BG2863U1 - Integrated system for management of the operation of autonomous unmanned aircraft - Google Patents
Integrated system for management of the operation of autonomous unmanned aircraft Download PDFInfo
- Publication number
- BG2863U1 BG2863U1 BG3864U BG386417U BG2863U1 BG 2863 U1 BG2863 U1 BG 2863U1 BG 3864 U BG3864 U BG 3864U BG 386417 U BG386417 U BG 386417U BG 2863 U1 BG2863 U1 BG 2863U1
- Authority
- BG
- Bulgaria
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- base station
- aircraft
- monitoring
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Област на техникатаField of technology
Полезният модел се отнася до интегрирана система за дистанционно управление, включително наблюдение и анализ, която може да намери приложение при наблюдение, проследяване и инспекция на обекти или охрана на обекти. Системата позволява също и да се извършва инспекция, контрол на отделни параметри на обектите, както и да ги анализира, като едновременно с това да съхранява и предава данните на разстояние.The utility model refers to an integrated remote control system, including monitoring and analysis, which can be used in monitoring, tracking and inspection of sites or security of sites. The system also allows to perform inspection, control of individual parameters of the objects, as well as to analyze them, while at the same time storing and transmitting the data remotely.
Предшестващо състояние на техникатаBACKGROUND OF THE INVENTION
Известни са безпилотни системи на въздухоплавателни средства за събиране на данни и дистанционното им контролиране.Unmanned aerial vehicle systems for data collection and remote control are known.
Известна е патентна публикация US 2007284474 (А1), в която е описана система за безжично управление на безпилотни самолети, чрез които се събират и предават данни за дадена географска област. Безжичното устройство може да се използва за получаване на съобщения и за предаване на съобщения.Patent publication US 2007284474 (A1) is known, which describes a system for wireless control of drones through which data for a given geographical area are collected and transmitted. The wireless device can be used to receive messages and to send messages.
Известна е друга патентна публикация US 2014236390 (А1), в която е описана система за мониторинг и наблюдение на обект, която се извършва по предварително програмирана траектория. Безпилотният летателен апарат е снабден с няколко сензора за регистриране на информация и с възможност за презареждане на батерията.Another patent publication US 2014236390 (A1) is known, which describes a system for monitoring and observation of an object, which is performed on a pre-programmed trajectory. The unmanned aerial vehicle is equipped with several sensors for recording information and the ability to recharge the battery.
Известни са и други патентни публикации, например DE 19909573 (А1), който се отнася до система, използваща GSM мрежа за проследяване на безпилотни летателни апарати и осигуряваща данни за метеорологични условия за планиране на безопасни маршрути, разполагаща със софтуер за голям брой летателни апарати. Подобна система е описана още и в патентна публикация KR 20100016915 (А), представляваща по същество система за управление на полета и метод за контрол на безпилотни летателни апарати чрез GPS и навигационно оборудване.Other patent publications are also known, for example DE 19909573 (A1), which relates to a system using a GSM network for tracking unmanned aerial vehicles and providing meteorological data for planning safe routes, having software for a large number of aircraft. A similar system is also described in patent publication KR 20100016915 (A), which is essentially a flight control system and a method for controlling unmanned aerial vehicles via GPS and navigation equipment.
Техническа същност на полезния моделTechnical essence of the utility model
Предвид на изложеното дотук известно състояние на техниката в разглежданата област, задача на полезния модел е да бъде предложена интегрирана система за дистанционно наблюдение и управление работата на безпилотен летателен апарат, която да осигурява повишено ниво на сигурност на техническите средства, изграждащи системата, както и защитата на събраните данни и информация. Друга задача на полезния модел е да се създадат условия за съвместна работа на повече на брой безпилотни летателни апарати, всеки от които изпълнява различна по характер задача, при което летателните апарати са свързани и обменят непрекъснато онлайн информация, анализът на която позволява едновременно изпълняване на широк спектър от задачи по наблюдение, анализ и охрана на обекти, като покрива значителни по размери пространства.Given the current state of the art in this field, the task of the utility model is to propose an integrated system for remote monitoring and control of the operation of unmanned aerial vehicles, which provides an increased level of security of the technical means building the system and protection of the collected data and information. Another task of the utility model is to create conditions for the joint work of a number of unmanned aerial vehicles, each of which performs a different task, in which the aircraft are connected and constantly exchange online information, the analysis of which allows simultaneous execution of a wide range. a range of tasks for monitoring, analysis and protection of objects, covering significant spaces.
Задачата се решава с интегрирана система за управление и анализ работата на безпилотни летателни апарати, която се състои от най-малко един безпилотен летателен апарат и най-малко една базова станция, разположена в обхвата на действие на безпилотният летателен апарат.The task is solved with an integrated control and analysis system for the operation of unmanned aerial vehicles, which consists of at least one unmanned aerial vehicle and at least one base station located within the range of the unmanned aerial vehicle.
Съгласно полезния модел безпилотните летателни апарати са най-малко един и е снабден с GPS устройство с магнитометър, като на всеки летателен апарат са монтирани най-малко две радио приемопредавателни устройства, както и допълнителни технически средства за наблюдение и измерване, а базовата станция е изпълнена със защитен купол и е разположена централна сървърна система, свързана посредством глобална комуникационна мрежа с комуникационно средство за предаване и приемане на сигнали, звук и картина.According to the utility model, the unmanned aerial vehicles are at least one and are equipped with a GPS device with a magnetometer, each aircraft is equipped with at least two radio transceivers, as well as additional technical means for monitoring and measurement, and the base station is implemented with a protective dome and is located a central server system connected via a global communication network with a communication means for transmitting and receiving signals, sound and picture.
За предпочитане е защитният купол да е изпълнен с автоматичен механизъм за отваряне и затваряне.Preferably, the protective dome is provided with an automatic opening and closing mechanism.
Съгласно едно предпочитано изпълнение на полезния модел безпилотният летателен апарат е снабден със сензор за изображения /камера/.According to a preferred embodiment of the utility model, the unmanned aerial vehicle is equipped with an image sensor (camera).
Съгласно едно вариантно изпълнение на полезния модел безпилотният летателен апарат е снабден със сензор за изображения в инфрачервения спектър.According to a variant embodiment of the utility model, the unmanned aerial vehicle is equipped with an infrared image sensor.
Съгласно едно вариантно изпълнение на полезния модел безпилотният летателен апарат е снабден № 02.2/28.02.2018 Описания към свидетелства за регистрация на полезни модели 175 с термографска и/или спектрална камера за анализ на качеството на въздуха.According to a variant embodiment of the utility model, the unmanned aerial vehicle is equipped № 02.2 / 28.02.2018 Descriptions to certificates for registration of utility models 175 with a thermographic and / or spectral camera for air quality analysis.
Безпилотният летателен период може да бъде снабден и с други технически устройства и апарати, които да позволяват изпълнение на различни задачи, например апаратура за измерване на температура, влажност и други параметри.The unmanned flight period may also be equipped with other technical devices and apparatus that allow the performance of various tasks, such as equipment for measuring temperature, humidity and other parameters.
Системата има различни приложения в зависимост от това какви устройства и механизми са закрепени към безпилотните летателни апарати, както и в зависимост от зададените от оператора задачи. Системата е подходяща и ефективна за използване при наблюдение, охрана и инспекция на значителни по размери площи, засети със селскостопански култури, наблюдение и инспекция на състоянието на фотоволтаични системи, както и при наблюдение и охрана на държавната граница, като позволява връзка и взаимодействие с цел подпомагане на извършваните задачи не само между оператора и централизираната сървърна система, а и между отделните безпилотни летателни апарати.The system has different applications depending on what devices and mechanisms are attached to the unmanned aerial vehicles, as well as depending on the tasks set by the operator. The system is suitable and effective for use in surveillance, protection and inspection of large areas sown with crops, monitoring and inspection of the state of photovoltaic systems, as well as in surveillance and protection of the state border, allowing communication and interaction in order to supporting the tasks performed not only between the operator and the centralized server system, but also between the individual unmanned aerial vehicles.
Подходящо е системата да включва и повече от една базови станции, които да са свързани безжично с отдалечен център за съхранение на данните. Операторската система, която може да бъде изпълнена с мобилно комуникационно устройство или стационарен компютър, свързани с комуникационна мрежа или директно към базовата станция позволява операторът да наблюдава параметри от изпълнението на полет, да получава анализ от получените данни при изпълнение на полет и др. Системата е изградена от технически средства, които позволяват да се използва набор от три различни технологии (GPS, радиолокация с малък и среден обсег, автоматична локализация по визуални ориентири) за локализация и прецизно позициониране, което позволява нормална работа дори и при отказ на някоя от използваните системи. Интегрираната система, обект на полезния модел предвижда и техническа възможност за подаване на сигнал и локализация в случай на авария или опит за неоторизиран достъп до безпилотния летателен апарат или базовата станция.Suitably, the system includes more than one base station that is connected wirelessly to a remote storage center. The operator system, which can be implemented with a mobile communication device or desktop computer connected to a communication network or directly to the base station, allows the operator to monitor parameters of flight performance, to receive analysis of data obtained during flight, etc. The system is built of technical means that allow the use of a set of three different technologies (GPS, short and medium range radar, automatic localization by visual landmarks) for localization and precise positioning, which allows normal operation even in case of failure of any of the systems used. The integrated system, object of the utility model, also provides a technical possibility for signaling and localization in case of an accident or an attempt for unauthorized access to the unmanned aerial vehicle or the base station.
Описание на приложените фигуриDescription of the attached figures
Системата за дистанционно наблюдение съгласно полезния модел е представена по-подробно с помощта на придружаващите описанието чертежи, където:The remote monitoring system according to the utility model is presented in more detail with the help of the accompanying drawings, where:
фигура 1 представя общ вид на системата съгласно полезния модел;Figure 1 shows a general view of the system according to the utility model;
фигура 2 представя свързване между безпилотен летателен апарат и базова станция;Figure 2 shows a connection between an unmanned aerial vehicle and a base station;
фигура 3 представя свързване между сървър и базова станция или операторска система и базова станция;Figure 3 shows a connection between a server and a base station or an operator system and a base station;
фигура 4 представя свързването между сървър и операторска машина;Figure 4 shows the connection between a server and an operator machine;
фигура 5 представя свързване между операторска машина и потребител.Figure 5 shows a connection between an operator machine and a user.
Примерно изпълнение на полезния моделExample implementation of the utility model
По-нататък в описанието е предоставено едно по-детайлно описание на интегрираната система за дистанционно управление работата на безпилотни летателни апарати при изпълнение на различни по вид и характер задачи, като представеното примерно изпълнение не ограничава използването и на други технически средства, чието свързване и технически възможности осигурява еквивалентни функционални възможности на системата за управление работата на безпилотни летателни апарати.Furthermore, the description provides a more detailed description of the integrated system for remote control of the operation of unmanned aerial vehicles in the performance of various types and nature of tasks, and the presented exemplary implementation does not limit the use of other technical means, whose connection and technical capabilities provides equivalent functionality of the unmanned aerial vehicle control system.
На фигура 1 е представена принципна схема на свързване на елементи, от които се вижда интегрираната система за управление работата на безпилотни летателни апарати при изпълнение на възложени от оператор задачи. Системата се състои от една или повече базови станции 1, включващи площадки за приземяване на безпилотните летателни апарати 2, като технически системата може да управлява повече от един летателен апарат, които могат да бъдат свързани един с друг чрез безжична връзка. Всеки от летателните апарати 2 е подходящо да бъде снабден с механизъм за приравняване и прихващане на леталния апарат, непоказан на фигурите, благодарение на които е възможно да се постигне с правилно позициониране и ориентиране на летателния апарат, с цел да съвпаднат линиите на захранването за презареждане при кацането му на базовата станция 1.Figure 1 shows a schematic diagram of the connection of elements, which shows the integrated system for controlling the operation of unmanned aerial vehicles in the performance of tasks assigned by an operator. The system consists of one or more base stations 1, including landing sites for unmanned aerial vehicles 2, and technically the system can control more than one aircraft, which can be connected to each other via a wireless connection. Each of the aircraft 2 is suitably provided with a mechanism for aligning and intercepting the aircraft, not shown in the figures, thanks to which it is possible to achieve with the correct positioning and orientation of the aircraft in order to match the recharge power lines. when landing at base station 1.
Допълнително, на летателните апарати 2 е подходящо да са монтирани радио приемо-предавателно устройства, за препоръчване четири броя, предназначени за подпомагане правилното позициониране на летателния апарат при кацане. Отделните апарати се свързани помежду си чрез радио връзка, кактоAdditionally, the aircraft 2 is suitably equipped with radio transceivers, preferably four, designed to assist in the correct positioning of the aircraft on landing. The individual devices are interconnected by radio as well
176 Описания към свидетелства за регистрация на полезни модели № 02.2/28.02.2018 и с наземната базова станция 1, в която е предвидена зареждаща станция 3, съоръжена с микроконтролер 4, осигуряващ комуникация между сървър 5 и летателен апарат 2.176 Descriptions to utility registration certificates № 02.2 / 28.02.2018 and with the ground base station 1, in which a charging station 3 is provided, equipped with a microcontroller 4, providing communication between server 5 and aircraft 2.
С оглед подобряване управлението на безпилотните летателни апарати 1, последните са снабдени с GPS устройство с магнитометър, непоказано на фигурите, което е предназначено и се използва за автоматично намиране на платформата от безпилотния летателен апарат 2. Благодарение на GPS устройството летателният апарат 2 се насочва към платформата и се позиционира над него, но с недостатъчна точност, при което споменатите вече радио приемо-предавателни устройства осигуряват прецизното насочване, като се активират светодиодни лампи в различни цветове. Те се използват за допълнителен вариант за по-прецизно приземяване. В случай че такива светодиодни лампи не са налични или са неизправни в радио приемо-предавателните устройства, предвидена е камера (сензор за изображения) на летателния апарат.In order to improve the control of unmanned aerial vehicles 1, the latter are equipped with a GPS device with a magnetometer, not shown in the figures, which is designed and used to automatically find the platform by unmanned aerial vehicle 2. Thanks to the GPS device, the aircraft 2 is directed to the platform and is positioned above it, but with insufficient accuracy, in which the already mentioned radio transceivers provide precise targeting by activating LED lamps in different colors. They are used as an additional option for a more precise landing. In case such LED lamps are not available or are defective in the radio transceivers, a camera (image sensor) of the aircraft is provided.
Съгласно едно предпочитано изпълнение на базовата станция 1, тя е изпълнена със защитен купол, непоказан на фигурите, който се отваря и затваря автоматично при кацане и излитане, като по този начин се постига предпазване на станцията и летателният апарат, като позволява запазване на функционирането им при неблагоприятни климатични условияAccording to a preferred embodiment of the base station 1, it is made with a protective dome, not shown in the figures, which opens and closes automatically on landing and take-off, thus achieving protection of the station and the aircraft, allowing to maintain their operation. in adverse weather conditions
Споменатият по-горе сървър 5 е изпълнен чрез известни технически средства и протоколи със защитен обмен на данни чрез интернет връзка, като сървърът 5 е свързан с техническо комуникационно средство, например мобилен телефон, лаптоп, таблет или стационарен компютър, който управлява гореизброените устройства и механизми и разполага с възможност за мрежова свързаност.The above-mentioned server 5 is implemented by known technical means and protocols with secure data exchange via an Internet connection, the server 5 being connected to a technical communication means, such as a mobile phone, laptop, tablet or desktop computer, which controls the above devices and mechanisms. and has the ability to network connectivity.
В зависимост от използването на интегрираната система, по-специално за изпълняване на различни по вид и характер задачи, базовата станция 1 може да бъде изпълнена като стационарна или мобилна, понеже системата автоматично определя позицията и ориентацията й. Мобилно изпълнение на базова станция е подходящо за монтиране върху наземно превозно средство или плавателен апарат, каквито се ползват при действия за охрана на държавната граница.Depending on the use of the integrated system, in particular to perform different types and nature of tasks, base station 1 can be performed as stationary or mobile, because the system automatically determines its position and orientation. Mobile implementation of base station is suitable for installation on a land vehicle or vessel, as used in actions for protection of the state border.
При изпълнение на други задачи, интегрираната система, включително летателните апарати са съоръжени с набор от сензори, позволяващи на летателния апарат да извършва основните задачи, например сензор за изображения (камера), използвана за оразмеряване, наблюдение и охрана на обхожданите площи или сензор за изображения в инфрачервения спектър (инфрачервена камера), подпомагаща наблюдението и охраната през тъмните часове на денонощието и засичане на обекти по тяхното топлинно излъчване или термографска и спектрална камера за анализ на качеството на въздуха и заобикалящата среда; Монтираните към летателните апарати могат да записват параметри, температура на околната среда, влажност на околната среда, осветеност на околната среда, разлика в температурата на панели на ФВ системи, както е възможно и да установява наличие на обект, застрашаващ изследваната територия (държавна граница, посеви и др.). Едновременно с това записаните параметри могат да бъдат подложени и на анализ, при което могат да се извършват анализи на обекта - температура, големина, поведение или анализ на околната среда - замърсяване, концентрация на твърди частици или химични съединения или анализ на работоспособността на панел на ФВ система.When performing other tasks, the integrated system, including aircraft, is equipped with a set of sensors that allow the aircraft to perform basic tasks, such as an image sensor (camera) used to scale, monitor and protect the areas being surveyed or an image sensor in the infrared spectrum (infrared camera), supporting the monitoring and protection during the dark hours of the day and detection of objects by their thermal radiation or thermographic and spectral camera for analysis of air quality and the environment; Fitted to aircraft can record parameters, ambient temperature, ambient humidity, ambient light, temperature difference of panels of PV systems, as well as to establish the presence of an object threatening the study area (state border, crops, etc.). At the same time, the recorded parameters can be subjected to analysis, in which case analyzes of the object - temperature, size, behavior or analysis of the environment - pollution, concentration of solid particles or chemical compounds or analysis of the performance of a panel of PV system.
Централната сървърна система представлява специализирана компютърна система, снабдена с набор от специфични компютърни програми. Тази система следи изцяло работата на всички базови станции и съответните летателни апарати към тях. Получава сигнали за неизправности по платформата или по летателния апарат (от базовата станция), след което ги предава на оторизираната операторска машина. Централната сървърна система разполага с достатъчно изчислителна мощ и е натоварена със задачата да прави предварително зададен вид анализ на данните, получени от летателния апарат (базовата станция). Тези данни и направените анализи се запазват на съхраняващи устройства в подходящ вид. При поискване от оператор те се визуализират на операторската машина.The central server system is a specialized computer system equipped with a set of specific computer programs. This system fully monitors the operation of all base stations and the corresponding aircraft to them. Receives fault signals on the platform or on the aircraft (from the base station), then transmits them to the authorized operator machine. The central server system has sufficient computing power and is tasked with performing a predetermined type of analysis of the data received from the aircraft (base station). These data and the analyzes performed are stored on storage devices in an appropriate form. When requested by an operator, they are displayed on the operator's machine.
Операторската система представлява компютърна система (персонален или индустриален компютър, мобилно устройство, и др.), използвана за визуализиране на желаната информация от оператора, както и за конфигуриране и управление на системата „базова станция - летателен апарат“. Тя се свързва или със сървърната система за да предава операторски данни към базовата станция и оттам към летателния апарат или директно се свързва с базовата станция на място. Всички варианти на свързване са отори№ 02.2/28.02.2018The operator system is a computer system (personal or industrial computer, mobile device, etc.) used to visualize the desired information by the operator, as well as to configure and manage the system "base station - aircraft". It either connects to the server system to transmit operator data to the base station and from there to the aircraft or connects directly to the base station on site. All connection options are authorized 02.2 / 28.02.2018
Описания към свидетелства за регистрация на полезни модели 177 зирани и криптирани. Операторската система има възможност да получава директна видео връзка „на живо“ от летателният апарат при поискване.Descriptions to utility registration certificates 177 encrypted and encrypted. The operator system has the ability to receive a live video link from the aircraft upon request.
Описаните технически възможности на интегрираната система позволяват правилно използване на заснетите данни, получените анализи, комбинацията от които създават условия за предприемане на ефективни действия, които могат да бъдат извършвани от летателния апарат, базовата станция и/или сървърната система, като например:The described technical capabilities of the integrated system allow the correct use of the captured data, the obtained analyzes, the combination of which creates conditions for taking effective actions that can be performed by the aircraft, base station and / or server system, such as:
- проследяване на застрашаващ обект;- tracking of a threatening object;
- информиране за последната позиция и посока на обекта;- informing about the last position and direction of the site;
- информиране за достигане на гранични стойност на параметри;- informing about reaching limit values of parameters;
- подаване на авариен сигнал при настъпила повреда, предварително конфигурирани набор от условия или застрашаващо летателния апарат събитие. Подаването на този сигнал е възможно и тогава когато поради някакви причини летателния апарат е спрял да функционира;- Alarm in the event of a failure, a pre-configured set of conditions or an event threatening the aircraft. The giving of this signal is also possible when for some reason the aircraft has stopped functioning;
- автоматично известяване по e-mail, SMS или други методи за комуникация в случай на настъпване на предварително конфигуриран набор от условия или критични за системата събития.- automatic notification by e-mail, SMS or other methods of communication in case of occurrence of a pre-configured set of conditions or system-critical events.
Прецизното кацане се извършва по метод, наречен триизмерна трилатерация. Летателният апарат се приближава към базовата станция с помощта на GPS модула достатъчно близо, след което се задейства комуникацията по радио приемо-предавателните устройства за прецизно кацане. С тяхна помощ се осъществява намиране на дистанцията от всяко от 4-те устройства на базовата станция до устройството на летателния апарат. След което по метода на триизмерната трилатерация се определя с по-голяма точност относителната позиция на летателния апарат спрямо базовата станция. Ориентацията на летателния апарат се намира с помощта на магнитометър. С тези данни летателният апарат може съвсем точно да се приземи на предварително зададеното място и да се ориентира подходящо. След правилното позициониране и ориентиране, с допустимата точност, механизма за приравняване, монтиран към базовата станция има задачата съвсем точно да направи последното позициониране и ориентира за да могат линиите на захранването да съвпаднат.Precise landing is done by a method called three-dimensional trilateration. The aircraft approaches the base station with the help of the GPS module close enough, after which the communication on the radio transceivers for precise landing is activated. With their help, the distance from each of the 4 devices of the base station to the device of the aircraft is found. Then the relative position of the aircraft relative to the base station is determined with greater accuracy by the method of three-dimensional trilateration. The orientation of the aircraft is found with the help of a magnetometer. With this data, the aircraft can land precisely at a predetermined location and orient itself appropriately. After the correct positioning and orientation, with the admissible accuracy, the equalization mechanism mounted to the base station has the task to make the last positioning precisely and orient so that the power lines can coincide.
В последната стъпка прецизното позициониране става с помощта на съвкупност от цветни линии и светодиоди (които се използват тогава когато видимостта е лоша или е нощ), които безпилотния апарат наблюдава с камера и по изображението отчита своето отклонение.In the last step, the precise positioning is done with the help of a set of colored lines and LEDs (which are used when visibility is poor or it is night), which the drone monitors with a camera and reports its deviation on the image.
След тази операция е възможно да започне зареждането на летателния апарат, както и предаването на необходимите данни. π After this operation, it is possible to start charging the aircraft, as well as transmitting the necessary data. π
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BG3864U BG2863U1 (en) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | Integrated system for management of the operation of autonomous unmanned aircraft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BG3864U BG2863U1 (en) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | Integrated system for management of the operation of autonomous unmanned aircraft |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BG2863U1 true BG2863U1 (en) | 2018-01-31 |
Family
ID=62947827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BG3864U BG2863U1 (en) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | Integrated system for management of the operation of autonomous unmanned aircraft |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| BG (1) | BG2863U1 (en) |
-
2017
- 2017-09-20 BG BG3864U patent/BG2863U1/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20220177130A1 (en) | Systems and methods for tracking, evaluating and determining a response to emergency situations using unmanned airborne vehicles | |
| CN110027709B (en) | Automatic unmanned aerial vehicle system | |
| US20210397182A1 (en) | Building rooftop intelligence gathering and decision-support system and methods of augmented-reality supported building inspection | |
| CN113345271B (en) | Method for detecting flight deviation of unmanned aerial vehicle | |
| CN107274724B (en) | Unmanned aerial vehicle monitoring system based on self-organizing network relay and GSM communication | |
| US9654984B2 (en) | Cell tower installation systems and methods with unmanned aerial vehicles | |
| US9881416B2 (en) | Obtaining 3D modeling data using UAVs for cell sites | |
| CN111479086A (en) | Intelligent real-time command management system for unmanned aerial vehicle | |
| US10169856B1 (en) | Laser-assisted image processing | |
| CN110133573A (en) | A kind of autonomous low latitude unmanned plane system of defense based on the fusion of multielement bar information | |
| KR20170101519A (en) | Apparatus and method for disaster monitoring using unmanned aerial vehicle | |
| CN102654940A (en) | Traffic information acquisition system based on unmanned aerial vehicle and processing method of traffic information acquisition system | |
| JP2005539287A (en) | System and method for district heat monitoring | |
| JP2020509363A (en) | Method and system using a networked phased array antenna application for detecting and / or monitoring moving objects | |
| RU2486594C2 (en) | Method to monitor forest fires and complex system for early detection of forest fires built on principle of heterosensor panoramic view of area with function of highly accurate detection of fire source | |
| US10706696B1 (en) | Security system with distributed sensor units and autonomous camera vehicle | |
| CN107147710A (en) | A kind of power network unmanned plane inspection management control device | |
| JP6362750B1 (en) | Abnormal point detection system | |
| CN207268846U (en) | Electric inspection process robot | |
| JP2019053024A (en) | Abnormal place detection system | |
| Sherstjuk et al. | Forest fire monitoring system based on UAV team, remote sensing, and image processing | |
| CN111246179A (en) | Intelligent protection system and method for visual radar | |
| CN105611253A (en) | Situation awareness system based on intelligent video analysis technology | |
| CN110647170A (en) | Navigation mark inspection device and method based on unmanned aerial vehicle | |
| CN112969977A (en) | Catching auxiliary method, ground command platform, unmanned aerial vehicle, system and storage medium |