrama ilustrando outro exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção, [027]A figura 8B é um diagrama ilustrando outro exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção, [028]A figura 8C é um diagrama ilustrando outro exemplo da relação entre uma contagem da duração de acordo com uma operação de direção e a transição de um estado da direção,7/62 vehicle, [020] Figure 4 is a flowchart illustrating an example of the travel plan generation processing, [021] Figure 5 is a flowchart illustrating an example of shift processing to change the direction status of a vehicle in a state of manual steering using steering torque, [022] Figure 6 is a flowchart illustrating an example of shift processing to switch a vehicle's steering state into an autonomous steering state or a cooperative steering state using the steering torque, [023] Figure 7A is a diagram illustrating an example of the relationship between a duration count according to a steering operation and the transition from a steering state, [024] Figure 7B is a diagram illustrating an example of the relationship between a duration count according to a direction operation and the transition from a direction state, [025] Figure 7C is a diagram illustrating an example of the relationship between a count of duration according to a direction operation and the transition of a direction state, [026] Figure 8A is a diagram illustrating another example of the relationship between a duration count according to a direction operation and the transition of a state of direction, [027] Figure 8B is a diagram illustrating another example of the relationship between a duration count according to a direction operation and the transition from a direction state, [028] Figure 8C is a diagram illustrating another example of the relationship between a duration count according to a direction operation and the transition from a direction state,

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 14/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 14/81

8/62 [029]A figura 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção de um veículo no estado da direção manual usando uma contagem de duração de acordo com uma operação da direção, [030]A figura 10 é um fluxograma ilustrando o processamento de definição do valor inicial, [031]A figura 11 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção de um veículo em um estado da direção autônoma ou um estado da direção cooperativa usando uma contagem da duração de acordo com uma operação da direção, [032]A figura 12A é um diagrama ilustrando um exemplo da relação de uma operação da direção e uma operação do freio com a transição do estado de direção de um veículo, [033]A figura 12B é um diagrama ilustrando um exemplo da relação de uma operação da direção e uma operação do freio com a transição do estado de direção de um veículo, [034]A figura 13 é um diagrama ilustrando outro exemplo da relação entre o torque da direção e a transição do estado de direção de um veículo e [035]A figura 14 é um diagrama ilustrando um exemplo da mudança da ponderação no estado da direção cooperativa.8/62 [029] Figure 9 is a flowchart illustrating an example of shift processing to change a vehicle's steering status to manual steering using a duration count according to a steering operation, [030] A figure 10 is a flowchart illustrating the initial value definition processing, [031] figure 11 is a flowchart illustrating an example of shift processing to change a vehicle's steering state into an autonomous steering state or a steering state cooperative using a duration count according to a steering operation, [032] Figure 12A is a diagram illustrating an example of the relationship of a steering operation and a brake operation with the transition of a vehicle's steering state, [ 033] Figure 12B is a diagram illustrating an example of the relationship between a steering operation and a brake operation with the transition of a vehicle's steering state, [034] Figure 13 is a diagram illustrating another example of the relationship between steering torque and a vehicle's steering state transition; and [035] Figure 14 is a diagram illustrating an example of the weighting change in the cooperative steering state.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES [036]A seguir, uma modalidade da invenção será descrita com referência aos desenhos. Na descrição seguinte, os mesmos elementos ou elementos correspondentes são representados pelos mesmos numerais de referência e a descrição sobreposta será omitida.DETAILED DESCRIPTION OF THE MODALITIES [036] In the following, an embodiment of the invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same elements or corresponding elements are represented by the same reference numerals and the overlapping description will be omitted.

<PRIMEIRA MODALIDADE><FIRST MODE>

[037]A figura 1 é um diagrama de blocos mostrando a configuração de um sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com uma primeira[037] Figure 1 is a block diagram showing the configuration of an autonomous steering vehicle system 100 according to a first

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 15/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 15/81

9/62 modalidade. A figura 2 é um diagrama de blocos ilustrando uma unidade de controle eletrônico (ECU) 10 no sistema de veículo de direção autônoma 100 da figura 1. Como mostrado na figura 1, o sistema de veículo de direção autônoma 100 é montado em um veículo V, tal como um carro de passageiros. O sistema de veículo de direção autônoma 100 inclui um sensor externo (unidade de detecção da informação periférica) 1, uma unidade de recepção do sistema de posicionamento global (GPS) 2, um sensor interno 3, um banco de dados do mapa 4, um sistema de navegação 5, um atuador 6, uma interface de máquina humana (HMI) 7 e uma ECU 10.9/62 modality. Figure 2 is a block diagram illustrating an electronic control unit (ECU) 10 in the self-driving vehicle system 100 of figure 1. As shown in figure 1, the self-driving vehicle system 100 is mounted on a vehicle V , such as a passenger car. The self-driving vehicle system 100 includes an external sensor (peripheral information detection unit) 1, a global positioning system (GPS) receiving unit 2, an internal sensor 3, a map database 4, a navigation system 5, an actuator 6, a human machine interface (HMI) 7 and an ECU 10.

[038]O sensor externo 1 é um dispositivo que detecta uma situação externa como a informação periférica do veículo V. O sensor externo 1 inclui pelo menos um de uma câmera, um radar e uma detecção e variação de imagem de laser (LIDAR).[038] External sensor 1 is a device that detects an external situation such as vehicle V peripheral information. External sensor 1 includes at least one from a camera, a radar and a laser image detection and variation (LIDAR).

[039]A câmera é um dispositivo que gera imagem da situação externa do veículo V. A câmera é fornecida, por exemplo, no interior do para-brisa do veículo V. A câmera pode ser uma câmera monocular ou uma câmera estéreo. A câmera estéreo tem, por exemplo, duas unidades de reprodução de imagem que são dispostas de modo a reproduzir uma paralaxe binocular. A informação de reprodução de imagem da câmera estéreo inclui, por exemplo, informação da direção da profundidade. A câmera fornece a informação da reprodução da imagem relacionada com a situação externa do veículo V para a ECU 10. A câmera pode ter duas ou mais unidades de geração de imagem.[039] The camera is a device that generates an image of the external situation of the vehicle V. The camera is provided, for example, inside the windshield of the vehicle V. The camera can be a monocular camera or a stereo camera. The stereo camera has, for example, two image reproduction units that are arranged to reproduce a binocular parallax. The image playback information of the stereo camera includes, for example, depth direction information. The camera provides image reproduction information related to the external situation of the V vehicle to the ECU 10. The camera can have two or more imaging units.

[040]O radar detecta um objeto fora do veículo V usando uma onda elétrica (por exemplo, uma onda de rádio). Uma onda elétrica é, por exemplo, uma onda de milímetros. O radar transmite uma onda elétrica para a periferia do veículo V e recebe uma onda elétrica refletida pelo objeto para detectar o objeto. O radar pode liberar, por exemplo, a distância ou a direção para o objeto como a informação do objeto. O radar libera a informação do objeto detectado para a ECU 10. Quando a[040] The radar detects an object outside the V vehicle using an electric wave (for example, a radio wave). An electrical wave is, for example, a wave of millimeters. The radar transmits an electric wave to the periphery of the V vehicle and receives an electric wave reflected by the object to detect the object. The radar can release, for example, the distance or direction to the object as the object's information. The radar releases the information of the detected object to the ECU 10. When the

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10/62 fusão do sensor (um método de processamento integral de uma pluralidade de tipos de informação do sensor para melhorar a precisão da detecção) é executada em um estágio subsequente, a informação da recepção da onda elétrica refletida pode ser liberada para a ECU 10.10/62 sensor fusion (a method of integral processing of a plurality of types of sensor information to improve detection accuracy) is performed at a subsequent stage, the reflected electrical wave reception information can be released to the ECU 10 .

[041]O LIDAR detecta um objeto fora do veículo V usando luz. O LIDAR transmite a luz para a periferia do veículo V e recebe a luz refletida pelo objeto para medir a distância para o ponto de reflexão e para detectar o objeto. O LIDAR pode liberar, por exemplo, a distância ou a direção para o objeto como informação do objeto. O LIDAR libera a informação do objeto detectado para a ECU 10. Quando a fusão do sensor é executada em um estágio subsequente, a informação de recepção da luz refletida pode ser liberada para a ECU 10. O sensor externo 1 não é necessariamente fornecido com uma pluralidade de câmeras, radares ou LIDARs.[041] LIDAR detects an object outside the V vehicle using light. The LIDAR transmits the light to the periphery of the vehicle V and receives the light reflected by the object to measure the distance to the reflection point and to detect the object. LIDAR can release, for example, the distance or direction to the object as object information. The LIDAR releases the information of the detected object to the ECU 10. When the sensor fusion is performed in a subsequent stage, the reflected light reception information can be released to the ECU 10. External sensor 1 is not necessarily supplied with a plurality of cameras, radars or LIDARs.

[042]A unidade de recepção do GPS 2 recebe sinais de três ou mais satélites de GPS para adquirir a informação posicional indicando a posição do veículo V. A informação posicional inclui, por exemplo, a latitude e a longitude. A unidade de recepção do GPS 2 libera a informação posicional medida do veículo V para a ECU 10. Ao invés da unidade de recepção do GPS 2, outros modos capazes de especificar a latitude e a longitude do veículo V podem ser usados.[042] The GPS 2 receiving unit receives signals from three or more GPS satellites to acquire positional information indicating the position of vehicle V. Positional information includes, for example, latitude and longitude. The GPS 2 receiving unit releases the measured positional information from vehicle V to ECU 10. Instead of the GPS 2 receiving unit, other modes capable of specifying vehicle V latitude and longitude can be used.

[043]O sensor interno 3 é um detector que detecta a informação de acordo com o estado da viagem do veículo V e a informação (informação de operação da direção) de acordo com a operação da direção do motorista do veículo V. O sensor interno 3 inclui pelo menos um de um sensor de velocidade do veículo, um sensor de aceleração e um sensor da taxa de mudança de direção, de modo a detectar a informação de acordo com o estado da viagem do veículo V. Adicionalmente, o sensor interno 3 inclui pelo menos um de um sensor do pedal do acelerador, um sensor do pedal do freio e um sensor de direção, de modo a detectar a informação da operação da direção.[043] The internal sensor 3 is a detector that detects the information according to the travel status of the vehicle V and the information (steering operation information) according to the operation of the driver of the vehicle V. The internal sensor 3 includes at least one of the vehicle's speed sensor, an acceleration sensor and a rate-of-turn sensor, in order to detect the information according to the vehicle's travel status V. Additionally, the internal sensor 3 includes at least one of an accelerator pedal sensor, a brake pedal sensor and a steering sensor, in order to detect the information of the steering operation.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 17/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 17/81

11/62 [044]O sensor de velocidade do veículo é um detector que detecta a velocidade do veículo V. Como o sensor de velocidade do veículo, por exemplo, um sensor de velocidade da roda que é fornecido na roda do veículo V ou um eixo de transmissão girando integralmente com a roda e detecta a velocidade de rotação da roda é usado. O sensor de velocidade do veículo libera a informação da velocidade do veículo (informação da velocidade da roda) incluindo a velocidade do veículo V para a ECU 10.11/62 [044] The vehicle speed sensor is a detector that detects vehicle V speed. Like the vehicle speed sensor, for example, a wheel speed sensor that is provided on the vehicle wheel V or a drive shaft rotating integrally with the wheel and detects the rotation speed of the wheel is used. The vehicle speed sensor releases vehicle speed information (wheel speed information) including vehicle speed V to ECU 10.

[045]O sensor de aceleração é um detector que detecta a aceleração do veículo V. O sensor de aceleração inclui, por exemplo, um sensor de aceleração longitudinal que detecta a aceleração longitudinal do veículo V e um sensor de aceleração lateral que detecta a aceleração lateral do veículo V. O sensor de aceleração fornece a informação da aceleração incluindo a aceleração do veículo V para a ECU 10.[045] The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the vehicle V. The acceleration sensor includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects the longitudinal acceleration of the vehicle V and a lateral acceleration sensor that detects the acceleration side of vehicle V. The acceleration sensor provides the acceleration information including vehicle acceleration V for ECU 10.

[046]O sensor da taxa de mudança de direção é um detector que detecta uma taxa de mudança de direção (velocidade angular da rotação) ao redor de um eixo geométrico vertical do centro de gravidade do veículo V. Como o sensor da taxa de mudança de direção, por exemplo, um sensor giroscópico pode ser usado. O sensor da taxa de mudança de direção fornece a informação da taxa de mudança de direção incluindo a taxa de mudança de direção do veículo V para a ECU 10.[046] The rate of change of direction sensor is a detector that detects a rate of change of direction (angular speed of rotation) around a vertical geometric axis of the vehicle's center of gravity. As the rate of change sensor steering wheel, for example, a gyroscopic sensor can be used. The rate of change sensor provides the rate of change rate including the rate of change of vehicle V for ECU 10.

[047]O sensor do pedal do acelerador é, por exemplo, um detector que detecta a quantidade da depressão do pedal do acelerador. A quantidade de depressão do pedal do acelerador é a posição (posição do pedal) do pedal do acelerador com base em uma posição predeterminada. A posição predeterminada pode ser uma posição fixa ou pode ser uma posição alterada por um parâmetro predeterminado. O sensor do pedal do acelerador é fornecido, por exemplo, em uma porção do eixo do pedal do acelerador do veículo V. O sensor do pedal do acelerador fornece a informação da operação de acordo com a quantidade de[047] The accelerator pedal sensor is, for example, a detector that detects the amount of depression in the accelerator pedal. The amount of accelerator pedal depression is the position (pedal position) of the accelerator pedal based on a predetermined position. The predetermined position can be a fixed position or it can be a position changed by a predetermined parameter. The accelerator pedal sensor is provided, for example, on a portion of the vehicle V accelerator pedal shaft. The accelerator pedal sensor provides the operation information according to the amount of

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 18/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 18/81

12/62 depressão do pedal do acelerador para a ECU 10. Quando a posição do pedal do pedal do acelerador se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor do pedal do acelerador detecta uma posição do pedal, na qual ambas a operação do pedal do acelerador e a entrada de controle do sistema são refletidas. Quando a posição do pedal do pedal do acelerador não se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor do pedal do acelerador detecta a posição do pedal de acordo com a operação do pedal do acelerador.12/62 accelerator pedal depression for the ECU 10. When the accelerator pedal pedal position moves according to an accelerator pedal control target value included in a travel plan described below, the accelerator pedal sensor accelerator detects a pedal position, in which both the accelerator pedal operation and the system control input are reflected. When the accelerator pedal position does not move according to an accelerator pedal control target value included in a travel plan described below, the accelerator pedal sensor detects the pedal position according to the operation of the accelerator pedal. gas pedal.

[048]O sensor do pedal do freio é, por exemplo, um detector que detecta a quantidade de depressão do pedal do freio. A quantidade de depressão do pedal do freio é, por exemplo, a posição (posição do pedal) do pedal do freio com base em uma posição predeterminada. A posição predeterminada pode ser uma posição fixa ou pode ser uma posição alterada por um parâmetro predeterminado. O sensor do pedal do freio é fornecido, por exemplo, em uma porção de um pedal do freio. O sensor do pedal do freio pode detectar a força de operação (a força de depressão no pedal do freio, a pressão de um cilindro mestre ou semelhantes) do pedal do freio. O sensor do pedal do freio libera a informação de operação de acordo com a quantidade da depressão ou a força de operação do pedal do freio para a ECU 10. Quando a posição do pedal do pedal do freio se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do freio incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor do pedal do freio detecta a posição do pedal, na qual ambas a operação do pedal do freio e a entrada de controle do sistema são refletidas. Quando a posição do pedal do pedal do freio não se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do freio incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor do pedal do freio detecta a posição do pedal de acordo com a operação do pedal do freio.[048] The brake pedal sensor is, for example, a detector that detects the amount of depression in the brake pedal. The amount of brake pedal depression is, for example, the position (pedal position) of the brake pedal based on a predetermined position. The predetermined position can be a fixed position or it can be a position changed by a predetermined parameter. The brake pedal sensor is provided, for example, on a portion of a brake pedal. The brake pedal sensor can detect the operating force (the depressed force on the brake pedal, the pressure of a master cylinder or the like) of the brake pedal. The brake pedal sensor releases the operating information according to the amount of the depression or the operating force of the brake pedal to the ECU 10. When the position of the brake pedal moves according to a target value of brake pedal control included in a travel plan described below, the brake pedal sensor detects the pedal position, in which both the brake pedal operation and the system control input are reflected. When the position of the brake pedal pedal does not move according to a target value of the brake pedal control included in a travel plan described below, the brake pedal sensor detects the position of the pedal according to the operation of the brake pedal. brake pedal.

[049]O sensor de direção é, por exemplo, um detector que detecta o estado[049] The direction sensor is, for example, a detector that detects the state

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 19/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 19/81

13/62 de rotação do volante de direção. Um valor de detecção do estado de rotação é, por exemplo, o torque da direção ou o ângulo da direção. O sensor da direção é fornecido, por exemplo, em um eixo de direção do veículo V. O sensor de direção libera a informação incluindo o torque da direção ou o ângulo da direção do volante de direção para a ECU 10. Quando o volante de direção gira de acordo com um valor alvo de controle do volante de direção incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor de direção detecta o torque da direção ou o ângulo da direção, no qual ambas a operação da direção e a entrada de controle do sistema são refletidas. Quando o volante de direção não gira de acordo com um valor alvo de controle do volante de direção incluído em um plano de viagem descrito abaixo, o sensor de direção detecta o torque da direção ou o ângulo da direção de acordo com a operação da direção.13/62 steering wheel rotation. A detection value of the rotation state is, for example, the steering torque or the steering angle. The steering sensor is provided, for example, on a vehicle V steering axle. The steering sensor releases information including steering torque or steering wheel steering angle to ECU 10. When the steering wheel rotates according to a steering wheel control target value included in a travel plan described below, the steering sensor detects the steering torque or the steering angle, at which both the steering operation and the steering control input system are reflected. When the steering wheel does not turn according to a target steering wheel control target value included in a travel plan described below, the steering sensor detects the steering torque or the steering angle according to the steering operation.

[050]O banco de dados do mapa 4 é um banco de dados que inclui informação do mapa. O banco de dados do mapa 4 pode ser formado, por exemplo, em uma unidade de disco rígido (HDD) montada no veículo V. A informação do mapa inclui, por exemplo, a informação posicional das estradas, informação das formas da estrada e informação posicional das interseções e junções. A informação das formas da estrada inclui, por exemplo, classificações das curvas e porções retas, curvaturas das curvas e assim por diante. Adicionalmente, quando o sistema de veículo de direção autônoma 100 usa a informação posicional das estruturas de proteção, tais como prédios ou paredes, ou uma técnica de localização e mapeamento simultâneos (SLAM), um sinal de saída do sensor externo 1 pode ser incluído na informação do mapa. O banco de dados do mapa 4 pode ser armazenado em um computador de uma instalação, tal como um centro de processamento de informação comunicável com o veículo V.[050] The map database 4 is a database that includes map information. The map database 4 can be formed, for example, on a hard disk drive (HDD) mounted on vehicle V. The map information includes, for example, positional road information, road shape information and information of intersections and junctions. Road shape information includes, for example, classifications of curves and straight portions, curves of curves and so on. In addition, when the autonomously driven vehicle system 100 uses positional information from protective structures, such as buildings or walls, or a simultaneous location and mapping technique (SLAM), an output signal from external sensor 1 can be included in the map information. The database of map 4 can be stored on an installation computer, such as an information processing center communicable with vehicle V.

[051]O sistema de navegação 5 é um dispositivo que executa a orientação para um destino estabelecido em um mapa pelo motorista do veículo V para o[051] The navigation system 5 is a device that performs the orientation to a destination established on a map by the driver of the vehicle V for the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 20/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 20/81

14/62 motorista do veículo V. O sistema de navegação 5 calcula a rota da viagem do veículo V com base na informação posicional do veículo V medida pela unidade de recepção do GPS 2 e a informação do mapa do banco de dados do mapa 4. A rota pode ser, por exemplo, uma rota onde uma pista de viagem do veículo V é especificada em uma seção de múltiplas pistas. O sistema de navegação 5 calcula, por exemplo, uma rota alvo a partir da posição do veículo V para o destino e notifica o motorista da rota alvo pela exibição em uma tela e saída de fala de um alto-falante. O sistema de navegação 5 libera, por exemplo, a informação da rota alvo do veículo V para a ECU 10. O sistema de navegação 5 pode usar a informação armazenada em um computador de uma instalação, tal como um centro de processamento de informação comunicável com o veículo V. Alternativamente, parte do processamento executado pelo sistema de navegação 5 pode ser executada pelo computador da instalação.14/62 driver of vehicle V. The navigation system 5 calculates the travel route of vehicle V based on the positional information of vehicle V measured by the GPS reception unit 2 and the map information from the map database 4. The route can be, for example, a route where a vehicle V travel lane is specified in a multi-lane section. The navigation system 5 calculates, for example, a target route from the position of the vehicle V to the destination and notifies the driver of the target route by the display on a screen and speech output from a speaker. The navigation system 5 releases, for example, the information of the target route of the vehicle V to the ECU 10. The navigation system 5 can use the information stored in a computer of an installation, such as an information processing center communicable with vehicle V. Alternatively, part of the processing carried out by the navigation system 5 can be carried out by the installation computer.

[052]O atuador 6 é um dispositivo que executa o controle de viagem do veículo V. O atuador 6 inclui pelo menos um atuador do estrangulador, um atuador do freio e um atuador da direção. O atuador do estrangulador controla a quantidade do abastecimento (abertura do estrangulador) de ar para uma máquina de acordo com um sinal de controle da ECU 10 e controla a força motriz do veículo V. Quando o veículo V é um veículo híbrido ou um veículo elétrico, o atuador do estrangulador não é incluído e um sinal de controle da ECU 10 é inserido em um motor, como uma fonte de força, e a força motriz é controlada.[052] Actuator 6 is a device that performs travel control of vehicle V. Actuator 6 includes at least one choke actuator, a brake actuator and a steering actuator. The throttle actuator controls the amount of air supply (throttle opening) to a machine according to an ECU 10 control signal and controls the driving force of vehicle V. When vehicle V is a hybrid vehicle or an electric vehicle , the choke actuator is not included and an ECU 10 control signal is inserted into an engine, as a power source, and the driving force is controlled.

[053]O atuador do freio controla um sistema de freio de acordo com um sinal de controle da ECU 10 e controla a força motriz fornecida para a roda do veículo V. Como o sistema do freio, por exemplo, um sistema de freio hidráulico pode ser usado. O atuador da direção controla a direção de um motor auxiliar controlando o torque da direção em um sistema de direção de força elétrica de acordo com um sinal de controle da ECU 10. Com isso, o atuador de direção controla o torque da[053] The brake actuator controls a brake system according to an ECU 10 control signal and controls the driving force supplied to the vehicle wheel V. As the brake system, for example, a hydraulic brake system can to be used. The steering actuator controls the steering of an auxiliary engine by controlling the steering torque in an electric power steering system according to an ECU 10 control signal. With this, the steering actuator controls the torque of the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 21/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 21/81

15/62 direção do veículo V.15/62 vehicle direction V.

[054]A HMI 7 é uma interface para a saída e a entrada de informação entre um ocupante (incluindo o motorista) do veículo V e o sistema de veículo de direção autônoma 100. A HMI 7 inclui, por exemplo, um painel de exibição para exibir a informação da imagem para o ocupante, um alto-falante para saída de fala e botões de operação ou um painel de toque para uma operação de entrada do ocupante. Como mostrado na figura 2, a HMI 7 inclui uma chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 que é uma unidade de entrada configurada para inserir uma operação de solicitação de partida da partida da direção autônoma pelo ocupante. A chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 pode ser configurada, tal que uma operação de solicitação de fim relacionada com o fim da direção autônoma pode ser inserida pelo ocupante. Se a operação de solicitação relacionada com o início ou o fim da direção autônoma é executada pelo ocupante, a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 fornece a informação indicando o início da direção autônoma ou o fim da direção autônoma para a ECU 10. A unidade de entrada não é limitada a uma chave e qualquer unidade de entrada pode ser usada, contanto que a informação determinando a intenção do motorista quanto ao início ou fim da direção autônoma possa ser inserida. Por exemplo, a unidade de entrada pode ser um botão de início da direção autônoma e um botão de fim da direção autônoma ou pode ser objetos de chaves ou botões exibidos em uma tela operável pelo motorista. Quando o veículo chega ao destino onde a direção autônoma termina, a HMI 7 notifica o ocupante da chegada ao destino. A HMI 7 pode fornecer a informação para o ocupante usando um terminal de informação portátil conectado em uma maneira sem fio ou pode receber uma operação de entrada do ocupante usando o terminal de informação portátil. Adicionalmente, a HMI 7 pode liberar uma notificação para o ocupante indicando qual dos três estados de um estado da direção autônoma, de um estado de direção cooperativa e de um estado de direção manual o veículo[054] HMI 7 is an interface for the output and input of information between an occupant (including the driver) of vehicle V and the autonomously driven vehicle system 100. HMI 7 includes, for example, a display panel to display image information to the occupant, a speaker for speech output and operation buttons, or a touch panel for an occupant input operation. As shown in figure 2, HMI 7 includes an autonomous steering ON / OFF switch 70 which is an input unit configured to enter an autonomous steering start request operation by the occupant. The autonomous steering ON / OFF switch 70 can be configured, such that an end request operation related to the autonomous steering end can be entered by the occupant. If the request operation related to the start or end of autonomous steering is performed by the occupant, the ON / OFF switch for autonomous steering 70 provides information indicating the start of autonomous steering or the end of autonomous steering for ECU 10. A entry unit is not limited to a key and any entry unit can be used, as long as the information determining the driver's intention as to the start or end of the autonomous steering can be entered. For example, the input unit can be an autonomous steering start button and an autonomous steering end button or it can be objects of keys or buttons displayed on a screen operable by the driver. When the vehicle arrives at the destination where autonomous steering ends, HMI 7 notifies the occupant of the arrival at the destination. HMI 7 can provide information to the occupant using a portable information terminal connected in a wireless manner or can receive an input operation from the occupant using the portable information terminal. In addition, HMI 7 can release a notification to the occupant indicating which of the three states of an autonomous driving state, a cooperative driving state and a manual steering state the vehicle

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16/62 atualmente se encontra.16/62 is currently in.

[055]A ECU 10 mostrada nas figuras 1 e 2 controla a viagem autônoma do veículo V. A ECU 10 é uma unidade de controle eletrônico tendo uma unidade de processamento central (CPU), uma memória de leitura (ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM) e assim por diante. A ECU 10 carrega programas armazenados na ROM para a RAM e executa os programas na CPU, dessa forma executando vários tipos de controles. A ECU 10 pode ser constituída de uma pluralidade de unidades de controle eletrônico.[055] ECU 10 shown in figures 1 and 2 controls the autonomous travel of vehicle V. ECU 10 is an electronic control unit having a central processing unit (CPU), a reading memory (ROM), a memory random access (RAM) and so on. ECU 10 loads programs stored in ROM into RAM and executes the programs on the CPU, thereby executing various types of controls. The ECU 10 can consist of a plurality of electronic control units.

[056]Como mostrado nas figuras 1 e 2, a ECU 10 inclui uma unidade de reconhecimento da posição do veículo 11, uma unidade de reconhecimento da situação externa 12, uma unidade de reconhecimento do estado da viagem 13, uma unidade de geração do plano de viagem 14, uma unidade de aquisição da informação da operação da direção 15, uma unidade de troca do estado da direção 16 e uma unidade de controle da viagem 17.[056] As shown in figures 1 and 2, ECU 10 includes a vehicle position recognition unit 11, an external situation recognition unit 12, a trip status recognition unit 13, a plan generation unit travel unit 14, a direction operation information acquisition unit 15, a direction status change unit 16 and a trip control unit 17.

[057]A unidade de reconhecimento da posição do veículo 11 reconhece a posição (a seguir, chamada como “posição do veículo”) do veículo V no mapa com base na informação posicional do veículo V recebida pela unidade de recepção do GPS 2 e a informação do mapa do banco de dados do mapa 4. A unidade de reconhecimento da posição do veículo 11 pode adquirir e reconhecer a posição do veículo usado no sistema de navegação 5 a partir do sistema de navegação 5. Quando a posição do veículo do veículo V pode ser medida por um sensor fornecido no exterior, tal como uma estrada, a unidade de reconhecimento da posição do veículo 11 pode adquirir a posição do veículo a partir do sensor pela comunicação.[057] Vehicle position recognition unit 11 recognizes vehicle V position (hereinafter referred to as “vehicle position”) on the map based on vehicle V positional information received by the GPS 2 receiving unit and the map information from the map database 4. The vehicle position recognition unit 11 can acquire and recognize the position of the vehicle used in the navigation system 5 from the navigation system 5. When the vehicle vehicle position V can be measured by a sensor supplied outside, such as a road, the vehicle position recognition unit 11 can acquire the vehicle position from the sensor by communication.

[058]A unidade de reconhecimento da situação externa 12 reconhece a situação externa do veículo V com base no resultado da detecção do sensor externo 1. O resultado da detecção inclui, por exemplo, a informação de imagem da câmera, a informação de objeto do radar, a informação do objeto do LIDAR ou semelhantes.[058] The external situation recognition unit 12 recognizes the external situation of the vehicle V based on the result of the detection of the external sensor 1. The detection result includes, for example, the image information from the camera, the object information from the radar, LIDAR object information or the like.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 23/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 23/81

17/6217/62

A situação externa pode incluir, por exemplo, a posição de uma linha branca ou a posição do centro da pista de uma pista de viagem do veículo V e a largura da estrada e a forma da estrada. Uma forma da estrada pode ser, por exemplo, uma curvatura de uma pista de viagem, uma mudança no gradiente da superfície da estrada efetivo para a estimativa prospectiva do sensor externo 1, ondulação ou semelhantes. A situação externa pode ser uma situação de um objeto, tal como um obstáculo na periferia do veículo V. Uma situação de um objeto inclui, por exemplo, informação para distinguir entre um obstáculo fixo e um obstáculo móvel, a posição de um obstáculo com relação ao veículo V, uma direção de movimento de um obstáculo com relação ao veículo V, a velocidade relativa de um obstáculo com relação ao veículo V ou semelhantes. A unidade de reconhecimento da situação externa 12 pode comparar o resultado da detecção do sensor externo 1 com a informação do mapa e pode corrigir a posição e a direção do veículo V adquiridas pela unidade de recepção do GPS 2 ou semelhante para aumentar a precisão.The external situation may include, for example, the position of a white line or the position of the center of the lane of a vehicle V travel lane and the width of the road and the shape of the road. A shape of the road can be, for example, a curvature of a travel lane, a change in the gradient of the effective road surface for the prospective estimate of the external sensor 1, ripple or the like. The external situation can be an object situation, such as an obstacle on the periphery of the vehicle V. An object situation includes, for example, information to distinguish between a fixed obstacle and a mobile obstacle, the position of an obstacle in relation to to vehicle V, a direction of movement of an obstacle with respect to vehicle V, the relative speed of an obstacle with respect to vehicle V or the like. The external situation recognition unit 12 can compare the result of detecting external sensor 1 with the map information and can correct the position and direction of vehicle V acquired by the GPS receiving unit 2 or the like to increase accuracy.

[059]A unidade de reconhecimento do estado da viagem 13 reconhece o estado da viagem do veículo V com base no resultado da detecção do sensor interno 3. O resultado da detecção do sensor interno 3 inclui, por exemplo, a informação da velocidade do veículo do sensor de velocidade do veículo, a informação de aceleração do sensor de aceleração, a informação da taxa de mudança de direção do sensor da taxa de mudança de direção e assim por diante. A informação indicando o estado da viagem do veículo V inclui, por exemplo, a velocidade do veículo, a aceleração ou a taxa de mudança de direção.[059] Trip status recognition unit 13 recognizes the trip status of vehicle V based on the result of the detection of the internal sensor 3. The result of the detection of the internal sensor 3 includes, for example, the vehicle speed information the vehicle speed sensor, the acceleration sensor acceleration information, the rate of change of direction of the sensor of the rate of change of direction and so on. Information indicating the travel status of vehicle V includes, for example, vehicle speed, acceleration or rate of turn.

[060]A unidade de geração do plano de viagem 14 gera uma rota do veículo V com base, por exemplo, na rota alvo calculada pelo sistema de navegação 5, na posição do veículo reconhecida pela unidade de reconhecimento da posição do veículo 11 e na situação externa (incluindo a posição do veículo e a direção) do veículo V reconhecida pela unidade de reconhecimento da situação externa 12. A[060] The travel plan generation unit 14 generates a vehicle route V based, for example, on the target route calculated by the navigation system 5, the vehicle position recognized by the vehicle position recognition unit 11 and the external situation (including vehicle position and direction) of vehicle V recognized by the external situation recognition unit 12. A

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 24/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 24/81

18/62 rota é um local de viagem do veículo V na rota alvo. A unidade de geração do plano de viagem 14 gera a rota, tal que o veículo V se movimenta na rota alvo enquanto satisfazendo as normas, tais como segurança, concordância e eficiência da viagem. Adicionalmente, a unidade de geração do plano de viagem 14 gera a rota do veículo V, de modo a evitar o contato com um objeto com base na situação de um objeto na periferia do veículo V.18/62 route is a vehicle V travel location on the target route. The travel plan generation unit 14 generates the route, such that vehicle V moves on the target route while meeting the standards, such as safety, compliance and travel efficiency. Additionally, the travel plan generation unit 14 generates the vehicle V route, in order to avoid contact with an object based on the situation of an object on the periphery of vehicle V.

[061]A rota alvo descrita nesse relatório descritivo inclui uma rota de viagem que é gerada automaticamente com base na situação externa ou na informação do mapa quando a definição de um destino não é executada explicitamente pelo motorista, como uma rota de viagem da estrada em um “dispositivo de assistência de direção” descrito na Patente Japonesa 5382218 (WO2011/158347) ou um “dispositivo de direção autônoma” descrito na Publicação do Pedido de Patente Japonês 2011-162132.[061] The target route described in this specification includes a travel route that is automatically generated based on the external situation or on the map information when the definition of a destination is not explicitly performed by the driver, such as a travel route from the road in a "steering assist device" described in Japanese Patent 5382218 (WO2011 / 158347) or an "autonomous steering device" described in Japanese Patent Application Publication 2011-162132.

[062]A unidade de geração do plano de viagem 14 gera um plano de viagem de acordo com a rota gerada. Isto é, a unidade de geração do plano de viagem 14 gera um plano de viagem de acordo com a rota alvo estabelecida antecipadamente no mapa com base em pelo menos uma das situações externas como a informação periférica do veículo V e a informação do mapa do banco de dados do mapa 4. A unidade de geração do plano de viagem 14 gera um plano de viagem incluindo uma pluralidade de conjuntos tendo dois elementos, os dois elementos compreendendo uma posição alvo p em um sistema de coordenadas fixado no veículo V indicando a rota do veículo V e uma velocidade alvo v na posição alvo. Isto é, a unidade de geração do plano de viagem 14 pode gerar um plano de viagem incluindo uma pluralidade de coordenadas de configuração (p, v). Cada uma de uma pluralidade de posições alvo p tem pelo menos a posição das coordenadas x ou das coordenadas y em um sistema de coordenadas fixado no veículo V, ou informação equivalente à posição das coordenadas x ou das coordenadas y. O plano de viagem pode incluir[062] The travel plan generation unit 14 generates a travel plan according to the generated route. That is, the travel plan generation unit 14 generates a travel plan according to the target route established in advance on the map based on at least one of the external situations such as vehicle peripheral information V and the bank map information map data unit 4. The travel plan generation unit 14 generates a travel plan including a plurality of sets having two elements, the two elements comprising a target position p in a coordinate system fixed on the vehicle V indicating the route of the vehicle V and a target speed v in the target position. That is, the travel plan generation unit 14 can generate a travel plan including a plurality of configuration coordinates (p, v). Each of a plurality of target positions p has at least the position of the x coordinates or the y coordinates in a coordinate system attached to the vehicle V, or information equivalent to the position of the x coordinates or the y coordinates. The travel plan may include

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19/62 informação indicando o comportamento do veículo V e não é limitado a um plano incluindo as coordenadas de configuração. Por exemplo, o plano de viagem pode incluir um tempo alvo t, ao invés da velocidade alvo v, como a informação indicando o comportamento do veículo V ou pode incluir o tempo alvo t e a informação relacionada com a direção do veículo V nesse tempo.19/62 information indicating the behavior of vehicle V and is not limited to a plane including configuration coordinates. For example, the travel plan may include target time t, instead of target speed v, as information indicating the behavior of vehicle V or it may include target time t and information related to the direction of vehicle V at that time.

[063]Em geral, o plano de viagem é suficiente com dados indicando um plano do tempo atual para o futuro por vários segundos à frente. Entretanto, existe um caso onde os dados indicando um plano até dezenas de segundos à frente é necessário dependendo da situação, tal como uma curva à direita em uma interseção ou passagem do veículo V. Assumindo esse caso, o número de coordenadas de configuração do plano de viagem pode ser variável e a distância entre as coordenadas de configuração pode ser variável. Adicionalmente, uma curva conectando coordenadas de configuração adjacentes pode ser aproximada usando uma função de rasgo ou semelhante, e os parâmetros da curva aproximada podem ser definidos como um plano de viagem. Um método de geração de um plano de viagem pode representar o comportamento do veículo V e um método arbitrário bem conhecido pode ser utilizado, por exemplo.[063] In general, the travel plan is sufficient with data indicating a current time plan for the future for several seconds ahead. However, there is a case where data indicating a plane up to tens of seconds ahead is necessary depending on the situation, such as a right turn at an intersection or passage of the vehicle V. Assuming this case, the number of plane configuration coordinates travel can be variable and the distance between the configuration coordinates can be variable. In addition, a curve connecting adjacent configuration coordinates can be approximated using a slot function or the like, and the parameters of the approximate curve can be defined as a travel plane. A trip plan generation method can represent the behavior of vehicle V and a well-known arbitrary method can be used, for example.

[064]O plano de viagem inclui, por exemplo, um valor de controle alvo quando o sistema de veículo de direção autônoma 100 executa o controle do veículo. Por exemplo, o plano de viagem pode ser definido como dados indicando mudanças na velocidade do veículo do veículo V, a aceleração/desaceleração, torque da direção do volante de direção e assim por diante quando o veículo V percorre ao longo da rota seguindo a rota alvo. Isto é, o plano de viagem pode incluir um padrão de velocidade do veículo V, um padrão de aceleração/desaceleração e um padrão do torque da direção. Alternativamente, o plano de viagem pode ser definido como dados indicando mudanças no valor alvo de controle do pedal do acelerador e no valor alvo de controle do pedal do freio, ao invés do padrão de[064] The trip plan includes, for example, a target control value when the autonomously driven vehicle system 100 performs vehicle control. For example, the trip plan can be defined as data indicating changes in vehicle speed of vehicle V, acceleration / deceleration, steering torque of the steering wheel and so on when vehicle V travels along the route following the route target. That is, the trip plan can include a vehicle speed pattern V, an acceleration / deceleration pattern and a steering torque pattern. Alternatively, the trip plan can be defined as data indicating changes in the accelerator pedal control target value and the brake pedal control target value, rather than the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 26/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 26/81

20/62 velocidade do veículo V e do padrão de aceleração/desaceleração. A unidade de geração do plano de viagem 14 pode gerar um plano de viagem, tal que o tempo de viagem (o tempo exigido até que o veículo V chega ao destino) é o mais curto.20/62 vehicle speed V and the acceleration / deceleration pattern. The travel plan generation unit 14 can generate a travel plan, such that the travel time (the time required before vehicle V arrives at the destination) is the shortest.

[065]O padrão de velocidade é, por exemplo, os dados tendo uma velocidade alvo do veículo definida em associação com o tempo para cada posição de controle alvo com relação às posições de controle alvo definidas em um intervalo predeterminado (por exemplo, 1 m) em uma rota. O padrão de aceleração/desaceleração é, por exemplo, os dados tendo uma aceleração/desaceleração alvo definida em associação com o tempo para cada posição de controle alvo com relação às posições de controle alvo definidas em um intervalo predeterminado (por exemplo, 1 m) em uma rota. O padrão de direção é, por exemplo, os dados tendo o torque da direção alvo definido em associação com o tempo para cada posição de controle alvo com relação às posições de controle alvo definidas em um intervalo predeterminado (por exemplo, 1 m) em uma rota. Os dados indicando as mudanças no valor alvo de controle do pedal do acelerador e no valor alvo de controle do pedal do freio são, por exemplo, dados tendo a posição do pedal estabelecida em associação com o tempo para cada posição de controle alvo com relação às posições de controle alvo definidas em um intervalo predeterminado (por exemplo, 1 m) em uma rota.[065] The speed standard is, for example, data having a target vehicle speed defined in association with time for each target control position with respect to the target control positions defined at a predetermined interval (for example, 1 m ) on a route. The acceleration / deceleration pattern is, for example, data having a target acceleration / deceleration defined in association with time for each target control position with respect to the target control positions defined at a predetermined interval (for example, 1 m) on a route. The direction pattern is, for example, data having the target direction torque set in association with time for each target control position with respect to the target control positions defined at a predetermined interval (for example, 1 m) in a route. The data indicating changes in the accelerator pedal control target value and the brake pedal control target value are, for example, data having the pedal position established in association with time for each target control position with respect to the target control positions defined at a predetermined interval (for example, 1 m) on a route.

[066]Por exemplo, quando a informação indicando a partida da direção autônoma é adquirida da chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, a unidade de geração do plano de viagem 14 gera um plano de viagem. A unidade de geração do plano de viagem 14 libera o plano de viagem gerado para a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 e a unidade de controle da viagem 17. Quando a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 não precisa usar o plano de viagem, por exemplo, como descrito abaixo, quando o estado da operação da direção pode ser adquirido somente usando o valor de[066] For example, when the information indicating the departure of the autonomous direction is acquired from the ON / OFF key of the autonomous direction 70, the travel plan generation unit 14 generates a travel plan. The travel plan generation unit 14 releases the generated travel plan for the management operation information acquisition unit 15 and the travel control unit 17. When the management operation information acquisition unit 15 does not need use the travel plan, for example, as described below, when the state of the steering operation can be acquired only using the value of

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 27/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 27/81

21/62 detecção do sensor interno 3, a unidade de geração do plano de viagem 14 pode não liberar o plano de viagem para a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15.21/62 detection of the internal sensor 3, the trip plan generation unit 14 may not release the trip plan to the direction operation information acquisition unit 15.

[067]A unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire a informação da operação da direção, que é a informação de acordo com a operação da direção do motorista, com base no resultado de detecção do sensor interno 3. Por exemplo, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire a quantidade de operação da operação da direção relacionada com pelo menos uma da operação da direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo V como a informação da operação da direção. A operação da direção é, por exemplo, a operação de rotação do volante de direção pelo motorista. Isto é, a informação da operação da direção relacionada com a operação da direção inclui a quantidade da operação (torque da direção ou o ângulo de direção) do volante de direção. Quando o volante de direção do veículo V gira de acordo com o valor alvo de controle (torque da direção alvo) do volante de direção incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire a diferença entre o valor de detecção do estado da rotação do volante de direção do veículo V detectado pelo sensor de direção e o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem gerado pela unidade de geração do plano de viagem 14 como a quantidade de operação da operação da direção. Desde que deve ser suficiente que o desvio do valor alvo de controle possa ser detectado, por exemplo, a diferença entre o valor diferencial do valor de detecção do estado da rotação e o valor diferencial do valor alvo de controle pode ser usada. Quando o volante de direção não gira de acordo com o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire o valor de detecção do estado de rotação do volante de direção do veículo V detectado pelo sensor de direção como a[067] The steering operation information acquisition unit 15 acquires the steering operation information, which is information according to the driver's steering operation, based on the detection result of the internal sensor 3. For example, the steering operation information acquisition unit 15 acquires the steering operation operation quantity related to at least one of the steering operation, the accelerator operation and the vehicle brake operation V as the steering operation information. Steering operation is, for example, the driver's steering wheel rotation operation. That is, the steering operation information related to the steering operation includes the amount of operation (steering torque or steering angle) of the steering wheel. When the steering wheel of vehicle V rotates according to the target control value (target steering torque) of the steering wheel included in the travel plan, the unit for acquiring the information of the steering operation 15 acquires the difference between the value for detecting the state of rotation of the steering wheel of the vehicle V detected by the steering sensor and the target value of steering wheel control included in the trip plan generated by the trip plan generation unit 14 as the operation operation quantity of the direction. Since it should be sufficient that the deviation from the control target value can be detected, for example, the difference between the differential value of the detection value of the rotation state and the differential value of the control target value can be used. When the steering wheel does not rotate according to the steering wheel control target value included in the travel plan, the steering operation information acquisition unit 15 acquires the detection value of the steering wheel rotation state of the vehicle V detected by the steering sensor as the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 28/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 28/81

22/62 quantidade de operação da operação de direção. Em qualquer caso, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir o valor absoluto da quantidade de operação do motorista. A operação do acelerador é, por exemplo, a operação de depressão do pedal do acelerador pelo motorista. Isto é, a informação da operação da direção relacionada com a operação do acelerador inclui a informação de acordo com a quantidade de operação (quantidade de depressão) do pedal do acelerador. A operação do freio é, por exemplo, a operação de depressão do pedal do freio pelo motorista. Isto é, a informação de operação da direção relacionada com a operação do pedal do freio inclui a informação de acordo com a quantidade da operação (quantidade de depressão) do pedal do freio. Com relação à operação do acelerador e à operação do freio, similar à operação de direção descrita acima, quando a posição do pedal é alterada de acordo com um valor de controle do sistema, a diferença entre o valor de detecção e o valor alvo de controle é calculada e o valor absoluto da quantidade de operação do motorista é adquirido. Isto é, quando a posição do pedal do pedal do acelerador do veículo V se move de acordo com o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do acelerador do veículo V e o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem como a quantidade de operação da operação do acelerador. O valor alvo de controle do pedal do acelerador pode ser derivado da velocidade do veículo do veículo V, da aceleração/desaceleração ou semelhantes incluído no plano de viagem. Similarmente, quando a posição do pedal do pedal do freio do veículo V se move de acordo com o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do freio do veículo V e o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem como a22/62 amount of operation of the steering operation. In any case, the management information acquisition unit of the steering 15 can acquire the absolute value of the driver's operation quantity. The operation of the accelerator is, for example, the operation of depressing the accelerator pedal by the driver. That is, the steering operation information related to the accelerator operation includes information according to the amount of operation (amount of depression) of the accelerator pedal. The operation of the brake is, for example, the operation of depressing the brake pedal by the driver. That is, the steering operation information related to the brake pedal operation includes information according to the brake pedal operation amount (depression amount). Regarding the accelerator operation and the brake operation, similar to the steering operation described above, when the pedal position is changed according to a system control value, the difference between the detection value and the target control value is calculated and the absolute value of the driver's operation quantity is acquired. That is, when the position of the accelerator pedal pedal of the vehicle V moves according to the target value of the accelerator pedal control included in the trip plan, the unit of acquisition of the information of the direction operation 15 acquires the difference between the detection value of the accelerator pedal position of the vehicle V and the target value of the accelerator pedal control included in the trip plan as the amount of operation of the accelerator operation. The target value of the accelerator pedal control can be derived from vehicle speed of vehicle V, acceleration / deceleration or the like included in the travel plan. Similarly, when the vehicle's brake pedal pedal position V moves according to the brake pedal control target value included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit 15 acquires the difference between the vehicle brake pedal position detection value V and the brake pedal control target value included in the travel plan as

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 29/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 29/81

23/62 quantidade de operação da operação do freio. O valor alvo de controle do pedal do freio pode ser derivado da velocidade do veículo do veículo V, da aceleração/desaceleração ou semelhantes incluído no plano de viagem. A unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 libera a informação da operação da direção para a unidade de troca do estado da direção 16 e a unidade de controle da viagem 17.23/62 amount of operation of the brake operation. The target value of the brake pedal control can be derived from vehicle speed of vehicle V, acceleration / deceleration or the like included in the travel plan. The steering operation information acquisition unit 15 releases the steering operation information to the steering status change unit 16 and the travel control unit 17.

[068]A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado de direção do veículo V com base na informação da operação da direção adquirida pela unidade de aquisição da informação da operação da direção 15. A seguir, um caso onde a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado de direção do veículo V com base na quantidade de operação da operação da direção como um exemplo da operação da direção será descrito.[068] The steering state change unit 16 changes the direction status of vehicle V based on the steering operation information acquired by the steering operation information acquisition unit 15. Next, a case where the steering unit change of steering state 16 changes direction of vehicle V based on the amount of steering operation as an example of steering operation will be described.

[069]A figura 3 é um diagrama ilustrando um exemplo da relação entre a quantidade de operação da operação da direção e a transição do estado de direção do veículo V. A figura 3 mostra um caso onde a quantidade da operação da operação da direção é o torque da direção como um exemplo. O eixo geométrico horizontal da figura 3 representa o torque da direção [T] e o eixo geométrico vertical representa o estado da direção. Como mostrado na figura 3, o estado da direção do veículo V inclui três estados do estado da direção autônoma, do estado da direção cooperativa e do estado da direção manual.[069] Figure 3 is a diagram illustrating an example of the relationship between the amount of operation of the steering operation and the transition of the steering state of the vehicle V. Figure 3 shows a case where the amount of the operation of the steering operation is steering torque as an example. The horizontal geometric axis of figure 3 represents the direction torque [T] and the vertical geometric axis represents the state of the direction. As shown in figure 3, vehicle steering status V includes three states of autonomous steering, cooperative steering and manual steering.

[070]O estado da direção autônoma é, por exemplo, o estado onde a viagem do veículo V é controlada usando o plano de viagem. Isto é, o estado da direção autônoma é, por exemplo, o estado onde o motorista não executa a operação da direção e a viagem do veículo V é realizada somente pelo controle do sistema de veículo de direção autônoma 100 no estado onde não existe intervenção do motorista. O estado da direção cooperativa é, por exemplo, o estado da direção onde o veículo V pode se movimentar em cooperação com a operação da direção[070] The state of autonomous driving is, for example, the state where vehicle V travel is controlled using the travel plan. That is, the state of autonomous steering is, for example, the state where the driver does not perform the steering operation and the journey of vehicle V is carried out only by controlling the autonomous steering vehicle system 100 in the state where there is no intervention by the driver. driver. The state of the cooperative steering is, for example, the state of the steering where the vehicle V can move in cooperation with the steering operation

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24/62 com base no plano da viagem e a quantidade de operação da operação da direção. Isto é, o estado da direção cooperativa é um estado onde ambos o motorista e o sistema de veículo de direção autônoma 100 podem estar envolvidos na viagem do veículo V e o estado onde o a viagem do veículo V é realizada com base em pelo menos a quantidade de operação da operação da direção do motorista no estado onde a intervenção do sistema é possível. O estado da direção manual é um estado onde a quantidade de operação da operação da direção do motorista é refletida na viagem do veículo V. Isto é, o estado da direção manual é o estado onde a quantidade de operação da operação de direção do motorista é refletida na viagem do veículo V no estado onde a intervenção do sistema não é possível.24/62 based on the trip plan and the amount of operation of the steering operation. That is, the cooperative steering state is a state where both the driver and the self-driving vehicle system 100 can be involved in the travel of vehicle V and the state where the travel of vehicle V is performed based on at least the quantity of operation of the driver's steering operation in the state where system intervention is possible. The state of manual steering is a state where the amount of operation of the driver's steering operation is reflected in the travel of vehicle V. That is, the state of manual steering is the state where the amount of operation of the driver's steering operation is reflected in vehicle V travel in the state where system intervention is not possible.

[071]A unidade de troca do estado da direção 16 troca entre o estado da direção autônoma, o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual com base no torque da direção de acordo com a operação da direção. Quando o torque da direção de acordo com a operação da direção é menor do que um valor limiar de determinação da intervenção Ti, o estado da direção do veículo V se torna o estado da direção autônoma. O valor limiar de determinação da intervenção T1 é um valor definido antecipadamente e o valor limiar para determinar a presença ou a ausência da intervenção de operação do motorista. Na primeira modalidade, o valor limiar de determinação da intervenção Ti é um valor limiar que é usado, de modo a determinar a troca do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Quando o torque da direção de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, o estado de direção do veículo V se torna o estado da direção cooperativa. O valor limiar de partida da direção manual T2 é um valor definido antecipadamente e o valor limiar para determinar a troca do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual. Quando o torque da direção de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o valor[071] The steering state change unit 16 switches between the autonomous steering state, the cooperative steering state and the manual steering state based on the steering torque according to the steering operation. When the steering torque according to the steering operation is less than a threshold value for determining the Ti intervention, the steering state of the vehicle V becomes the state of the autonomous steering. The threshold value for determining the T1 intervention is a value defined in advance and the threshold value for determining the presence or absence of the driver's operation intervention. In the first modality, the threshold value for determining the Ti intervention is a threshold value that is used in order to determine the change from the state of autonomous management to the state of cooperative management. When the steering torque according to the steering operation is equal to or greater than the threshold value for determining the Ti intervention and less than the starting threshold for manual steering T2, the steering status of vehicle V becomes the state of the cooperative leadership. The starting threshold for manual steering T2 is a value set in advance and the threshold value for determining the change from the cooperative steering state to the manual steering state. When the steering torque according to the steering operation is equal to or greater than the value

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25/62 limiar de partida da direção manual T2, o estado da direção do veículo V se torna o estado da direção manual.25/62 starting threshold for manual steering T2, the steering status of vehicle V becomes the steering status for manual steering.

[072]A seguir, a determinação (manutenção ou transição) do estado da direção do veículo V será descrita. Primeiro, a manutenção ou a transição do estado da direção autônoma será descrita. A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção do veículo V no estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e quando o torque da direção de acordo com a operação da direção é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1. Com isso, por exemplo, mesmo quando uma operação de direção não planejando a liberação da direção autônoma é detectada, por exemplo, mesmo quando o motorista toca o volante de direção de forma não intencional, ou semelhante, o estado da direção autônoma não é liberado. Por essa razão, a unidade de troca do estado da direção 16 pode evitar a operação da chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 do motorista, de modo a instruir o início da direção autônoma toda vez que o motorista libera a direção autônoma de forma não intencional; portanto, é possível reduzir o fardo dado ao motorista.[072] Next, the determination (maintenance or transition) of the steering status of vehicle V will be described. First, the maintenance or transition from autonomous steering status will be described. The steering status change unit 16 maintains the steering state of vehicle V in the state of autonomous steering when the steering state of vehicle V is the state of autonomous steering and when steering torque according to steering operation is lower than the threshold value for determining the T1 intervention. With this, for example, even when a steering operation not planning to release autonomous steering is detected, for example, even when the driver unintentionally touches the steering wheel, or similar, the status of autonomous steering is not released . For this reason, the steering status change unit 16 can prevent the operation of the driver's autonomous steering ON / OFF switch 70, in order to instruct the start of autonomous steering every time the driver releases the autonomous steering in a non- intentional; therefore, it is possible to reduce the burden placed on the driver.

[073]A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e quando o torque da direção de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2. Com isso, por exemplo, quando o motorista opera o volante de direção em uma quantidade de operação igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, de modo a intervir no veículo no estado da direção autônoma, o estado da direção do veículo V muda do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Por exemplo, quando um veículo próximo de um tipo de veículo pesado[073] The steering state change unit 16 changes the steering state of vehicle V to the state of cooperative steering when the steering state of vehicle V is the state of autonomous steering and when steering torque according to steering operation is equal to or greater than the threshold value for determining intervention T1 and less than the starting threshold value for manual steering T2. With this, for example, when the driver operates the steering wheel in an amount of operation equal to or greater than the threshold value for determining intervention T1 and less than the threshold value for starting manual steering T2, in order to intervene in the vehicle in the state of autonomous steering, the state of steering of vehicle V changes from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering. For example, when a vehicle close to a type of heavy vehicle

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26/62 aparece durante a viagem no estado da direção autônoma, e quando o motorista executa uma operação de direção, de modo a temporariamente se movimentar em uma posição ligeiramente distanciada do veículo pesado, o estado da direção do veículo V é trocado para o estado da direção cooperativa pela unidade de troca do estado da direção 16. Nesse caso, desde que o veículo V se movimenta com base na operação da direção do motorista no estado onde a intervenção do sistema é possível, o sistema de veículo de direção autônoma 100 pode permitir que o veículo V se movimente em uma posição com base na operação de direção do motorista.26/62 appears during the trip in the state of autonomous steering, and when the driver performs a steering operation, in order to temporarily move in a position slightly distant from the heavy vehicle, the steering status of vehicle V is changed to the state of the cooperative steering by the steering state switching unit 16. In this case, since vehicle V moves based on the operation of the driver steering in the state where system intervention is possible, the autonomously steering vehicle system 100 can allow vehicle V to move in a position based on the driver's steering operation.

[074]A unidade de troca do estado da direção 16 pode trocar o estado da direção do veículo V para o estado da direção manual quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e quando o torque da direção de acordo com a operação de direção é igual a ou maior do que o valor limiar de partida da direção manual T2. Isto é, o estado da direção do veículo V pode mudar diretamente do estado da direção autônoma para o estado da direção manual sem passar através do estado da direção cooperativa.[074] The steering status change unit 16 can change the steering state of vehicle V to the state of manual steering when the steering state of vehicle V is the state of autonomous steering and when steering torque according to the steering operation is equal to or greater than the starting threshold of manual steering T2. That is, the steering state of vehicle V can change directly from the state of autonomous steering to the state of manual steering without passing through the state of cooperative steering.

[075]A seguir, a manutenção ou a transição do estado da direção cooperativa será descrita. A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa e quando o torque da direção de acordo com a operação de direção é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1. Com isso, por exemplo, quando o motorista executa a operação de direção, tal que o veículo V se movimenta em uma posição ligeiramente distanciada de um veículo pesado como um veículo próximo e o motorista para a operação da direção depois de ter passado o veículo próximo, o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma pela unidade de troca do estado da direção 16. Dessa maneira, quando a intervenção da operação é temporária, o[075] In the following, the maintenance or transition of the state of the cooperative direction will be described. The steering state change unit 16 changes the steering state of vehicle V from the state of cooperative steering to the state of autonomous steering when the steering state of vehicle V is the state of cooperative steering and when steering torque accordingly. with the steering operation it is less than the threshold value for determining the T1 intervention. With this, for example, when the driver performs the steering operation, such that the vehicle V moves in a position slightly distant from a heavy vehicle such as a nearby vehicle and the driver stops the steering operation after having passed the nearby vehicle , the steering status of vehicle V is changed from the cooperative steering state to the autonomous steering state by the steering state switching unit 16. In this way, when the operation intervention is temporary, the

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27/62 estado da direção é automaticamente trocado para o estado da direção autônoma com base no torque da direção de acordo com a operação de direção. Portanto, desde que a unidade de troca do estado da direção 16 pode evitar ter o motorista operando a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, de modo a instruir a partida da direção autônoma toda vez que a direção autônoma temporária é liberada, é possível reduzir o fardo dado ao motorista.27/62 steering state is automatically switched to the autonomous steering state based on the steering torque according to the steering operation. Therefore, since the steering status change unit 16 can avoid having the driver operating the autonomous steering ON / OFF switch 70, in order to instruct the autonomous steering to start whenever the temporary autonomous steering is released, it is possible reduce the burden placed on the driver.

[076]A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa e quando o torque da direção de acordo com a operação de direção é mantido igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2. Nesse momento, a quantidade de operação total do valor alvo de controle com base no plano da viagem e a quantidade de operação do motorista podem ser refletidas na viagem do veículo V, ou a quantidade de operação total de uma quantidade de operação menor do que o valor alvo de controle com base no plano de viagem e a quantidade de operação do motorista podem ser refletidas na viagem do veículo V. A quantidade da operação menor do que o valor alvo de controle com base no plano da viagem inclui 0. Quando a quantidade da operação menor do que o valor alvo de controle com base no plano da viagem é 0, o torque da direção de acordo com a operação de direção do motorista é refletido na viagem do veículo V no estado onde a intervenção do sistema é possível. A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa e quando o torque da direção de acordo com a operação de direção é igual a ou maior do que o valor limiar de partida da direção manual T2. Com isso, o torque da direção de acordo com a operação de direção do motorista é refletido na viagem do veículo V no estado onde a intervenção do sistema não é possível.[076] The steering state change unit 16 maintains the cooperative steering state when the vehicle steering state V is the cooperative steering state and when the steering torque according to the steering operation is kept equal to or greater than the threshold for determining the Ti intervention and lower than the starting threshold for manual steering T2. At that time, the total operation amount of the target control value based on the trip plan and the driver's operation amount can be reflected in the vehicle V trip, or the total operation amount of an operation amount less than the target control value based on the trip plan and the driver's operation amount can be reflected in the vehicle V trip. The amount of the operation less than the control target value based on the trip plan includes 0. When the amount of operation less than the target control value based on the trip plan is 0, the steering torque according to the driver's steering operation is reflected in the vehicle V travel in the state where system intervention is possible. The steering state change unit 16 changes the steering state of vehicle V from the state of cooperative steering to the state of manual steering when the steering state of vehicle V is the state of cooperative steering and when steering torque accordingly. with the steering operation it is equal to or greater than the starting threshold of manual steering T2. As a result, the steering torque according to the driver's steering operation is reflected in the travel of vehicle V in the state where system intervention is not possible.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 34/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 34/81

28/62 [077]A seguir, a manutenção ou a transição do estado da direção manual será descrita. Quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção do veículo V no estado da direção manual mesmo quando o torque da direção de acordo com a operação de direção se torna menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2. Nesse caso, quando o motorista executa a operação da direção em uma quantidade de operação suficiente com a intenção de continuar com o estado da direção manual, a troca para o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa é limitada subsequentemente, por exemplo, a troca para o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa é proibida ou restrita; portanto, é possível eliminar a necessidade do motorista operar a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, de modo a instruir o fim da direção autônoma. Por essa razão, é possível reduzir o fardo dado ao motorista.28/62 [077] In the following, maintenance or transition from manual steering status will be described. When the vehicle steering state V is the manual steering state, the steering state switching unit 16 maintains the vehicle steering state V in the manual steering state even when the steering torque according to the steering operation becomes less than the starting threshold of manual steering T2. In this case, when the driver performs the steering operation in a sufficient amount of operation with the intention of continuing with the manual steering status, the switch to the autonomous steering status or the cooperative steering status is subsequently limited, for example, switching to the state of autonomous management or the state of cooperative management is prohibited or restricted; therefore, it is possible to eliminate the need for the driver to operate the ON / OFF switch for autonomous steering 70, in order to instruct the end of autonomous steering. For this reason, it is possible to reduce the burden placed on the driver.

[078]A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual até que a operação de solicitação de partida da direção autônoma seja inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual. Isto é, mesmo quando o torque da direção se torna menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, a troca para o estado da direção cooperativa ou o estado da direção autônoma é limitada até que a operação de solicitação de partida da direção autônoma seja inserida. O período durante o qual o estado da direção manual é mantido não é limitado ao período descrito acima e, por exemplo, a unidade de troca do estado da direção 16 pode manter o estado da direção manual em um período determinado antecipadamente. A entrada da operação de solicitação da partida da direção autônoma não é limitada à chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 e modos de entrada conhecidos podem ser usados.[078] The steering status change unit 16 maintains the state of manual steering until the autonomous steering start request operation is entered in the autonomous steering ON / OFF switch 70 when the vehicle steering status V is the manual steering status. That is, even when the steering torque becomes less than the manual steering start threshold T2, the switch to the cooperative steering state or the autonomous steering state is limited until the steering start request operation stand-alone is inserted. The period during which the state of the manual steering is maintained is not limited to the period described above and, for example, the unit of change of the state of the steering 16 can maintain the state of the manual steering for a period determined in advance. The entry of the autonomous steering start request operation is not limited to the autonomous steering ON / OFF switch 70 and known entry modes can be used.

[079]Como descrito acima com referência à figura 3, a transição entre o[079] As described above with reference to figure 3, the transition between the

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29/62 estado da direção autônoma e o estado da direção cooperativa é determinada comparando o valor limiar de determinação da intervenção Ti com o torque da direção com base na operação de direção e, como indicado por uma seta na figura 3, é uma transição reversível. Embora a transição entre o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual seja determinada comparando o valor limiar de partida da direção manual T2 com o torque da direção com base na operação de direção, como indicado pela seta na figura 3, a transição entre o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual é uma transição irreversível onde somente a transição do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual é permitida. A unidade de troca do estado da direção 16 libera a informação relacionada com o estado da direção para a unidade de controle da viagem 17.29/62 the state of autonomous steering and the state of cooperative steering is determined by comparing the threshold value for determining the Ti intervention with the steering torque based on the steering operation and, as indicated by an arrow in figure 3, it is a reversible transition . Although the transition between the state of cooperative steering and the state of manual steering is determined by comparing the starting threshold of manual steering T2 with the steering torque based on the steering operation, as indicated by the arrow in figure 3, the transition between the state of the cooperative direction and the state of the manual direction is an irreversible transition where only the transition from the state of the cooperative direction to the state of the manual direction is allowed. The steering status change unit 16 releases direction-related information to the travel control unit 17.

[080]A unidade de controle da viagem 17 permite que o veículo V se movimente no estado da direção determinado pela unidade de troca do estado da direção 16. Se o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma, a unidade de controle da viagem 17 libera um sinal de controle para o atuador 6 com base no plano da viagem gerado pela unidade de geração do plano de viagem 14 e controla a viagem do veículo V. Se o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, a unidade de controle da viagem 17 libera um sinal de controle para o atuador 6 com base no plano da viagem gerado pela unidade de geração do plano de viagem 14 e o torque da direção de acordo com a operação de direção adquirida pela unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 e permite que o veículo V se movimente em cooperação com a operação de direção. Se o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual, a unidade de controle da viagem 17 libera um sinal de controle para o atuador 6 com base no torque da direção de acordo com a operação de direção adquirida pela unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 e reflete o torque da direção de[080] Trip control unit 17 allows vehicle V to move in the steering state determined by the steering state change unit 16. If vehicle steering status V is the state of autonomous steering, the steering unit trip control 17 releases a control signal to actuator 6 based on the trip plan generated by the trip plan generation unit 14 and controls the travel of vehicle V. If the driving state of vehicle V is the driving state cooperative, trip control unit 17 releases a control signal to actuator 6 based on the trip plan generated by the trip plan generation unit 14 and the steering torque according to the steering operation acquired by the trip unit acquisition of steering operation information 15 and allows vehicle V to move in cooperation with the steering operation. If vehicle steering status V is the state of manual steering, trip control unit 17 releases a control signal to actuator 6 based on the steering torque according to the steering operation acquired by the vehicle acquisition unit. direction information 15 and reflects the torque of the direction of

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 36/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 36/81

30/62 acordo com a operação de direção na viagem do veículo V. Com isso, a unidade de controle da viagem 17 realiza os três estados do estado da direção autônoma, do estado da direção cooperativa e do estado da direção manual.30/62 according to the driving operation in vehicle V travel. The trip control unit 17 therefore performs the three states of the state of autonomous steering, the state of cooperative steering and the state of manual steering.

[081]A seguir, o processamento que é executado pelo sistema de veículo de direção autônoma 100 será descrito. A figura 4 é um fluxograma mostrando um exemplo do processamento de geração do plano de viagem. O processamento de controle mostrado na figura 4 é executado, por exemplo, quando a operação de solicitação de partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70.[081] In the following, the processing that is performed by the autonomously driven vehicle system 100 will be described. Figure 4 is a flowchart showing an example of the travel plan generation processing. The control processing shown in figure 4 is performed, for example, when the autonomous steering start request operation is entered in the autonomous steering ON / OFF switch 70.

[082]Como mostrado na figura 4, primeiro, a unidade de reconhecimento da posição do veículo 11 reconhece a posição do veículo a partir da informação posicional do veículo V recebida pela unidade de recepção do GPS 2 e a informação do mapa do banco de dados do mapa 4. A unidade de reconhecimento da situação externa 12 reconhece a situação externa do veículo V a partir do resultado de detecção do sensor externo 1. A unidade de reconhecimento do estado da viagem 13 reconhece o estado da viagem do veículo V a partir do resultado de detecção do sensor interno 3 (S1). A unidade de geração do plano de viagem 14 gera o plano de viagem do veículo V a partir da rota alvo do sistema de navegação 5, da posição do veículo, da situação externa do veículo V e do estado de viagem do veículo V (S2). Dessa maneira, o plano de viagem do veículo V é gerado.[082] As shown in figure 4, first, the vehicle position recognition unit 11 recognizes the vehicle position from the vehicle positional information V received by the GPS 2 receiving unit and the map information from the database map 4. The external status recognition unit 12 recognizes the external situation of vehicle V from the detection result of external sensor 1. The travel status recognition unit 13 recognizes the travel status of vehicle V from the detection result of internal sensor 3 (S1). The travel plan generation unit 14 generates the travel plan for vehicle V from the target route of the navigation system 5, the vehicle position, the external situation of vehicle V and the travel status of vehicle V (S2) . In this way, the travel plan for vehicle V is generated.

[083]A seguir, o processamento de troca do estado da direção do veículo V que é executado pelo sistema de veículo de direção autônoma 100 será descrito. A figura 5 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção do veículo V no estado da direção manual usando o torque da direção de acordo com a operação de direção. O processamento de controle mostrado na figura 5 é executado repetidamente em um ciclo predeterminado quando o veículo V está no estado da direção manual.[083] In the following, the process of changing the steering status of vehicle V that is performed by the autonomously steering vehicle system 100 will be described. Figure 5 is a flowchart illustrating an example of the shift processing to change the steering state of the vehicle V to the state of manual steering using the steering torque according to the steering operation. The control processing shown in figure 5 is performed repeatedly in a predetermined cycle when vehicle V is in the state of manual steering.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 37/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 37/81

31/62 [084]Como mostrado na figura 5, primeiro, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se a operação de solicitação de partida da direção autônoma é inserida ou não na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual (S10). Quando é determinado que a operação de solicitação de partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S12) usando o valor limiar de determinação da intervenção T1.31/62 [084] As shown in figure 5, first, the steering state change unit 16 determines whether the autonomous steering start request operation is inserted or not in the autonomous steering ON / OFF switch 70 when the status of vehicle steering V is the state of manual steering (S10). When it is determined that the autonomous steering start request operation is entered in the autonomous steering ON / OFF switch 70, the steering state change unit 16 performs determination processing (S12) using the intervention determination threshold value T1.

[085]A unidade de troca do estado da direção 16 determina se o torque da direção com base no resultado de detecção do sensor interno 3 é menor ou não do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 como o processamento de determinação usando o valor limiar de determinação da intervenção T1 mostrado em S12. Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado de detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção autônoma (S14). Se o processamento de troca mostrado em S14 termina, o fluxograma mostrado na figura 5 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção manual para o estado da direção autônoma e não fica mais no estado da direção manual que é um prérequisito para o fluxograma mostrado na figura 5; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 5 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 6 descrita abaixo é iniciado.[085] The steering status change unit 16 determines whether the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than or not the determination threshold value of intervention T1 as the determination processing using the value determination threshold for intervention T1 shown in S12. When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the Ti intervention, the steering status change unit 16 changes the steering status of the vehicle V to the state of autonomous steering (S14). If the exchange processing shown in S14 ends, the flowchart shown in figure 5 ends. The steering state of vehicle V changes from the state of manual steering to the state of autonomous steering and is no longer in the state of manual steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 5; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 5 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 6 described below is started.

[086]Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado de detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S16) usando o valor limiar de partida da direção manual T2. A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não o[086] When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the determination threshold value of the Ti intervention, the steering status change unit 16 performs the determination processing ( S16) using the starting threshold for manual steering T2. The steering status change unit 16 determines whether or not the

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32/62 torque da direção com base no resultado de detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2 como o processamento de determinação usando o valor limiar de partida da direção manual T2 mostrado em S16. Quando é determinado que o torque da direção baseado no resultado de detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa (S18). Se o processamento de troca mostrado em S18 termina, o fluxograma mostrado na figura 5 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção manual para o estado da direção cooperativa e não fica mais no estado da direção manual que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 5; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 5 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 6 descrita abaixo é iniciado.32/62 steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the starting threshold for manual steering T2 as the determination processing using the starting threshold for manual steering T2 shown in S16. When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the starting threshold of manual steering T2, the steering status change unit 16 changes the steering status of the vehicle V to the cooperative management status (S18). If the exchange processing shown in S18 ends, the flowchart shown in figure 5 ends. The steering state of vehicle V changes from the state of manual steering to the state of cooperative steering and is no longer in the state of manual steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 5; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 5 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 6 described below is started.

[087]Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual (S20). Similarmente, quando é determinado que a operação de solicitação de partida da direção autônoma não é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual (S20). Depois, o fluxograma mostrado na figura 5 termina. Desde que o estado da direção não sai do estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 5 é repetidamente executado subsequentemente.[087] When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the starting threshold of manual steering T2, the steering status change unit 16 maintains the steering status manual (S20). Similarly, when it is determined that the autonomous steering start request operation is not inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70, the steering state change unit 16 maintains the manual steering state (S20). Then, the flowchart shown in figure 5 ends. Since the steering state does not leave the manual steering state, the flowchart shown in figure 5 is repeatedly executed subsequently.

[088]A seguir, o processamento de troca do estado da direção do veículo V que é executado pelo sistema de veículo de direção autônoma 100 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa será descrito. A figura 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção do veículo V no estado da[088] In the following, the changeover process of the vehicle steering status V which is performed by the autonomous steering vehicle system 100 when the vehicle steering state V is the state of the autonomous steering or the state of the cooperative steering will be described . Figure 6 is a flow chart illustrating an example of the shift processing to change the state of the vehicle's direction V in the state of

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33/62 direção autônoma ou no estado da direção cooperativa usando o torque da direção. O processamento de controle mostrado na figura 6 é repetidamente executado em um ciclo predeterminado quando o veículo V está no estado da direção autônoma ou no estado da direção cooperativa.33/62 autonomous steering or cooperative steering status using steering torque. The control processing shown in figure 6 is repeatedly performed in a predetermined cycle when vehicle V is in the state of autonomous steering or in the state of cooperative steering.

[089]Como mostrado na figura 6, primeiro, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 como o processamento de determinação usando o valor limiar de determinação da intervenção T1 mostrado em S32. Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção 16 determina o estado da direção do veículo V como sendo o estado da direção autônoma (S34). Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma, e troca o estado da direção para o estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa. Se o processamento mostrado em S34 termina, o fluxograma mostrado na figura 6 termina. Desde que o estado da direção do veículo V não muda para o estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 6 é repetidamente executado subsequentemente.[089] As shown in figure 6, first, the steering status change unit 16 determines whether or not the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the intervention T1 as the determination processing using the T1 intervention determination threshold value shown in S32. When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the Ti intervention, the steering status change unit 16 determines the steering status of the vehicle V as being the state of autonomous steering (S34). That is, the steering state switching unit 16 maintains the state of autonomous steering when the state of steering of the vehicle V is the state of autonomous steering, and changes the state of steering to the state of autonomous steering when the state of steering of vehicle V is the state of the cooperative direction. If the processing shown in S34 ends, the flowchart shown in figure 6 ends. Since the vehicle steering status V does not change to the manual steering status, the flowchart shown in figure 6 is repeatedly executed subsequently.

[090]Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S36) usando o valor limiar de partida da direção manual T2. A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2 como o processamento de[090] When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the determination threshold value of the Ti intervention, the steering status change unit 16 performs the determination processing ( S36) using the starting threshold for manual steering T2. The steering status change unit 16 determines whether or not the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the starting threshold of manual steering T2 as the processing of

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34/62 determinação usando o valor limiar de partida da direção manual T2 mostrado em S36. Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, a unidade de troca do estado da direção 16 determina o estado da direção do veículo V como sendo o estado da direção cooperativa (S38). Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e mantém o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa. Se o processamento mostrado em S38 termina, o fluxograma mostrado na figura 6 termina. Desde que o estado da direção do veículo V não muda para o estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 6 é repetidamente executado subsequentemente.34/62 determination using the starting value of manual steering T2 shown in S36. When it is determined that the steering torque based on the result of the detection of the internal sensor 3 is less than the starting threshold of manual steering T2, the steering status change unit 16 determines the steering status of the vehicle V as being the state of the cooperative direction (S38). That is, the steering state switching unit 16 changes the steering state to the cooperative steering state when the vehicle steering state V is the autonomous steering state and maintains the cooperative steering state when the steering state of the vehicle. vehicle V is the state of the cooperative management. If the processing shown in S38 ends, the flowchart shown in figure 6 ends. Since the vehicle steering status V does not change to the manual steering status, the flowchart shown in figure 6 is repeatedly executed subsequently.

[091]Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado de detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção para o estado da direção manual (S40). Depois, o fluxograma mostrado na figura 6 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção autônoma ou do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual e não fica mais no estado da direção autônoma ou no estado da direção cooperativa que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 6; portanto, o fluxograma mostrado na figura 6 não é repetidamente executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 5 é iniciado.[091] When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the starting threshold of manual steering T2, the steering status change unit 16 changes the steering status to the state of manual steering (S40). Then, the flowchart shown in figure 6 ends. The steering status of vehicle V changes from the state of autonomous steering or the state of cooperative steering to the state of manual steering and is no longer in the state of autonomous steering or the state of cooperative steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 6; therefore, the flowchart shown in figure 6 is not repeatedly executed subsequently and the flowchart shown in figure 5 is started.

[092]Como mostrado nas figuras 5 e 6, o estado da direção autônoma, o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual são trocados com base no torque da direção de acordo com a operação de direção pela unidade de troca do estado da direção 16. Nas figuras 5 e 6, embora um caso onde, quando o estado da direção é o estado da direção autônoma e o estado da direção cooperativa, a[092] As shown in figures 5 and 6, the state of the autonomous steering, the state of the cooperative steering and the state of the manual steering are switched based on the steering torque according to the steering operation by the state switching unit. direction 16. In figures 5 and 6, although a case where, when the state of management is the state of autonomous management and the state of cooperative management,

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35/62 operação de solicitação do fim da direção autônoma é inserida depois que a operação de solicitação da partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 não seja mostrado, nesse caso, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento para trocar do estado da direção autônoma e do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual.35/62 autonomous steering end request operation is inserted after the autonomous steering start request operation is inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70 is not shown, in this case, the steering status change unit 16 performs processing to switch from autonomous steering and cooperative steering to manual steering.

[093]Na descrição acima, embora o caso onde a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V com base na quantidade de operação (torque da direção) da operação de direção como um exemplo da operação de direção tenha sido descrito, o torque da direção pode ser substituído por um ângulo de direção, ou pode ser substituído pela quantidade de depressão (posição do pedal) do pedal do acelerador ou do pedal do freio. Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 pode trocar o estado da direção do veículo V com base no ângulo da direção da operação de direção ou pode trocar o estado da direção do veículo V com base na quantidade de depressão do pedal do acelerador ou do pedal do freio.[093] In the above description, although the case where the steering state change unit 16 changes the steering state of the vehicle V based on the amount of operation (steering torque) of the steering operation as an example of the steering operation has been described, the steering torque can be replaced by a steering angle, or it can be replaced by the amount of depression (pedal position) of the accelerator or brake pedal. That is, the steering status change unit 16 can change the steering state of the vehicle V based on the steering angle of the steering operation or can change the steering state of the vehicle V based on the amount of depression in the steering pedal. accelerator or brake pedal.

[094]No sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade, o estado da direção do veículo V é trocado para um do estado da direção autônoma, do estado da direção manual e do estado da direção cooperativa com base na quantidade de operação da operação de direção. Por exemplo, quando um veículo próximo de um tipo de veículo pesado aparece durante a viagem no estado da direção autônoma, o estado da direção do veículo V é trocado para o estado da direção cooperativa pela unidade de troca do estado da direção 16 quando o motorista executa a operação de direção, tal que o veículo se movimenta em uma posição ligeiramente distanciada do veículo pesado e quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2.[094] In the autonomous steering vehicle 100 system according to the first modality, the steering status of vehicle V is changed to one of the autonomous steering state, the state of manual steering and the state of cooperative steering based on the quantity operation of the steering operation. For example, when a vehicle close to a heavy vehicle type appears during travel in the state of autonomous steering, the steering status of vehicle V is switched to the cooperative steering state by the steering state switching unit 16 when the driver performs the steering operation, such that the vehicle moves in a position slightly distant from the heavy vehicle and when the amount of operation is equal to or greater than the threshold value for determining the intervention T1 and less than the starting threshold value of manual steering T2.

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Quando o motorista para a operação da direção depois de ter passado o veículo próximo, o estado da direção do veículo V é trocado para o estado da direção autônoma pela unidade de troca do estado da direção 16. Por essa razão, o sistema de veículo de direção autônoma 100 pode reduzir o fardo dado ao motorista quando o motorista intervém temporariamente no veículo V no estado da direção autônoma.When the driver stops the steering operation after passing the nearby vehicle, the steering status of the vehicle V is switched to the autonomous steering state by the steering status switching unit 16. For this reason, the vehicle steering system autonomous steering 100 can reduce the burden placed on the driver when the driver temporarily intervenes in vehicle V in the state of autonomous steering.

[095]No sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade, quando o volante de direção do veículo V gira de acordo com o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano da viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir a diferença entre o valor de detecção do estado de rotação do volante de direção do veículo V e o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem como a quantidade de operação da operação de direção. Quando a posição do pedal do pedal do acelerador do veículo V se move de acordo com o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do acelerador do veículo V e o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem como a quantidade de operação da operação do acelerador. Quando a posição do pedal do pedal do freio do veículo V se move de acordo com o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do freio do veículo V e o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem como a quantidade de operação da operação do freio. Isto é, mesmo quando o volante de direção gira de acordo com o valor alvo de controle ou a posição do pedal do pedal do acelerador ou do pedal do freio se move, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir a quantidade de operação do motorista. Em outras palavras, mesmo quando o sistema opera a[095] In the autonomous steering vehicle system 100 according to the first modality, when the steering wheel of vehicle V rotates according to the target steering wheel control target value included in the trip plan, the acquisition unit of steering operation information 15 can acquire the difference between the vehicle steering wheel rotation status detection value V and the steering wheel control target value included in the travel plan as the steering operation operation quantity . When the accelerator pedal position of the vehicle V moves according to the target value of the accelerator pedal control included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit 15 can acquire the difference between the value of detecting the position of the accelerator pedal pedal of the vehicle V and the target value of the accelerator pedal control included in the trip plan as the amount of operation of the accelerator operation. When the position of the vehicle's brake pedal pedal V moves according to the target value of the brake pedal control included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit 15 can acquire the difference between the value for detecting the position of the vehicle's brake pedal pedal V and the target value of the brake pedal control included in the trip plan as the amount of operation of the brake operation. That is, even when the steering wheel turns according to the target control value or the position of the accelerator pedal or brake pedal moves, the steering operation information acquisition unit 15 can acquire the quantity driver's operation. In other words, even when the system operates at

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37/62 unidade de operação do motorista, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode adquirir a quantidade de operação da operação de direção do motorista para a unidade de operação.37/62 the driver's operation unit, the steering operation information acquisition unit 15 can acquire the operation amount from the driver's steering operation to the operation unit.

[096]No sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade, quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual, a unidade de troca do estado da direção 16 pode manter o estado da direção no estado da direção manual mesmo quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de partida da direção manual. O sistema de veículo de direção autônoma 100 não executa a troca para o estado da direção autônoma quando o motorista executa a operação de direção em uma quantidade de operação suficiente com a intenção de continuar com o estado da direção manual ou a operação da direção é suficientemente continuada; portanto, é possível reduzir o fardo na troca do estado da direção dada para o motorista que deseja continuar o estado da direção manual.[096] In the autonomous steering vehicle system 100 according to the first modality, when the steering state of vehicle V is the state of manual steering, the steering state switching unit 16 can maintain the steering state in the manual steering even when the amount of operation is less than the starting threshold of manual steering. The autonomously driven vehicle system 100 does not switch to the autonomous steering state when the driver performs the steering operation in a sufficient amount of operation with the intention of continuing with the manual steering state or the steering operation is sufficient continued; therefore, it is possible to reduce the burden by changing the state of the steering given to the driver who wishes to continue the state of manual steering.

[097]O sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade ainda inclui a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 que é fornecida para inserir a operação de solicitação de partida da direção autônoma do motorista e a unidade de troca do estado da direção 16 pode manter o estado da direção do veículo V no estado da direção manual até que a operação de solicitação seja inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual. Dessa forma, o sistema de veículo de direção autônoma 100 não executa a troca para o estado da direção autônoma até que exista uma solicitação de partida da direção autônoma pelo motorista; portanto, é possível reduzir o fardo na troca do estado da direção dado para o motorista que deseja continuar no estado da direção manual.[097] The autonomous steering vehicle system 100 according to the first modality also includes the autonomous steering ON / OFF switch 70 which is provided to insert the driver's autonomous steering departure request operation and the driver's exchange unit. steering state 16 can maintain the vehicle steering state V in the manual steering state until the request operation is entered in the autonomous steering ON / OFF switch 70 when the vehicle steering state V is the manual steering state. Thus, the autonomously driven vehicle system 100 does not switch to autonomous steering status until there is a request for the driver to start autonomous steering; therefore, it is possible to reduce the burden in changing the steering state given to the driver who wishes to remain in the manual steering state.

<SEGUNDA MODALIDADE><SECOND MODE>

[098]A seguir, um sistema de veículo de direção autônoma de acordo com[098] The following is an autonomous steering vehicle system according to

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38/62 uma segunda modalidade será descrito. Na descrição dessa modalidade, a descrição da mesma configuração e processamento como na primeira modalidade não será repetida e a diferença da primeira modalidade será descrita.38/62 a second embodiment will be described. In the description of this modality, the description of the same configuration and processing as in the first modality will not be repeated and the difference of the first modality will be described.

[099]O sistema de veículo de direção autônoma de acordo com essa modalidade tem a mesma configuração que o sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade e somente as funções da unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 e da unidade de troca do estado da direção 16 da ECU 10 são diferentes.[099] The autonomous steering vehicle system according to this modality has the same configuration as the autonomous steering vehicle system 100 according to the first modality and only the functions of the information acquisition unit of the steering operation 15 and direction change unit 16 of ECU 10 are different.

[0100]A unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 adquire uma contagem da duração de acordo com a duração da operação de direção do motorista relacionada com pelo menos uma da operação da direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo V como a informação de operação da direção. A duração da operação da direção é o tempo quando uma quantidade de operação igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado continua. Por exemplo, quando a operação de direção do motorista é a operação de direção, a duração da operação da direção é o tempo quando a entrada do torque da direção igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado continua. Por exemplo, quando a operação da direção do motorista é a operação do acelerador ou a operação do freio, a duração da operação do acelerador ou da operação do freio é o tempo quando uma quantidade de depressão do pedal igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado continua. O valor limiar predeterminado é um valor definido antecipadamente e um valor limiar para determinar a presença ou a ausência da intervenção da operação do motorista. Por exemplo, como o valor limiar predeterminado, o valor limiar de determinação da intervenção T1 descrito na primeira modalidade pode ser usado. Adicionalmente, o valor limiar predeterminado é definido para cada uma da operação de direção, da operação do acelerador e da operação do freio. A contagem da duração é um valor contado de acordo com a[0100] The steering operation information acquisition unit 15 acquires a duration count according to the duration of the driver's steering operation related to at least one of the steering operation, the accelerator operation and the brake operation of the driver vehicle V as the steering operation information. The duration of the steering operation is the time when an amount of operation equal to or greater than a predetermined threshold value continues. For example, when the driver's steering operation is the steering operation, the duration of the steering operation is the time when the input of the steering torque equal to or greater than a predetermined threshold value continues. For example, when the driver's steering operation is the accelerator operation or the brake operation, the duration of the accelerator operation or brake operation is the time when an amount of pedal depression equal to or greater than a value predetermined threshold continues. The predetermined threshold value is a value defined in advance and a threshold value for determining the presence or absence of intervention by the driver's operation. For example, as the predetermined threshold value, the threshold value for determining the T1 intervention described in the first modality can be used. In addition, the predetermined threshold value is defined for each of the steering operation, the accelerator operation and the brake operation. The duration count is a value counted according to the

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39/62 duração da operação de direção. A contagem da duração tem um maior valor, por exemplo, à medida que a duração da operação de direção aumenta. Um método de cálculo da contagem da duração será descrito abaixo. Quando a operação da direção é interrompida, o estado onde o torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado não é inserido ocorre. Nesse caso, a contagem da duração é restaurada. A unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 libera a contagem da duração medida para a unidade de troca do estado da direção 16.39/62 duration of the steering operation. The duration count has a higher value, for example, as the duration of the steering operation increases. A method of calculating the duration count will be described below. When the steering operation is interrupted, the state where the steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is not entered occurs. In this case, the duration count is restored. The direction operation information acquisition unit 15 releases the measured duration count for the direction state change unit 16.

[0101]A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V com base na contagem da duração adquirida pela unidade de aquisição da informação da operação da direção 15. A seguir, um caso onde a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V com base na contagem da duração da operação de direção como um exemplo da operação de direção será descrito.[0101] The steering state change unit 16 changes the steering state of the vehicle V based on the duration count acquired by the steering operation information acquisition unit 15. Next, a case where the steering change unit V steering status 16 changes the steering status of vehicle V based on the count of the duration of the steering operation as an example of the steering operation will be described.

[0102]As figuras 7A a 7C são diagramas ilustrando um exemplo da relação entre a contagem da duração de acordo com a operação da direção e a transição do estado da direção do veículo V. O eixo geométrico horizontal mostrado na figura 7A representa uma contagem da duração (s) e o eixo geométrico vertical representa o estado da direção. Como mostrado na figura 7A, o estado da direção do veículo V inclui três estados do estado da direção autônoma, do estado da direção cooperativa e do estado da direção manual. Os conteúdos dos estados de direção são os mesmos que esses na primeira modalidade.[0102] Figures 7A to 7C are diagrams illustrating an example of the relationship between the duration count according to the steering operation and the transition of the steering state of the vehicle V. The horizontal geometric axis shown in figure 7A represents a count of the duration (s) and the vertical geometric axis represents the direction state. As shown in figure 7A, the steering status of vehicle V includes three states of autonomous steering, cooperative steering and manual steering. The contents of the steering states are the same as those in the first modality.

[0103]A unidade de troca do estado da direção 16 troca entre o estado da direção autônoma, o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual com base na contagem da duração de acordo com a operação de direção. Quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que um primeiro valor limiar Ki, o estado da direção do veículo V se torna o estado da[0103] The steering state switching unit 16 switches between the state of autonomous steering, the state of cooperative steering and the state of manual steering based on the duration count according to the steering operation. When the duration count according to the steering operation is less than a first threshold value Ki, the vehicle steering status V becomes the driving status.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 46/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 46/81

40/62 direção autônoma. O primeiro valor limiar Ki é um valor definido antecipadamente e um valor limiar que é usado de modo a determinar a troca do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Quando a contagem da duração de acordo com a operação de direção é igual a ou maior do que o primeiro valor limiar Ki e menor do que um segundo valor limiar K2, o estado da direção do veículo V se torna o estado da direção cooperativa. O segundo valor limiar K2 é um valor definido antecipadamente, e um valor limiar para determinar a troca do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual. Quando a contagem da duração de acordo com a operação de direção é igual a ou maior do que o segundo valor limiar K2, o estado da direção do veículo V se torna o estado da direção manual.40/62 autonomous steering. The first threshold value Ki is a value defined in advance and a threshold value that is used in order to determine the change from the state of autonomous management to the state of cooperative management. When the duration count according to the steering operation is equal to or greater than the first threshold value Ki and less than a second threshold value K2, the steering state of vehicle V becomes the cooperative steering state. The second threshold value K2 is a value defined in advance, and a threshold value for determining the change from the state of cooperative steering to the state of manual steering. When the duration count according to the steering operation is equal to or greater than the second threshold value K2, the vehicle steering state V becomes the manual steering state.

[0104]A seguir, a determinação (manutenção ou transição) do estado da direção do veículo V será descrita. Primeiro, a manutenção ou a transição do estado da direção autônoma será descrita. A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção do veículo V no estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que o primeiro valor limiar Ki. Com isso, por exemplo, mesmo quando a operação da direção não planejando a liberação da direção autônoma é detectada, por exemplo, mesmo quando o motorista toca o volante de direção de forma não intencional por um período predeterminado, ou semelhante, o estado da direção autônoma não é liberado. Por essa razão, a unidade de troca do estado da direção 16 pode evitar a operação da chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 pelo motorista, de modo a instruir a partida da direção autônoma toda vez que o motorista libera a direção autônoma de forma não intencional; portanto, é possível reduzir o fardo dado ao motorista.[0104] Next, the determination (maintenance or transition) of the steering status of the vehicle V will be described. First, the maintenance or transition from autonomous steering status will be described. The steering state change unit 16 maintains the steering state of vehicle V in the state of autonomous steering when the steering state of vehicle V is the state of autonomous steering and when the duration count according to the steering operation is less than the first threshold value Ki. With this, for example, even when the steering operation not planning to release autonomous steering is detected, for example, even when the driver unintentionally touches the steering wheel for a predetermined period, or similar, the steering state autonomous is not released. For this reason, the steering status change unit 16 can prevent the operation of the autonomous steering ON / OFF switch 70 by the driver, in order to instruct the autonomous steering to start whenever the driver releases the autonomous steering in a non- intentional; therefore, it is possible to reduce the burden placed on the driver.

[0105]A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do[0105] The steering state change unit 16 changes the vehicle steering state V to the cooperative steering state when the steering state of the vehicle

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41/62 veículo V é o estado da direção autônoma e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o primeiro valor limiar Ki e menor do que o segundo valor limiar K2. Com isso, por exemplo, quando o motorista opera o volante de direção com a contagem da duração igual a ou maior do que o primeiro valor limiar K1 e menor do que o segundo valor limiar K2, de modo a intervir no veículo V no estado da direção autônoma, o estado da direção do veículo V muda do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Por exemplo, quando o veículo próximo de um tipo de veículo pesado aparece durante a viagem no estado da direção autônoma, e quando o motorista executa a operação da direção por um período predeterminado, tal que o veículo temporariamente se movimenta em uma posição ligeiramente distanciada do veículo pesado, o estado de direção do veículo V é trocado para o estado da direção cooperativa pela unidade de troca do estado da direção 16. Nesse caso, o veículo V se movimenta com base na quantidade da operação da direção do motorista no estado onde a intervenção do sistema é possível; portanto, é possível permitir que o veículo V se movimente em uma posição com base na operação da direção do motorista.41/62 vehicle V is the state of the autonomous steering and when the duration count according to the steering operation is equal to or greater than the first threshold value Ki and less than the second threshold value K2. With this, for example, when the driver operates the steering wheel with the duration count equal to or greater than the first threshold value K1 and less than the second threshold value K2, in order to intervene in vehicle V in the state of autonomous steering, the steering state of vehicle V changes from the autonomous steering to the cooperative steering. For example, when the vehicle next to a type of heavy vehicle appears while traveling in the state of autonomous steering, and when the driver performs the steering operation for a predetermined period, such that the vehicle temporarily moves in a position slightly distant from the heavy vehicle, the steering state of vehicle V is switched to the state of cooperative steering by the change unit of steering state 16. In this case, vehicle V moves based on the amount of the driver's steering operation in the state where the system intervention is possible; therefore, it is possible to allow vehicle V to move in a position based on the driver's steering operation.

[0106]A unidade de troca do estado da direção 16 pode trocar o estado da direção do veículo V para o estado da direção manual quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma, e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o segundo valor limiar K2. Isto é, o estado da direção do veículo V pode mudar diretamente do estado da direção autônoma para o estado da direção manual sem passar através do estado da direção cooperativa.[0106] The steering status change unit 16 can change the steering state of vehicle V to the state of manual steering when the steering state of vehicle V is the state of autonomous steering, and when the duration count accordingly with the steering operation it is equal to or greater than the second threshold value K2. That is, the steering state of vehicle V can change directly from the state of autonomous steering to the state of manual steering without passing through the state of cooperative steering.

[0107]A seguir, a manutenção ou a transição do estado da direção cooperativa será descrita. A unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V do estado da direção cooperativa para o estado da direção[0107] In the following, the maintenance or transition of the state of the cooperative direction will be described. The steering state switching unit 16 changes the vehicle steering status V from the cooperative steering status to the steering status

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 48/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 48/81

42/62 autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que o primeiro valor limiar Ki. Com isso, por exemplo, quando o motorista executa a operação da direção, tal que o veículo se movimenta em uma posição ligeiramente distanciada de um veículo pesado como um veículo próximo e o motorista para a operação da direção depois de ter passado o veículo próximo, o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma pela unidade de troca do estado da direção 16. Dessa maneira, quando a intervenção da operação é temporária, o estado da direção é automaticamente trocado para o estado da direção autônoma com base na contagem da duração de acordo com a operação da direção. Portanto, desde que a unidade de troca do estado da direção 16 pode evitar a operação da chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 do motorista, de modo a instruir a partida da direção autônoma toda vez que a direção autônoma temporária é liberada, a unidade de troca do estado da direção 16 pode reduzir o fardo dado ao motorista.42/62 autonomous when the steering state of the vehicle V is the cooperative steering state and when the duration count according to the steering operation is less than the first threshold value Ki. With this, for example, when the driver performs the steering operation, such that the vehicle moves in a position slightly distant from a heavy vehicle such as a nearby vehicle and the driver stops the steering operation after passing the nearby vehicle, the steering status of vehicle V is changed from the state of cooperative steering to the state of autonomous steering by the steering state switching unit 16. In this way, when the operation is temporary, the steering status is automatically switched to the autonomous steering status based on the duration count according to the steering operation. Therefore, since the steering status change unit 16 can prevent the operation of the driver's autonomous steering ON / OFF switch 70, in order to instruct the autonomous steering to start every time the temporary autonomous steering is released, the unit changing the state of steering 16 can reduce the burden placed on the driver.

[0108]A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é mantida igual a ou maior do que o primeiro valor limiar K1 e menor do que o segundo valor limiar K2. Depois, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é igual a ou maior do que o segundo valor limiar K2. Com isso, a quantidade de operação da operação de direção do motorista é refletida na viagem do veículo V no estado onde a intervenção do sistema não é possível.[0108] The steering state change unit 16 maintains the cooperative steering state when the vehicle steering state V is the cooperative steering state, and when the duration count according to the steering operation is kept equal to or greater than the first threshold value K1 and less than the second threshold value K2. Then, the steering state switching unit 16 changes the vehicle steering state V from the cooperative steering state to the manual steering state when the vehicle steering state V is the cooperative steering state and when the duration count according to the direction operation it is equal to or greater than the second threshold value K2. As a result, the amount of operation of the driver's steering operation is reflected in the journey of vehicle V in the state where system intervention is not possible.

[0109]A seguir, a manutenção ou a transição do estado da direção manual[0109] Next, maintenance or transition from manual steering status

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43/62 será descrita. A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção no estado da direção manual quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual, e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que o segundo valor limiar K2. Nesse caso, quando o motorista executa a operação da direção por um longo período com a intenção de continuar o estado da direção manual, a troca para o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa é limitada subsequentemente, por exemplo, a troca para o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa é proibida ou restrita; portanto, é possível eliminar a necessidade do motorista operar a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, de modo a instruir o fim da direção autônoma. Por essa razão, é possível reduzir o fardo dado ao motorista.43/62 will be described. The steering status change unit 16 maintains the steering status in the manual steering state when the vehicle steering state V is the manual steering state, and when the duration count according to the steering operation is less than than the second threshold value K2. In this case, when the driver performs the steering operation for a long period with the intention of continuing the state of manual steering, the switch to the state of autonomous steering or the state of cooperative steering is subsequently limited, for example, the switch to the state of autonomous management or the state of cooperative management is prohibited or restricted; therefore, it is possible to eliminate the need for the driver to operate the ON / OFF switch for autonomous steering 70, in order to instruct the end of autonomous steering. For this reason, it is possible to reduce the burden placed on the driver.

[0110]A unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual até que a operação de solicitação de partida da direção autônoma seja inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual. Isto é, mesmo quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que o segundo valor limiar K2, a transição para o estado da direção cooperativa ou o estado da direção autônoma é limitada até que a operação de solicitação de partida da direção autônoma seja inserida. O período durante o qual o estado da direção manual continua não é limitado a isso e, por exemplo, a unidade de troca do estado da direção 16 pode manter a direção manual por um período determinado antecipadamente. A entrada da operação de solicitação de partida da direção autônoma não é limitada a chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 e modos de entrada conhecidos podem ser usados.[0110] The steering status change unit 16 maintains the state of the manual steering until the autonomous steering start request operation is entered in the autonomous steering ON / OFF switch 70 when the vehicle steering status V is the manual steering status. That is, even when the duration count according to the direction operation is less than the second threshold value K2, the transition to the state of the cooperative direction or the state of the autonomous direction is limited until the start request operation autonomous direction is entered. The period during which the manual steering status continues is not limited to this and, for example, the steering status switching unit 16 can maintain manual steering for a period determined in advance. The entry of the autonomous steering start request operation is not limited to the autonomous steering ON / OFF switch 70 and known entry modes can be used.

[0111]Como descrito acima com referência à figura 7A, a transição entre o estado da direção autônoma e o estado da direção cooperativa é determinada comparando o primeiro valor limiar K1 com a contagem da duração com base na[0111] As described above with reference to figure 7A, the transition between the state of the autonomous direction and the state of the cooperative direction is determined by comparing the first threshold value K1 with the duration count based on

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44/62 operação da direção e é uma transição reversível. Embora a transição entre o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual seja determinada comparando o segundo valor limiar K2 com a contagem da duração com base na operação da direção, a transição entre o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual é uma transição irreversível onde somente a transição do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual é permitida.44/62 steering operation and is a reversible transition. Although the transition between the cooperative steering state and the manual steering state is determined by comparing the second threshold value K2 with the duration count based on the steering operation, the transition between the cooperative steering state and the manual steering state is an irreversible transition where only the transition from the cooperative direction to the manual direction state is allowed.

[0112]A seguir, o processamento adicional da contagem da duração de acordo com a operação da direção será descrito. O processamento adicional da contagem da duração de acordo com a operação da direção é o processamento usando uma função de incremento geralmente conhecida. Por exemplo, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de incremento para definir o valor inicial da contagem da duração de acordo com a operação da direção e adicionar o tempo de processamento da CPU no valor inicial ou valor prévio da contagem da duração em cada ciclo de processamento da CPU na ECU 10. A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não o torque da direção igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado é inserido e, quando o torque da direção é inserido, executa o processamento adicional. O processamento adicional será descrito com referência à figura 7A. A figura 7A mostra um caso onde o processamento adicional é executado no estado da direção autônoma. Um ponto esboçado da figura 7A, representado por um círculo, indica a contagem da duração atual de acordo com a operação da direção em um dado ponto no tempo. Isto é, na figura 7A, o torque da direção igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado é inserido e a contagem da duração de acordo com a operação da direção é aumentada pelo processamento de adição. Quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção é menor do que o primeiro valor limiar Ki, o estado da direção do veículo V é mantido no estado da direção autônoma, e quando a contagem da duração de acordo com a operação da direção[0112] In the following, the further processing of the duration count according to the direction operation will be described. The further processing of the duration count according to the direction operation is the processing using a commonly known increment function. For example, the direction state change unit 16 performs increment processing to set the initial value of the duration count according to the direction operation and add the CPU processing time to the initial value or previous value of the count of the duration. duration in each CPU processing cycle in the ECU 10. The steering state change unit 16 determines whether or not the steering torque equal to or greater than a predetermined threshold value is entered and, when the steering torque is entered , performs additional processing. The further processing will be described with reference to figure 7A. Figure 7A shows a case where further processing is performed in the state of autonomous steering. A sketched point in figure 7A, represented by a circle, indicates the current duration count according to the direction operation at a given point in time. That is, in figure 7A, the steering torque equal to or greater than a predetermined threshold value is entered and the duration count according to the steering operation is increased by the addition processing. When the duration count according to the steering operation is less than the first threshold value Ki, the steering state of the vehicle V is maintained in the autonomous steering state, and when the duration count according to the steering operation

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 51/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 51/81

45/62 é igual a ou maior do que o primeiro valor limiar Ki, o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Dessa maneira, a contagem da duração de acordo com a operação da direção é aumentada pelo processamento adicional e o estado da direção do veículo V é trocado.45/62 is equal to or greater than the first threshold value Ki, the steering state of vehicle V is changed from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering. In this way, the duration count according to the steering operation is increased by further processing and the steering status of the vehicle V is changed.

[0113]Em relação ao processamento do incremento, o processamento do incremento para integrar um coeficiente predeterminado no tempo de processamento da CPU e adicionar o valor integrado ao valor prévio da contagem da duração de acordo com a operação da direção pode ser executado. Adicionalmente, o coeficiente predeterminado pode ser um valor cumulativo do torque da direção inserido pelo motorista igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado do motorista. Nesse caso, a taxa de aumento da contagem da duração de acordo com a operação da direção pode ser ajustada pela quantidade de operação de acordo com a operação da direção; portanto, o motorista pode trocar o estado da direção imediatamente para o estado da direção manual.[0113] In relation to the increment processing, the increment processing to integrate a predetermined coefficient in the CPU processing time and add the integrated value to the previous value of the duration count according to the direction operation can be performed. Additionally, the predetermined coefficient can be a cumulative value of the steering torque entered by the driver equal to or greater than the driver's predetermined threshold value. In this case, the rate of increase of the duration count according to the direction operation can be adjusted by the amount of operation according to the direction operation; therefore, the driver can change the steering status immediately to the manual steering status.

[0114]A seguir, o processamento da contagem da duração de acordo com a operação da direção quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado não é mais inserido será descrito. Quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado não é mais inserido, a unidade de troca do estado da direção 16 restaura a contagem da duração de acordo com a operação da direção para 0. Esse processamento será descrito com referência às figuras 7B e 7C. A figura 7B mostra um caso onde um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado não é mais inserido depois da contagem da duração mostrada na figura 7A. Nesse caso, a contagem da duração de acordo com a operação da direção é restaurada para 0 e o estado da direção é trocado para o estado da direção autônoma. A seguir, quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado é inserido, como[0114] Next, the processing of the duration count according to the steering operation when a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is no longer entered will be described. When a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is no longer entered, the steering status change unit 16 resets the duration count according to the steering operation to 0. This processing will be described with reference figures 7B and 7C. Figure 7B shows a case where a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is no longer entered after the duration count shown in figure 7A. In this case, the duration count according to the steering operation is reset to 0 and the steering state is changed to the autonomous steering state. Next, when a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is entered, as

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46/62 mostrado na figura 7C, a contagem da duração é contada a partir de 0.46/62 shown in figure 7C, the duration count is counted from 0.

[0115]A unidade de troca do estado da direção 16 pode restaurar a contagem da duração para 0 e pode armazenar o valor prévio da contagem da duração de acordo com a operação da direção em uma unidade de armazenamento, por exemplo, uma memória, quando a operação da direção é interrompida, e pode definir o valor prévio armazenado como o valor inicial da contagem da duração de acordo com a operação da direção quando a operação da direção é retomada. Isto é, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode interromper a contagem da contagem da duração de acordo com a operação da direção quando a operação da direção é interrompida. Alternativamente, quando a operação da direção é interrompida, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode armazenar o valor prévio da contagem da duração de acordo com a operação de direção na unidade de armazenamento, pode subtrair o valor prévio armazenado na unidade de armazenamento de acordo com o lapso de tempo e pode definir o valor prévio subtraído como o valor inicial da contagem da duração de acordo com a operação da direção. Isto é, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode mudar e definir o valor inicial da contagem da duração. Esse processamento de definição pode usar uma função de decremento geralmente conhecida. Por exemplo, o processamento do decremento para subtrair o tempo de processamento da CPU do valor prévio da contagem da duração armazenado na unidade de armazenamento em cada ciclo de processamento da CPU na ECU 10 é executado. Quando o valor prévio da contagem da duração é 0, a unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 não executa o processamento de decremento. A unidade de aquisição da informação da operação da direção 15 pode executar o processamento de decremento para integrar um coeficiente predeterminado ao tempo de processamento da CPU e subtrair o valor integrado do valor prévio da contagem da[0115] The direction change unit 16 can reset the duration count to 0 and can store the previous value of the duration count according to the direction operation in a storage unit, for example, a memory, when the steering operation is interrupted, and you can set the previous stored value as the initial duration count value according to the steering operation when the steering operation is resumed. That is, the steering operation information acquisition unit 15 may stop counting the duration count according to the steering operation when the steering operation is interrupted. Alternatively, when the steering operation is interrupted, the steering operation information acquisition unit 15 can store the previous value of the duration count according to the steering operation in the storage unit, it can subtract the previous value stored in the unit of storage according to the time lapse and you can set the previous value subtracted as the initial value of the duration count according to the direction operation. That is, the unit of acquisition of the information of the direction operation 15 can change and set the initial value of the duration count. This definition processing can use a commonly known decrement function. For example, decrement processing to subtract the CPU processing time from the previous value of the duration count stored in the storage unit in each CPU processing cycle in ECU 10 is performed. When the previous value of the duration count is 0, the information acquisition unit of the direction operation 15 does not perform decrement processing. The direction information acquisition unit 15 can perform decrement processing to integrate a predetermined coefficient into the CPU processing time and subtract the integrated value from the previous count value.

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 53/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 53/81

47/62 duração. Com essa configuração, é possível ajustar a taxa de diminuição do valor inicial da contagem da duração.47/62 duration. With this setting, you can adjust the rate of decrease from the initial duration count value.

[0116]As figuras 8A a 8C são diagramas ilustrando outro exemplo da relação entre a contagem da duração da operação da direção e a transição do estado da direção do veículo V. O eixo geométrico horizontal mostrado na figura 8A representa uma contagem da duração (s) e o eixo geométrico vertical representa o estado da direção do veículo V. Similar à figura 7A, a figura 8A mostra o caso onde o processamento adicional é executado no estado da direção autônoma. A figura 8B mostra um valor inicial de uma contagem da duração (contagem da duração inicial) armazenado na unidade de armazenamento quando um torque da direção igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado não é inserido na contagem da duração mostrada na figura 8A. A figura 8C mostra uma contagem da duração quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado é inserido depois da figura 8B. Se um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado continua a ser inserido, como mostrado na figura 8A, a contagem da duração é incrementada e o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. A seguir, quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado não é mais inserido, a contagem da duração é restaurada para 0, o estado da direção é trocado para o estado da direção autônoma e, como mostrado na figura 8B, a contagem da duração inicial para ser o valor inicial armazenado é incrementada. A seguir, quando um torque da direção igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado é inserido, como mostrado na figura 8C, o valor prévio subtraído é definido como um valor inicial, o incremento da contagem da duração é retomado e o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa. Dessa maneira, a contagem da duração pode ser interrompida temporariamente. Depois que a contagem da duração é restaurada, o[0116] Figures 8A to 8C are diagrams illustrating another example of the relationship between the steering operation duration count and the vehicle state steering transition. The horizontal geometric axis shown in figure 8A represents a duration count (s ) and the vertical geometric axis represents the steering status of vehicle V. Similar to figure 7A, figure 8A shows the case where further processing is performed in the state of autonomous steering. Figure 8B shows an initial value of a duration count (initial duration count) stored in the storage unit when a direction torque equal to or greater than a predetermined threshold value is not inserted in the duration count shown in figure 8A. Figure 8C shows a duration count when a direction torque equal to or greater than the predetermined threshold value is inserted after figure 8B. If a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value continues to be entered, as shown in figure 8A, the duration count is increased and the vehicle steering status V is changed from the state of the autonomous steering to the state cooperative direction. Then, when a steering torque equal to or greater than the predetermined threshold value is no longer entered, the duration count is reset to 0, the steering state is changed to the state of the autonomous steering and, as shown in the figure 8B, the count of the initial duration to be the stored initial value is incremented. Then, when a direction torque equal to or greater than the predetermined threshold value is entered, as shown in figure 8C, the previous subtracted value is set as an initial value, the increment of the duration count is resumed and the status of the Vehicle steering V is switched from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering. In this way, the duration count can be temporarily interrupted. After the duration count is restored, the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 54/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 54/81

48/62 processamento do incremento é retomado usando o valor prévio e a contagem da duração na qual a intenção do motorista para o tempo prévio é refletida pode ser usada; portanto, é possível reduzir o tempo até que o estado da direção seja trocado para o estado da direção manual comparado com o caso onde a contagem da duração é restaurada para 0.48/62 processing of the increment is resumed using the previous value and the count of the duration in which the driver's intention for the previous time is reflected can be used; therefore, it is possible to reduce the time until the steering state is changed to the state of manual steering compared to the case where the duration count is reset to 0.

[0117]A seguir, o processamento de troca do estado da direção do veículo V que é executado pelo sistema de veículo de direção autônoma 100 será descrito. A figura 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção do veículo V no estado da direção manual usando a contagem da duração da operação da direção. O processamento de controle mostrado na figura 9 é executado repetidamente em um ciclo predeterminado quando o veículo V está no estado da direção manual.[0117] In the following, the process of changing the steering status of vehicle V that is performed by the autonomously steering vehicle system 100 will be described. Figure 9 is a flowchart illustrating an example of shift processing to change the steering state of vehicle V to the state of manual steering using the counting of the duration of the steering operation. The control processing shown in figure 9 is performed repeatedly in a predetermined cycle when vehicle V is in the state of manual steering.

[0118]Como mostrado na figura 9, primeiro, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a operação de solicitação de partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção manual (S44). Quando é determinado que a operação de solicitação de partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S46) usando o valor limiar de determinação da intervenção Ti.[0118] As shown in figure 9, first, the steering state change unit 16 determines whether or not the autonomous steering start request operation is inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70 when the steering direction state vehicle V is the state of the manual steering (S44). When it is determined that the autonomous steering start request operation is inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70, the steering status change unit 16 performs determination processing (S46) using the intervention determination threshold value You.

[0119]A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a quantidade de operação (torque da direção) com base no resultado de detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti como o processamento de determinação usando o valor limiar de determinação da intervenção Ti mostrado em S46. Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção[0119] The steering status change unit 16 determines whether or not the amount of operation (steering torque) based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the Ti intervention as processing determination using the Ti intervention determination threshold value shown in S46. When it is determined that the steering torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the threshold value for determining the Ti intervention, the unit of change of the steering state

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 55/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 55/81

49/62 muda para o processamento de adição (S48) da contagem da duração.49/62 changes to the addition processing (S48) of the duration count.

[0120]A unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento para aumentar a contagem da duração da operação da direção como o processamento de adição mostrado em S48. A seguir, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a contagem da duração da operação da direção é menor do que o primeiro valor limiar Ki como o processamento de determinação usando o primeiro valor limiar Ki mostrado em S52. Quando é determinado que a contagem da duração da operação de direção é menor do que o primeiro valor limiar Ki, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção para o estado da direção autônoma (S54). Se o processamento mostrado em S54 termina, o fluxograma mostrado na figura 9 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção manual para o estado da direção autônoma e não fica mais no estado da direção manual que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 9; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 9 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 11 descrita abaixo é iniciado.[0120] The steering state change unit 16 performs processing to increase the count of the duration of the steering operation as the addition processing shown in S48. Next, the direction state change unit 16 determines whether or not the direction operation duration count is less than the first threshold value Ki as the determination processing using the first threshold value Ki shown in S52. When it is determined that the count of the duration of the steering operation is less than the first threshold value Ki, the steering state change unit 16 changes the steering state to the autonomous steering state (S54). If the processing shown in S54 ends, the flowchart shown in figure 9 ends. The steering state of vehicle V changes from the state of manual steering to the state of autonomous steering and is no longer in the state of manual steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 9; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 9 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 11 described below is started.

[0121]Quando é determinado que a contagem da duração da operação da direção não é menor do que o primeiro valor limiar Ki, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S56) usando o segundo valor limiar K2. A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a contagem da duração da operação da direção é menor do que o segundo valor limiar K2 como o processamento de determinação usando o segundo valor limiar K2 mostrado em S56. Quando é determinado que a contagem da duração da operação da direção é menor do que o segundo valor limiar K2, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa (S58). Se o processamento de troca mostrado em S58 termina, o fluxograma mostrado na figura 9 termina. O estado da direção do veículo V muda do[0121] When it is determined that the direction operation duration count is not less than the first threshold value Ki, the direction state change unit 16 performs determination processing (S56) using the second threshold value K2. The direction state change unit 16 determines whether or not the direction operation duration count is less than the second threshold K2 as the determination processing using the second threshold K2 shown in S56. When it is determined that the count of the duration of the steering operation is less than the second threshold value K2, the steering state change unit 16 changes the steering state of the vehicle V to the cooperative steering state (S58). If the exchange processing shown in S58 ends, the flowchart shown in figure 9 ends. The steering status of vehicle V changes from

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50/62 estado da direção manual para o estado da direção cooperativa e não fica mais no estado da direção manual que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 9; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 9 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 11 descrita abaixo é iniciado.50/62 state of manual steering to the state of cooperative steering and is no longer in the state of manual steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 9; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 9 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 11 described below is started.

[0122]Quando é determinado que a contagem da duração da operação da direção não é menor do que o segundo valor limiar K2, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual (S60). Similarmente, quando é determinado que a operação de solicitação de partida da direção autônoma não é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção manual (S60). Depois, o fluxograma mostrado na figura 9 termina. Desde que o estado da direção do veículo V não sai do estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 9 é repetidamente executado subsequentemente.[0122] When it is determined that the count of the duration of the steering operation is not less than the second threshold value K2, the steering status change unit 16 maintains the state of the manual steering (S60). Similarly, when it is determined that the autonomous steering start request operation is not inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70, the steering state change unit 16 maintains the manual steering state (S60). Then, the flowchart shown in figure 9 ends. Since the vehicle steering status V does not leave the manual steering status, the flowchart shown in figure 9 is repeatedly executed subsequently.

[0123]Em S46, quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1, a unidade de troca do estado da direção 16 muda para o processamento de definição do valor inicial (S50). No processamento de S50, como o valor inicial da contagem da duração, 0, o valor armazenado prévio, ou o valor prévio subtraído é inserido.[0123] In S46, when it is determined that the steering torque based on the result of the detection of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the intervention T1, the direction change unit 16 changes to processing setting the initial value (S50). In processing S50, as the initial value of the duration count, 0, the previous stored value, or the subtracted previous value is inserted.

[0124]Aqui, o caso onde o valor inicial da contagem da duração é alterado será descrito em detalhes. A figura 10 é um fluxograma mostrando o processamento de definição do valor inicial de S50. Como mostrado na figura 10, primeiro, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a contagem da duração atual é 0 (S500). Quando é determinado que a contagem da duração é 0, a unidade de troca do estado da direção 16 termina o fluxograma mostrado na figura 10. Quando é determinado que a contagem da duração não é 0, a unidade de troca do estado da[0124] Here, the case where the initial duration count value is changed will be described in detail. Figure 10 is a flowchart showing the processing of setting the initial value of S50. As shown in figure 10, first, the direction change state unit 16 determines whether or not the current duration count is 0 (S500). When the duration count is determined to be 0, the direction state change unit 16 ends the flowchart shown in figure 10. When the duration count is determined to be 0, the direction state change unit

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 57/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 57/81

51/62 direção 16 executa o processamento de leitura (S502) da contagem da duração inicial.51/62 direction 16 performs read processing (S502) of the initial duration count.

[0125]A unidade de troca do estado da direção 16 lê a contagem da duração inicial armazenada na unidade de armazenamento como o processamento de leitura da contagem da duração inicial mostrada em S502. Quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1, a contagem da duração inicial armazenada na unidade de armazenamento é atualizada pela unidade de troca do estado da direção 16 com a contagem da duração armazenada na unidade de armazenamento como o valor inicial. Dessa forma, o primeiro tempo do processamento de leitura mostrado em S502 se torna o processamento para a leitura, como a contagem da duração inicial, a contagem da duração quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1. Depois, o processamento de leitura subsequente que é continuado até que é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 se torna o processamento de leitura para ler a contagem da duração inicial atualizada (isto é, o valor prévio da contagem da duração inicial) como a contagem da duração inicial. Se o processamento de leitura da contagem da duração inicial é completado, a unidade de troca do estado da direção 16 muda para o processamento de subtração (S504) da contagem da duração inicial.[0125] The steering status change unit 16 reads the initial duration count stored in the storage unit as the reading processing of the initial duration count shown in S502. When it is determined that the steering torque based on the result of the detection of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the intervention T1, the count of the initial duration stored in the storage unit is updated by the state change unit. direction 16 with the duration stored in the storage unit as the initial value. In this way, the first reading processing time shown in S502 becomes the processing for reading, such as the initial duration count, the duration count when the steering torque is determined based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the T1 intervention. Thereafter, the subsequent reading processing that is continued until it is determined that the steering torque based on the result of the detection of the internal sensor 3 is equal to or greater than the threshold value for determining the intervention T1 becomes the reading processing to read the updated initial duration count (that is, the previous value of the initial duration count) as the initial duration count. If the reading processing of the initial duration count is completed, the direction change state unit 16 changes to the subtraction processing (S504) of the initial duration count.

[0126]A unidade de troca do estado da direção 16 diminui a contagem da duração inicial lida pelo processamento de S502 como o processamento de subtração da contagem da duração inicial mostrado em S504. Se o processamento da subtração da contagem da duração inicial é completado, a unidade de troca do estado da direção 16 muda para o processamento de gravação (S506) da contagem[0126] The direction change state unit 16 decreases the initial duration count read by processing S502 as the subtraction processing of the initial duration count shown in S504. If the subtraction processing of the initial duration count is completed, the direction state switching unit 16 switches to the recording (S506) processing of the count

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 58/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 58/81

52/62 da duração inicial.52/62 of the initial duration.

[0127]A unidade de troca do estado da direção 16 armazena a contagem da duração inicial subtraída pelo processamento de S504 na unidade de armazenamento como o processamento de gravação da contagem da duração inicial mostrado em S506. Se o processamento de gravação da contagem da duração inicial é completado, a unidade de troca do estado da direção 16 termina o fluxograma mostrado na figura 10.[0127] Direction changeover unit 16 stores the initial duration count subtracted by processing S504 in the storage unit as the recording processing of the initial duration count shown in S506. If the recording processing of the initial duration count is completed, the direction state change unit 16 ends the flowchart shown in figure 10.

[0128]Como descrito acima, o fluxograma mostrado na figura 10 é executado, por meio disso a contagem da duração inicial é armazenada e definida como o valor inicial da contagem da duração no momento de retorno da operação da direção sendo interrompida.[0128] As described above, the flowchart shown in figure 10 is executed, thereby counting the initial duration is stored and defined as the initial value of the duration count at the time of returning from the direction operation being interrupted.

[0129]De volta para o fluxograma da figura 9, se o processamento de S50 termina, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção autônoma (S54). Depois, se o processamento mostrado em S54 termina, o fluxograma mostrado na figura 9 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção manual para o estado da direção autônoma e não fica mais no estado da direção manual que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 9; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 9 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 11 descrita abaixo é iniciado.[0129] Back to the flowchart of figure 9, if the processing of S50 ends, the steering state change unit 16 changes the direction state of vehicle V to the state of autonomous steering (S54). Then, if the processing shown in S54 ends, the flowchart shown in figure 9 ends. The steering state of vehicle V changes from the state of manual steering to the state of autonomous steering and is no longer in the state of manual steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 9; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 9 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 11 described below is started.

[0130]A seguir, o processamento de troca do estado da direção do veículo V que é executado pelo sistema de veículo de direção autônoma 100 quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa será descrito. A figura 11 é um fluxograma ilustrando um exemplo do processamento de troca para trocar o estado da direção do veículo V no estado da direção autônoma ou no estado da direção cooperativa usando a contagem da duração da operação da direção. O processamento de controle mostrado na figura[0130] In the following, the changeover process of the vehicle steering status V which is performed by the autonomous steering vehicle system 100 when the vehicle steering state V is the state of the autonomous steering or the state of the cooperative steering will be described . Figure 11 is a flowchart illustrating an example of shift processing to change the steering state of vehicle V in the state of autonomous steering or in the state of cooperative steering using the count of the duration of the steering operation. The control processing shown in the figure

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 59/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 59/81

53/62 é repetidamente executado em um ciclo predeterminado quando o veículo V está no estado da direção autônoma ou no estado da direção cooperativa.53/62 is repeatedly executed in a predetermined cycle when vehicle V is in the state of autonomous steering or in the state of cooperative steering.

[0131]Como mostrado na figura 11, primeiro, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a quantidade da operação (torque) com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1 como o processamento de determinação usando o valor limiar de determinação da intervenção T1 mostrado em S66. Quando é determinado que o torque baseado no resultado da detecção do sensor interno 3 não é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, a unidade de troca do estado da direção 16 muda para o processamento de adição (S68) da contagem da duração.[0131] As shown in figure 11, first, the steering state change unit 16 determines whether or not the operation quantity (torque) based on the detection result of the internal sensor 3 is less than the determination threshold value of T1 intervention as the determination processing using the T1 intervention determination threshold value shown in S66. When it is determined that the torque based on the detection result of the internal sensor 3 is not less than the threshold value for determining the Ti intervention, the direction change unit 16 changes to the addition processing (S68) of the count of the duration.

[0132]A unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento para aumentar a contagem da duração como o processamento de adição mostrado em S68. A seguir, a unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar K1 como o processamento de determinação usando o primeiro valor limiar Ki mostrado em S72. Quando é determinado que a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar K1, a unidade de troca do estado da direção 16 determina o estado da direção do veículo V como sendo o estado da direção autônoma (S74). Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e troca o estado da direção para o estado da direção autônoma quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa. Se o processamento mostrado em S74 termina, o fluxograma mostrado na figura 11 termina. Desde que o estado da direção do veículo V não muda para o estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 11 é repetidamente executado subsequentemente.[0132] The direction change state unit 16 performs processing to increase the duration count as the addition processing shown in S68. Next, the direction state change unit 16 determines whether or not the duration count is less than the first threshold value K1 as the determination processing using the first threshold value Ki shown in S72. When the duration count is determined to be less than the first threshold value K1, the steering state change unit 16 determines the steering state of the vehicle V as the state of the autonomous steering (S74). That is, the steering state switching unit 16 maintains the state of autonomous steering when the state of driving the vehicle V is the state of autonomous steering and changes the state of steering to the state of autonomous steering when the state of steering vehicle V is the state of the cooperative management. If the processing shown in S74 ends, the flowchart shown in figure 11 ends. Since the vehicle steering status V does not change to the manual steering status, the flowchart shown in figure 11 is repeatedly executed subsequently.

[0133]Quando é determinado que a contagem da duração não é menor do[0133] When it is determined that the duration count is not less than

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 60/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 60/81

54/62 que o primeiro valor limiar Ki, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento de determinação (S76) usando o segundo valor limiar K2. A unidade de troca do estado da direção 16 determina se ou não a contagem da duração é menor do que o segundo valor limiar K2 como o processamento de determinação usando o segundo valor limiar K2 mostrado em S76. Quando é determinado que a contagem da duração é menor do que o segundo valor limiar K2, a unidade de troca do estado da direção 16 determina o estado da direção do veículo V como sendo o estado da direção cooperativa (S78). Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma e mantém o estado da direção cooperativa quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa. Se o processamento mostrado em S78 termina, o fluxograma mostrado na figura 11 termina. Desde que o estado da direção não muda para o estado da direção manual, o fluxograma mostrado na figura 11 é repetidamente executado subsequentemente.54/62 than the first threshold value Ki, the direction state change unit 16 performs the determination processing (S76) using the second threshold value K2. The direction state change unit 16 determines whether or not the duration count is less than the second threshold value K2 as the determination processing using the second threshold value K2 shown in S76. When the duration count is determined to be less than the second threshold value K2, the steering state change unit 16 determines the steering state of vehicle V as the cooperative steering state (S78). That is, the steering state switching unit 16 changes the steering state to the cooperative steering state when the vehicle steering state V is the autonomous steering state and maintains the cooperative steering state when the steering state of the vehicle. vehicle V is the state of the cooperative management. If the processing shown in S78 ends, the flowchart shown in figure 11 ends. Since the steering state does not change to the manual steering state, the flowchart shown in figure 11 is repeatedly executed subsequently.

[0134]Quando é determinado que a contagem da duração não é menor do que o segundo valor limiar K2, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção para o estado da direção manual (S80). Depois, o fluxograma mostrado na figura 11 termina. O estado da direção do veículo V muda do estado da direção autônoma ou do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual e não fica mais no estado da direção autônoma ou no estado da direção cooperativa que é um pré-requisito para o fluxograma mostrado na figura 11; portanto, o processamento para repetir o fluxograma mostrado na figura 11 não é executado subsequentemente e o fluxograma mostrado na figura 9 é iniciado.[0134] When it is determined that the duration count is not less than the second threshold value K2, the steering state change unit 16 changes the steering state to the manual steering state (S80). Then, the flowchart shown in figure 11 ends. The steering status of vehicle V changes from the state of autonomous steering or the state of cooperative steering to the state of manual steering and is no longer in the state of autonomous steering or the state of cooperative steering which is a prerequisite for the flowchart shown in figure 11; therefore, processing to repeat the flowchart shown in figure 11 is not performed subsequently and the flowchart shown in figure 9 is started.

[0135]Em S66, quando é determinado que o torque da direção com base no resultado da detecção do sensor interno 3 é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção T1, a unidade de troca do estado da direção 16 muda[0135] In S66, when it is determined that the steering torque based on the result of the detection of the internal sensor 3 is less than the threshold value for determining the intervention T1, the direction change unit 16 changes

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 61/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 61/81

55/62 para o processamento de definição do valor inicial (S70). No processamento de S70, como o valor inicial da contagem da duração, 0, o valor prévio armazenado ou o valor prévio subtraído é inserido. O processamento de definição do valor inicial é o mesmo que o processamento de S50 e, assim, a sua descrição não será repetida.55/62 for the initial value definition processing (S70). In S70 processing, as the initial duration count value, 0, the stored previous value or the subtracted previous value is entered. The processing of setting the initial value is the same as the processing of S50 and, therefore, its description will not be repeated.

[0136]Como mostrado nas figuras 9 a 11, o estado da direção autônoma, o estado da direção cooperativa e o estado da direção manual são trocados com base na contagem da duração pela unidade de troca do estado da direção 16. Nas figuras 9 e 11, embora um caso onde, quando o estado da direção é o estado da direção autônoma ou o estado da direção cooperativa, a operação de solicitação do fim da direção autônoma é inserida depois que a operação de solicitação da partida da direção autônoma é inserida na chave LIGA/DESLIGA da direção autônoma 70 não seja mostrado, nesse caso, a unidade de troca do estado da direção 16 executa o processamento para trocar o estado da direção do estado da direção autônoma ou do estado da direção cooperativa para o estado da direção manual.[0136] As shown in figures 9 to 11, the state of autonomous steering, the state of cooperative steering and the state of manual steering are switched based on the duration count by the steering state switching unit 16. In figures 9 and 11, although a case where, when the direction state is the state of the autonomous direction or the state of the cooperative direction, the operation requesting the end of the autonomous direction is inserted after the operation requesting the departure of the autonomous direction is inserted in the autonomous steering ON / OFF switch 70 is not shown, in this case, the steering state switch unit 16 performs processing to switch the steering state from the autonomous steering state or from the cooperative steering state to the manual steering state .

[0137]Na descrição acima, embora o caso onde a unidade de troca do estado da direção 16 troque o estado da direção do veículo V com base na contagem da duração da quantidade de operação (torque da direção) da operação de direção como um exemplo da operação de direção tenha sido descrito, o torque da direção pode ser substituído por um ângulo da direção, ou pode ser substituído pela quantidade de depressão (posição do pedal) do pedal do acelerador ou do pedal do freio. Isto é, a unidade de troca do estado da direção 16 pode trocar o estado da direção do veículo V com base na contagem da duração do ângulo de direção da operação de direção ou pode trocar o estado da direção do veículo V com base na quantidade de depressão do pedal do acelerador ou do pedal do freio.[0137] In the above description, although the case where the steering state change unit 16 changes the steering state of the vehicle V based on the count of the duration of the operation quantity (steering torque) of the steering operation as an example of the steering operation has been described, the steering torque can be replaced by a steering angle, or it can be replaced by the amount of depression (pedal position) of the accelerator or brake pedal. That is, the steering status change unit 16 can change the direction state of the vehicle V based on the count of the duration of the steering angle of the steering operation or it can change the direction state of the vehicle V based on the amount of depression of the accelerator pedal or brake pedal.

[0138]Como descrito acima, no sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a segunda modalidade, o estado da direção é trocado para um do estado da direção autônoma, do estado da direção manual e do estado da direção[0138] As described above, in the autonomous steering vehicle system 100 according to the second modality, the steering state is changed to one of the autonomous steering state, the manual steering state and the steering state

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 62/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 62/81

56/62 cooperativa com base na contagem da duração da operação da direção. Por exemplo, quando um veículo próximo de um tipo de veículo pesado aparece durante a viagem no estado da direção autônoma e o motorista executa a operação da direção, tal que o veículo se movimenta em uma posição ligeiramente distanciada do veículo pesado, o estado da direção do veículo V é trocado para o estado da direção cooperativa pela unidade de troca do estado da direção 16 quando a contagem da duração é igual a ou maior do que o primeiro valor limiar K1 e menor do que o segundo valor limiar K2. Depois, quando o motorista para a operação de direção depois de ter passado o veículo próximo, o estado da direção do veículo V é trocado para o estado da direção autônoma pela unidade de troca do estado da direção 16. Por essa razão, o sistema de veículo de direção autônoma 100 pode reduzir o fardo dado ao motorista quando o motorista temporariamente intervém no veículo V no estado da direção autônoma.56/62 cooperative based on counting the duration of the operation of the management. For example, when a vehicle close to a type of heavy vehicle appears while traveling in the state of autonomous steering and the driver performs the steering operation, such that the vehicle moves in a position slightly away from the heavy vehicle, the steering status of vehicle V is switched to the cooperative steering state by the steering state switching unit 16 when the duration count is equal to or greater than the first threshold value K1 and less than the second threshold value K2. Then, when the driver stops the steering operation after passing the nearby vehicle, the steering status of the vehicle V is switched to the autonomous steering state by the steering status change unit 16. For this reason, the steering system self-driving vehicle 100 can reduce the burden placed on the driver when the driver temporarily intervenes in vehicle V in the state of self-driving.

[0139]No sistema de veículo de direção autônoma 100 de acordo com a segunda modalidade, a contagem da duração de acordo com a duração é utilizada, por meio disso é possível realizar a transição para o estado da direção manual sem inserir uma grande quantidade de operação. Por essa razão, é possível permitir a transição para o estado da direção manual sem perturbar o comportamento do veículo.[0139] In the autonomous steering vehicle system 100 according to the second modality, the duration count according to the duration is used, thus it is possible to carry out the transition to the state of the manual steering without inserting a large amount of operation. For this reason, it is possible to allow the transition to the state of manual steering without disturbing the vehicle's behavior.

[0140]Embora as modalidades da invenção tenham sido descritas, a invenção não é limitada às modalidades descritas acima. A invenção pode ser executada em várias formas, nas quais várias alterações e melhorias são aplicadas com base no conhecimento de um versado na técnica, incluindo as modalidades descritas acima.[0140] Although the modalities of the invention have been described, the invention is not limited to the modalities described above. The invention can be carried out in various forms, in which various changes and improvements are applied based on the knowledge of one skilled in the art, including the modalities described above.

<EXEMPLO MODIFICADO 1><MODIFIED EXAMPLE 1>

[0141]Nas modalidades descritas acima, embora um exemplo onde o estado da direção é trocado com base em uma operação da operação da direção, da[0141] In the modalities described above, although an example where the state of the direction is changed based on an operation of the operation of the direction, the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 63/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 63/81

57/62 operação do acelerador e da operação do freio tenha sido descrito, o estado da direção pode ser trocado com base em duas ou mais quantidades de operação. As figuras 12A e 12B são diagramas ilustrando um exemplo da relação da operação da direção e da operação do freio com a transição do estado da direção do veículo V. O eixo geométrico horizontal mostrado na figura 12A representa o torque da direção (T) e o eixo geométrico vertical representa o estado da direção do veículo V. O eixo geométrico horizontal mostrado na figura 12B representa a quantidade da depressão do freio (grau) e o eixo geométrico vertical representa o estado da direção do veículo V. Aqui, como mostrado na figura 12A, é assumido que o valor de detecção do torque da direção seja TS e o valor de detecção TS é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti. Como mostrado na figura 12B, é assumido que o valor de detecção da quantidade de depressão do freio seja TB e o valor de detecção Tb é igual a ou maior do que o valor limiar de determinação da intervenção T3 e menor do que um valor limiar de partida da direção manual T4. Nesse caso, quando a determinação é executada pelo torque da direção, o estado da direção é o estado da direção autônoma e quando a determinação é executada pela quantidade de depressão do freio, o estado da direção se torna o estado da direção cooperativa. Dessa maneira, os estados da direção do veículo V correspondendo com duas ou mais quantidade de operação são diferentes.57/62 throttle operation and brake operation has been described, the steering status can be changed based on two or more operation quantities. Figures 12A and 12B are diagrams illustrating an example of the relationship between steering operation and brake operation with the transition from the steering state of vehicle V. The horizontal geometric axis shown in figure 12A represents the steering torque (T) and the vertical geometric axis represents the steering state of the vehicle V. The horizontal geometric axis shown in figure 12B represents the amount of the brake depression (degree) and the vertical geometric axis represents the steering state of the vehicle V. Here, as shown in the figure 12A, the steering torque detection value is assumed to be TS and the detection value TS is less than the threshold value for determining the Ti intervention. As shown in figure 12B, it is assumed that the detection value of the amount of brake depression is TB and the detection value Tb is equal to or greater than the threshold value for determining the T3 intervention and less than a starting threshold value of the direction T4 manual erection. In this case, when the determination is carried out by the steering torque, the steering state is the state of the autonomous steering and when the determination is carried out by the amount of brake depression, the steering state becomes the cooperative steering state. In this way, the steering states of vehicle V corresponding to two or more operation quantities are different.

[0142]Quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção autônoma e o estado da direção correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção cooperativa, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa. Similarmente, quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção autônoma, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção cooperativa e o estado da direção[0142] When the steering state of the vehicle V is the state of the autonomous steering, and when the state of the steering corresponding to the steering torque is the state of the autonomous steering and the steering state corresponding to the amount of brake depression is the cooperative steering state, the steering state switching unit 16 changes the steering state of vehicle V to the cooperative steering state. Similarly, when the steering state of the vehicle V is the state of the autonomous steering, and when the steering state corresponding to the steering torque is the cooperative steering state and the steering state

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 64/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 64/81

58/62 correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção autônoma, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção cooperativa. Quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção autônoma e o estado da direção correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção cooperativa, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção do veículo V no estado da direção cooperativa. Similarmente, quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção cooperativa e o estado da direção correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção autônoma, a unidade de troca do estado da direção 16 mantém o estado da direção do veículo V no estado da direção cooperativa. Dessa maneira, a troca para o estado da direção cooperativa ou a manutenção do estado da direção cooperativa tem prioridade sobre a manutenção do estado da direção autônoma ou a troca para o estado da direção autônoma. Isto é, nos exemplos das figuras 12A e 12B, o estado da direção do veículo V se torna o estado da direção cooperativa.58/62 corresponding to the amount of brake depression is the state of the autonomous steering, the steering state switching unit 16 changes the steering state of the vehicle V to the cooperative steering state. When the steering state of the vehicle V is the cooperative steering state, and when the steering state corresponding to the steering torque is the state of the autonomous steering and the steering state corresponding to the amount of brake depression is the state of the steering. cooperative steering, the steering state switching unit 16 maintains the steering status of vehicle V in the cooperative steering state. Similarly, when the vehicle steering state V is the cooperative steering state, and when the steering state corresponding to the steering torque is the cooperative steering state and the steering state corresponding to the amount of brake depression is the autonomous steering state, the steering state switching unit 16 maintains the steering state of vehicle V in the cooperative steering state. In this way, switching to the state of the cooperative management or maintaining the state of the cooperative management has priority over maintaining the status of the autonomous management or switching to the state of the autonomous management. That is, in the examples of figures 12A and 12B, the steering state of vehicle V becomes the cooperative steering state.

[0143]Adicionalmente, quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção cooperativa e o estado da direção correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção manual, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção manual. Similarmente, quando o estado da direção do veículo V é o estado da direção cooperativa, e quando o estado da direção correspondendo com o torque da direção é o estado da direção manual e o estado da direção correspondendo com a quantidade de depressão do freio é o estado da direção[0143] Additionally, when the steering state of the vehicle V is the cooperative steering state, and when the steering state corresponding to the steering torque is the cooperative steering state and the steering state corresponding to the amount of depression in the steering wheel. brake is the manual steering state, the steering state switching unit 16 changes the vehicle steering state V to the manual steering state. Similarly, when the steering state of the vehicle V is the cooperative steering state, and when the steering state corresponding to the steering torque is the state of the manual steering and the steering state corresponding to the amount of brake depression is the direction state

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 65/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 65/81

59/62 cooperativa, a unidade de troca do estado da direção 16 troca o estado da direção do veículo V para o estado da direção manual. Dessa maneira, a troca para o estado da direção manual tem prioridade sobre a manutenção do estado da direção cooperativa.59/62 cooperative, the steering state change unit 16 changes the steering state of the vehicle V to the state of manual steering. In this way, switching to manual steering status has priority over maintaining the cooperative steering status.

[0144]De acordo com o sistema de veículo de direção autônoma do exemplo modificado 1, quando o motorista executa uma operação de direção e uma operação do acelerador, é possível evitar a troca para o estado da direção autônoma com base na liberação da operação do acelerador quando o motorista executa uma operação de direção e uma operação temporária do acelerador com a intenção de trocar para o estado da direção manual. Isto é, é possível trocar o estado da direção com base na operação da direção, na qual a intenção do motorista é mais refletida. No exemplo modificado 1 descrito acima, embora um caso onde o estado da direção é trocado usando a quantidade de operação da operação de direção tenha sido descrito como um exemplo, a invenção pode ser aplicada a um caso onde o estado da direção é trocado usando a contagem da duração da operação da direção, e os mesmos efeitos podem ser obtidos.[0144] According to the autonomous steering vehicle system of modified example 1, when the driver performs a steering operation and an accelerator operation, it is possible to avoid switching to the autonomous steering state based on the release of the operation from the accelerator when the driver performs a steering operation and a temporary accelerator operation with the intention of switching to manual steering status. That is, it is possible to change the steering state based on the steering operation, in which the driver's intention is most reflected. In the modified example 1 described above, although a case where the direction state is changed using the amount of operation of the direction operation has been described as an example, the invention can be applied to a case where the direction state is changed using the counting the duration of the steering operation, and the same effects can be obtained.

<EXEMPLO MODIFICADO 2><MODIFIED EXAMPLE 2>

[0145]Nas modalidades descritas acima, embora um caso onde o mesmo valor limiar seja usado como o valor limiar para trocar do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa e o valor limiar para trocar do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma tenha sido descrito, valores limiares diferentes podem ser usados. A figura 13 é um diagrama ilustrando outro exemplo da relação entre o torque da direção e a transição do estado da direção do veículo V. Como mostrado na figura 13, o valor limiar para trocar do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa é chamado como T1 e o valor limiar para trocar do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma pode ser definido para um valor limiar T0 (valor limiar[0145] In the modalities described above, although a case where the same threshold value is used as the threshold value to switch from the state of autonomous management to the state of cooperative management and the threshold value to switch from the state of cooperative management to the state of autonomous steering has been described, different threshold values can be used. Figure 13 is a diagram illustrating another example of the relationship between steering torque and the transition from vehicle steering status V. As shown in figure 13, the threshold value for switching from autonomous steering to cooperative steering status is called as T1 and the threshold value for switching from the cooperative direction state to the autonomous direction state can be set to a threshold value T0 (threshold value

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 66/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 66/81

60/62 de histerese predeterminado) menor do que Ti. Isto é, depois que o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa, quando a quantidade da operação é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti, mas é igual a ou maior do que o valor limiar To, o estado da direção é mantido no estado da direção cooperativa. Nesse caso, é possível evitar a troca frequente do estado ao redor do valor limiar. Especificamente, é possível evitar a troca frequente do estado da direção quando a quantidade de operação é substancialmente igual ao valor limiar de determinação da intervenção Ti. No exemplo modificado 2 descrito acima, embora um caso onde o estado da direção é trocado usando a quantidade de operação da operação da direção tenha sido descrito como um exemplo, a invenção pode ser aplicada a um caso onde o estado da direção é trocado usando a contagem da duração da operação da direção e os mesmos efeitos podem ser obtidos. Nesse caso, depois que o estado da direção do veículo V é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa, quando a contagem da duração com base na quantidade de operação se torna menor do que o primeiro valor limiar, mas é igual a ou maior do que um terceiro valor limiar, o estado da direção é mantido no estado da direção cooperativa. O terceiro valor limiar é um valor limiar de duração da histerese predeterminado e é um valor limiar para trocar do estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma.60/62 predetermined hysteresis) less than Ti. That is, after the state of steering of vehicle V is changed from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering, when the amount of the operation is less than the threshold value determination of the Ti intervention, but is equal to or greater than the threshold value To, the state of the direction is maintained in the state of the cooperative direction. In this case, it is possible to avoid frequent change of state around the threshold value. Specifically, it is possible to avoid frequent change of the direction state when the amount of operation is substantially equal to the threshold value for determining the Ti intervention. In the modified example 2 described above, although a case where the state of the direction is changed using the amount of operation of the steering operation has been described as an example, the invention can be applied to a case where the state of the steering is changed using the count of the duration of the steering operation and the same effects can be obtained. In this case, after the vehicle steering status V is changed from the state of autonomous steering to the state of cooperative steering, when the duration count based on the amount of operation becomes less than the first threshold value, but is equal a or greater than a third threshold value, the state of the board is maintained in the state of the cooperative board. The third threshold value is a predetermined hysteresis duration threshold value and is a threshold value for switching from the state of cooperative management to the state of autonomous management.

<EXEMPLO MODIFICADO 3><MODIFIED EXAMPLE 3>

[0146]No estado da direção cooperativa das modalidades descritas acima, a direção cooperativa pode ser executada usando o valor obtido ponderando a quantidade de operação do motorista e o valor alvo de controle com base no plano da viagem. Com essa definição, desde que é possível mudar o grau de intervenção do sistema no estado da direção cooperativa, é possível executar a transição do estado da direção considerando o comportamento do veículo. Por exemplo, quando[0146] In the cooperative direction state of the modalities described above, the cooperative direction can be performed using the value obtained by weighting the driver's operation quantity and the target control value based on the trip plan. With this definition, since it is possible to change the degree of intervention of the system in the cooperative steering state, it is possible to carry out the transition from the steering state considering the vehicle's behavior. For example, when

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 67/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 67/81

61/62 o alvo de controle é o torque da direção, se o torque da direção do motorista é Td e o torque de entrada do sistema é Ts, o torque da direção alvo Tr pode ser derivado usando a seguinte expressão numérica. Tr = wi • Td + W2 • Ts, onde wi e W2 são pesos. Os pesos w1 e w2 podem ser constantes ou variáveis. Os pesos w1 e w2 podem ser alterados, por exemplo, de acordo com a velocidade do veículo V. A figura 14 é um diagrama ilustrando um exemplo de uma mudança da ponderação no estado da direção cooperativa. Na figura 14, o valor limiar Tx (valor limiar de determinação) é definido em uma faixa maior do que o valor limiar de determinação da intervenção Ti e menor do que o valor limiar de partida da direção manual T2, e os pesos wi e W2 na seção M1 dos valores limiares Ti a Tx são diferentes dos pesos wi e W2 na seção M2 dos valores limiares Tx a T2. O valor limiar de determinação é um valor limiar para mudar a ponderação da entrada do motorista e da entrada do sistema no estado da direção cooperativa de acordo com a quantidade da operação. Aqui, na seção M1, o valor alvo de controle com base no plano da viagem tem um peso definido para ser maior do que a quantidade de operação do motorista (wi < W2), e na seção M2, o valor alvo de controle com base no plano da viagem tem um peso definido para ser menor do que a quantidade de operação do motorista (wi > W2). Dessa maneira, o valor limiar pode ser definido para mudar a ponderação no estado da direção cooperativa. Na figura 14, embora um exemplo tenha sido descrito onde um valor limiar é fornecido para mudar os pesos, dois ou mais valores limiares podem ser fornecidos para mudar os pesos.61/62 the control target is the steering torque, if the driver's steering torque is Td and the system's input torque is Ts, the target steering torque Tr can be derived using the following numerical expression. Tr = wi • Td + W2 • Ts, where wi and W2 are weights. The weights w1 and w2 can be constant or variable. The weights w1 and w2 can be changed, for example, according to the speed of the vehicle V. Figure 14 is a diagram illustrating an example of a change in the weighting in the state of the cooperative direction. In figure 14, the threshold value Tx (determination threshold value) is defined in a range greater than the determination threshold value of the Ti intervention and less than the starting value of manual steering T2, and the weights wi and W2 in section M1 the threshold values Ti to Tx are different from the weights wi and W2 in section M2 of the threshold values Tx to T2. The determination threshold value is a threshold value for changing the weight of the driver's entry and the system's entry into the state of the cooperative management according to the amount of the operation. Here, in section M1, the control target value based on the trip plan has a weight defined to be greater than the driver's operation quantity (wi <W2), and in section M2, the control target value based on in the trip plan it has a weight defined to be less than the amount of operation of the driver (wi> W2). In this way, the threshold value can be set to change the weighting in the state of the cooperative management. In figure 14, although an example has been described where a threshold value is provided for changing the weights, two or more threshold values can be provided for changing the weights.

<EXEMPLO MODIFICADO 4><MODIFIED EXAMPLE 4>

[0147]Em uma modalidade exemplar adicional, a contagem da duração da operação da direção pode ser calculada como uma duração contínua incluindo qualquer uma da operação da direção, da operação do acelerador e da operação do freio. Por exemplo, quando o motorista executa uma operação da direção e uma operação do acelerador em sucessão, a unidade de aquisição da informação da[0147] In an additional exemplary mode, the count of the duration of the steering operation can be calculated as a continuous duration including any of the steering operation, the accelerator operation and the brake operation. For example, when the driver performs a steering operation and an accelerator operation in succession, the

Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 68/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 68/81

62/62 operação da direção 15 pode adquirir, como a contagem da duração, uma duração começando do início da operação da direção, que é igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado definido para a operação da direção, continuando através da operação do acelerador, que é igual a ou maior do que o valor limiar predeterminado definido para a operação do acelerador. Isto é, contanto que uma das operações de direção seja executada continuamente em um grau maior do que ou igual a seu valor limiar predeterminado respectivo, a contagem da duração pode ser estendida.62/62 steering operation 15 can acquire, as the duration count, a duration starting from the beginning of the steering operation, which is equal to or greater than the predetermined threshold value defined for the steering operation, continuing through the operation of the steering accelerator, which is equal to or greater than the predetermined threshold value set for the accelerator operation. That is, as long as one of the steering operations is performed continuously to a degree greater than or equal to its respective predetermined threshold value, the duration count can be extended.

Claims (9)

  1. REIVINDICAÇÕES
    1. Sistema de veículo de direção autônoma que é capaz de trocar o estado da direção de um veículo, o sistema CARACTERIZADO pelo fato de compreender:1. Autonomously driven vehicle system that is capable of changing the state of a vehicle's steering, the CHARACTERIZED system because it comprises:
    uma unidade de detecção da informação periférica (1) configurada para detectar a informação periférica do veículo, uma unidade de geração do plano de viagem (14) configurada para gerar um plano de viagem ao longo de uma rota alvo estabelecida antecipadamente em um mapa com base na informação periférica detectada pela unidade de detecção da informação periférica (1) e informação do mapa, uma unidade de aquisição da informação de operação da direção (15) configurada para adquirir uma quantidade de operação de uma operação de direção de um motorista relacionada com pelo menos uma de uma operação de direção, uma operação do acelerador e uma operação do freio do veículo ou uma contagem de duração de acordo com uma duração da operação de direção e uma unidade de troca do estado da direção (16) configurada para, com base na quantidade de operação ou na contagem da duração, trocar entre um estado da direção autônoma onde a viagem do veículo é controlada usando o plano de viagem, um estado da direção cooperativa onde o veículo pode se movimentar em cooperação com a operação de direção com base no plano de viagem e na quantidade da operação e um estado da direção manual onde a quantidade de operação é refletida na viagem do veículo, em que a unidade de troca do estado da direção (16) troca o estado da direção para o estado da direção cooperativa quando o estado da direção é o estado da direção autônoma e quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que um valor limiar de determinação da intervenção e menor do que um valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é igual a ou maior do que um primeiro valor limiar e menor do que um a peripheral information detection unit (1) configured to detect vehicle peripheral information, a travel plan generation unit (14) configured to generate a travel plan along a previously established target route on a map based on in the peripheral information detected by the peripheral information detection unit (1) and map information, a unit for acquiring the steering operation information (15) configured to acquire a quantity of operation from a driver's steering operation related to at least minus one of a steering operation, an accelerator operation and a vehicle brake operation or a duration count according to a steering operation duration and a steering status change unit (16) configured for, based on operation quantity or duration count, switch between an autonomous steering state where the vehicle is controlled using the travel plan, a cooperative steering state where the vehicle can move in cooperation with the steering operation based on the travel plan and the operation amount and a manual steering state where the operation amount is reflected in the vehicle trip, where the steering state switching unit (16) changes the steering state to the cooperative steering state when the steering state is the state of the autonomous steering and when the amount of operation is equal to or greater than an intervention determination threshold value and less than a manual steering starting threshold value or the duration count is equal to or greater than a first threshold value and less than one
    Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 70/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 70/81
  2. 2/4 segundo valor limiar e quando o estado da direção é o estado da direção cooperativa, troca o estado da direção para o estado da direção autônoma quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção ou a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar, e troca o estado da direção para o estado da direção manual quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que o valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é igual a ou maior do que o segundo valor limiar.2/4 second threshold value and when the state of the direction is the state of the cooperative direction, it changes the state of the direction to the state of the autonomous direction when the amount of operation is less than the threshold value of determining the intervention or the count of the duration is less than the first threshold value, and changes the state of the steering to the state of manual steering when the amount of operation is equal to or greater than the starting threshold value of manual steering or the duration count is equal to or greater than the second threshold value.
    2. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 1,2. Autonomously driven vehicle system according to claim 1,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando o volante de direção do veículo gira de acordo com um valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação de operação da direção (15) adquire a diferença entre um valor de detecção do estado de rotação do volante de direção do veículo e o valor alvo de controle do volante de direção incluído no plano de viagem como uma quantidade de operação da operação de direção.CHARACTERIZED by the fact that when the vehicle's steering wheel turns according to a target steering wheel control target value included in the travel plan, the steering operation information acquisition unit (15) acquires the difference between a vehicle steering wheel rotation detection value and the steering wheel control target value included in the travel plan as an operating quantity of the steering operation.
  3. 3. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 1,3. Autonomously driven vehicle system according to claim 1,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a posição do pedal de um pedal do acelerador do veículo se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação de operação da direção (15) adquire a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do acelerador do veículo e o valor alvo de controle do pedal do acelerador incluído no plano de viagem como uma quantidade de operação da operação do acelerador.CHARACTERIZED by the fact that when the pedal position of a vehicle's accelerator pedal moves according to a target value for the accelerator pedal control included in the trip plan, the unit for acquiring the steering operation information (15 ) acquires the difference between the vehicle's accelerator pedal position detection value and the accelerator pedal control target value included in the trip plan as an amount of operation for the accelerator operation.
  4. 4. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 1,4. Autonomously driven vehicle system according to claim 1,
    Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 71/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 71/81
    3/43/4
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a posição do pedal do pedal do freio do veículo se move de acordo com um valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem, a unidade de aquisição da informação de operação da direção (15) adquire a diferença entre o valor de detecção da posição do pedal do pedal do freio do veículo e o valor alvo de controle do pedal do freio incluído no plano de viagem como uma quantidade de operação da operação do freio.CHARACTERIZED by the fact that when the vehicle's brake pedal pedal position moves according to a brake pedal control target value included in the trip plan, the steering operation information acquisition unit (15) acquires the difference between the vehicle brake pedal position detection value and the brake pedal control target value included in the travel plan as a brake operation operation amount.
  5. 5. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4,5. Self-driving vehicle system according to any one of claims 1 to 4,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando o estado da direção é o estado da direção manual, a unidade de troca do estado da direção (16) mantém o estado da direção no estado da direção manual mesmo quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de partida da direção manual ou a contagem da duração é menor do que o segundo valor limiar.CHARACTERIZED by the fact that when the steering state is the state of the manual steering, the steering state switching unit (16) maintains the steering state in the manual steering state even when the amount of operation is less than the starting value of manual steering or duration count is less than the second threshold value.
  6. 6. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende:6. Autonomously driven vehicle system, according to claim 5, CHARACTERIZED by the fact that it still comprises:
    uma unidade de entrada configurada para inserir uma operação de solicitação de partida da direção autônoma do motorista, em que a unidade de troca do estado da direção (16) mantém o estado da direção no estado da direção manual até que a operação de solicitação seja inserida na unidade de entrada quando o estado da direção é o estado da direção manual.an input unit configured to enter a driver's autonomous steering start request operation, in which the steering status change unit (16) maintains the steering state in the state of manual steering until the request operation is entered in the input unit when the steering state is the manual steering state.
  7. 7. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6,7. Self-driving vehicle system according to any one of claims 1 to 6,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, depois que o estado da direção é trocado do estado da direção autônoma para o estado da direção cooperativa, quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de determinação da intervenção, mas é igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado, ou a contagem da duração é menor do que o primeiro valor limiar, mas é igual a ou maior CHARACTERIZED by the fact that, after the state of the direction is changed from the state of the autonomous direction to the state of the cooperative direction, when the amount of operation is less than the threshold value of determining the intervention, but is equal to or greater than that a predetermined threshold value, or the duration count is less than the first threshold value, but is equal to or greater
    Petição 870160031371, de 24/06/2016, pág. 72/81Petition 870160031371, of 06/24/2016, p. 72/81
    4/4 do que um terceiro valor limiar, a unidade de troca do estado da direção (16) mantém o estado da direção no estado da direção cooperativa.4/4 than a third threshold value, the steering state change unit (16) maintains the steering state in the cooperative steering state.
  8. 8. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7,8. Self-driving vehicle system according to any one of claims 1 to 7,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando os estados de direção correspondendo com as quantidades de operação de duas ou mais da operação de direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo são diferentes ou os estados de direção correspondendo com as contagens de duração de duas ou mais da operação de direção, da operação do acelerador e da operação do freio do veículo são diferentes, a unidade de troca do estado da direção (16) dá prioridade a manter o estado da direção cooperativa sobre a troca do estado da direção do veículo no estado da direção cooperativa para o estado da direção autônoma e dá prioridade a trocar para o estado da direção manual sobre manter o estado da direção do veículo no estado da direção cooperativa.CHARACTERIZED by the fact that when the steering states corresponding to the operating quantities of two or more of the steering operation, the accelerator operation and the vehicle brake operation are different or the steering states corresponding to the duration counts of two or more of the steering operation, the accelerator operation and the vehicle brake operation are different, the steering status change unit (16) gives priority to maintaining the cooperative steering status over the steering status change from the vehicle in the state of cooperative steering to the state of autonomous steering and gives priority to switching to the state of manual steering over maintaining the state of the vehicle's steering in the state of cooperative steering.
  9. 9. Sistema de veículo de direção autônoma, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8,9. Self-driving vehicle system according to any one of claims 1 to 8,
    CARACTERIZADO pelo fato de que, quando o estado da direção é o estado da direção cooperativa, a direção cooperativa é executada usando um valor obtido ponderando a quantidade de operação e o valor alvo de controle com base no plano de viagem, e o peso da ponderação quando a quantidade de operação é igual a ou maior do que um valor limiar de determinação é diferente do peso da ponderação quando a quantidade de operação é menor do que o valor limiar de determinação.CHARACTERIZED by the fact that, when the direction state is the state of the cooperative direction, the cooperative direction is performed using a value obtained by weighting the amount of operation and the target control value based on the travel plan, and the weight of the weighting when the amount of operation is equal to or greater than a threshold value of determination is different from the weight of the weighting when the quantity of operation is less than the threshold value of determination.
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