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Die Erfindung betrifft einen Greifer, insbesondere für Industrieroboter, flexible Fertigungszellen, Bearbeitungszentren od. dgl., bei dem drei Finger in bezug auf ein Greifzentrum zentrisch verstellbar sind und zum Umschalten von einem Dreifingerbetrieb auf einen Zeifingerbetrieb einer der Finger abschaltbar bzw. auskuppelbar ist. Derartige Greifer besitzen üblicherweise drei angetriebene Finger, die in bezug auf ein Greifzentrum zentrisch verstellbar sind. Insbesondere dienen derartige Greifer zum Handhaben von zylindrischen und prismatischen Teilen in flexiblen Fertigungszellen bzw. Bearbeitungzentren.
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greifen. Bei einer Kombination von beiden Greifarten ist zumindest ein Greifbackenwechsel oder das Auswechseln des gesamten Greifers notwendig oder das Greifen erfolgt nicht optimal.
Dies bedeutet Zeitaufwand und höhere Kosten, die für die einen zweiten Greifer bzw. weitere Greifbacken aufzuwenden sind. Bekannte Dreifingergreifer können Werkstücke mit kleinem Durchmesser von einer ebenen Fläche nicht gut aufnehmen, da meist durch den seitlichen Anbau des Antriebsmechanismus das Greifzentrum hinter dem Gehäuseabschluss liegt. Darüberhinaus hindert das üblicherweise breitbauende Gehäuse von bekannten Dreifingergreifem das Einlegen von Werkstücken in Drehmaschinen bzw. das Aufnehmen von Werkstücken von einer Palette. Überdies können mit einem Dreifingerzentrischgreifer prismatische Werkstücke nicht gut aufgenommen bzw. zentriert werden, sodass bei einer wechselnden Aufeinanderfolge von prismatischen und runden oder prismatischen und dreieckigen Werkstücken ein Dreifingergreifer nicht gut eingesetzt werden kann.
Aus der EP-A1 0 143 573 bzw. der EP-A1 0 142 409 sind Greifer mit drei Fingern bekannt, die zum Erfassen von Gegenständen relativ zueinander verstellbar und verschwenkbar sind und die geschilderten Nachteile besitzen.
Aus der EP-A1 0 140 569 sind Greifer der eingangs genannten Art bekannt, deren Finger jeweils über Zahnräder getrennt angetrieben und verschwenkbar und verdrehbar gelagert sind. Dieser Greifer ist jedoch vom Aufbau und von der Form her nicht gut für einen wahlweisen Zwei- oder Dreifmgerbetrieb geeignet
Ziel der Erfindung ist es daher, die Nachteile der bekannnten Anordnungen zu vermeiden.
Dies wird bei einem Greifer der eingangs genannten Art erfindungsgemäss dadurch erreicht, dass die Finger auf einem Greifer gelagert sind, der im wesentlichen die Form eines Y, vorzugsweise mit gleichen Winkeln (60 ) zwischen seinen Schenkeln besitzt, dass auf jedem der Schenkel einer der drei Finger verfahrbar gelagert ist, dass der zwischen den äusseren Fingern gelegene bzw. zwischen diesen verstellbare mittlere Finger unabhängig von den äusseren Fingern stillsetzbar, insbesondere in seiner maximalen Offenstellung in eine Ausserbetriebstellung überführbar ist und dass jeder äussere Finger neben einer in bezug auf die Greiffläche des jeweils anderen äusseren Fingers unter einem Winkel, vorzugsweise 600, geneigten Greiffläche zum Zentrischgreifen eine weitere Greiffläche aufweist, welche
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Durch das erfindungsgemäss mögliche Auskuppeln des mittleren Fingers kann vom normalen Dreifingerzentrischbetrieb in einen Zweifingerparallelbetrieb umgeschaltet werden, ohne eine Betriebsunterbrechung notwendig zu machen. Dadurch entsteht die Möglichkeit zur Aufnahme von zylindrischen oder prismatischen Teilen, ohne den Greifer wechseln zu müssen ; prismatische Teile können mit zwei Fingern in bestimmter Position ergriffen werden. Die äusseren Finger sind für beide Aufgaben ausgelegt, sodass es nicht notwendig wird, die Finger bzw. die Greifbacken auf den Fingern zu wechseln ; dies ist insbesondere wichtig bei Kombination von Drehmaschinen und Fräsmaschinen innerhalb eines Bearbeitungszentrums.
Durch Vorsehung eines Spindelantriebes und von Präzisionsführungen für die Finger kann eine hohe Genauigkeit erzielt werden, welche die von vergleichbaren Greifern mit Hebelmechanismen bei weitem übertrifft Überdies kann ein grosser Durchmesserbereich abgedeckt werden, wodurch sich ein Greiferwechsel für verschiedene Durchmessergruppen erübrigt. Durch eine spezielle Anordnung der Antriebsspindeln für die Finger, welche frei herausragend sind, ist keine seitliche Behinderung beim Aufnehmen von Werkstücken von Paletten oder beim Einlegen von Werkstücken in Maschinen vorhanden.
Behinderungen der äusseren Finger im Parallelgreifbetrieb werden vermieden, wenn der mittlere Finger vorzugsweise zur Gänze in den Schenkel, auf dem er gelagert ist, einfahrbar ist Zur genauen Betätigung des mittleren, abkuppelbaren Fingers ist es zweckmässig, wenn der mittlere Finger in seinem Schenkel auf vorzugsweise seitlich angeordneten Rollen gelagert bzw. geführt ist
Ein einfach aufgebauter, gleichmässiger und genauer Antrieb der Finger wird erreicht, wenn die Finger auf jeweils einer Spindel verfahrbar gelagert sind, an deren einander zugewandten Enden jeweils ein (Kegel) Zahnrad befestigt ist und wenn die drei Zahnräder mit einem gemeinsamen, vorzugsweise unterhalb der (Kegel) Zahnräder gelegenen Antriebszahnrad in Eingriff stehen und von diesem antreibbar sind.
Vorteilhaft ist es, wenn auf der Spindel für den mittleren Finger ein Verstellteil gelagert ist, der mit dem mitteleren Finger über eine Kupplung verbunden ist.
Zur lösbaren Verbindung zwischen dem mittleren Finger und seiner ihn antreibenden Spindel ist erfindungsgemäss vorgesehen, dass auf der Spindel für den mittleren Finger ein Verstellteil gelagert ist, der mit
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dem mittleren Finger über eine Kupplung verbunden ist. Dabei kann als Kupplung auf dem mittleren Finger ein Elektromagnet und ein magnetisierbarer Kupplungsteil vorgesehen sein, der mit einem auf dem Verstellteil angeordneten bzw. von diesem gebildeten magnetisierbaren Kupplungsteil und/oder formschlüssig verbindbar ist, um eine gute Verbindung zu ermöglichen. Die kraft- und/oder formschlüssige Verbindung kann durch Einschalten des Elektromagneten getrennt bzw. durch Ausschalten hergestellt werden.
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mittleren Fingers ein vorzugsweise von einem Magneten, z. B.
Elektromagneten oder magnetisierbaren Material, gebildeter Anschlag vorgesehen ist, gegen den der mittlere Finger, insbesondere eine von ihm getragene Anschlagfläche, anlegbar und mit diesem kraft-und/oder formschlüssig verbindbar ist.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 eine schematische
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Fig. 3 einen Längschnitt durch einen erfindungsgemässen Greifer längs der Linie B-B in Fig. 2 und Fig. 4 einen Schnitt gemäss der Linie A-A in Fig. 3.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Greifer, der im wesentlichen die Form eines Y mit Schenkeln (8,9) und einem Basisschenkel (10) aufweist. Auf bzw. in den Schenkeln (8,9) sind äussere Finger (15,16) in Längsrichtung der Schenkel verfahrbar gelagert. Im Basisschenkel (10) ist ein weiterer Finger (17) verfahrbar gelagert, welcher zwischen den beiden äusseren Fingern (15,16) angeordnet und zwischen diesen verfahrbar ist.
Die Finger (15,16, 17) sind bezüglich des Greifzentrums Z zentrisch spannbar und können z. B. ein rundes Werkstück (31) lagegenau bzw. an definierten Punkten festhalten. Mit Pfeilen (34) sind jeweils die Bewegungsmöglichkeiten der Finger (15,16, 17) angedeutet.
Fig. 2 zeigt eine Draufsicht auf einen erfingungsgemässen Greifer. Im Basisschenkel (10) ist die Spindel (12) in einem Lager (23) in einem Abschlussteil (13) des Basisschenkels (10) rotierbar gelagert. Die Spindel (12) trägt an ihrem anderen Ende ein Zahnrad (11), welches von einem zentralen Antriebszahnrad (6) angetrieben wird. Die Spindel (12) trägt eine Spindelmutter (14) und bei Drehung der Spindel (12) wird die Spindelmutter (14), die mit ihrem Gewinde auf der Spindel läuft, in Längsrichtung der Spindelachse verstellt.
Die Spindelmutter (14) ist mittels einer vom Finger (17) getragenen Kupplung, mit dem Finger (17) gekoppelt. Der Finger (17) wird durch die Rollen (24) beidseitig geführt. Im aus dem Basisschenkel (10) herausragenden Endbereich trägt der Finger (17) eine Greiffläche (26) zum Ergreifen von Werkstücken im Dreifingerbetrieb und eine nach hinten gewandte Greiffläche (27) zum Ergreifen von runden Werkstücken.
In diesen Schenkeln (8,9) ist je eine Spindel (12'bzw. 12") gelagert. Die Spindel (12'bzw. 12") treiben die mit den Fingern (15 bzw. 16) verbundenen Spindelmuttern an. Die Finger (15,16) sind mit Schrauben (30) an den Spindelmuttern (14'bzw. 14") befestigt. Die zum Zentrum des Greifers gerichteten Enden der Spindeln (12'bzw. 12") tragen je ein Zahnrad (11), welche mit dem zentralen Antriebsrad (6) kämmen und von diesem angetrieben werden. Aufgrund des zentralen Antriebszahnrades (6), welches gleichzeitig mit den Zahnrädern (11) aller Spindeln (12, 12', 12") der Finger (15,16, 17) kämmt, werden die Finger (15,16, 17) gleichmässig angetrieben.
Die Finger (15,16) tragen im Winkel zueinander angeordnete Greifflächen (26) für den Dreifingerbetrieb sowie parallel zueinander verlaufende, weiter aussen liegende Greifflächen (25) für den Zweifingerbetrieb, in dem der mittlere Finger (17) ausser Betrieb gestellt ist bzw. in den Basisschenkel (10) eingezogen verbleibt. Die Spindeln (12'bzw. 12") sind mit zusammenschiebbaren Abdeckungen (28) gegen Schmutz geschützt. Die Spindel (12) wird durch eine Abdeckhaube geschützt
Fig. 3 zeigt einen Schnitt längs der Linie B-B in Fig. 2. Im Basisschenkel (10), der von dem Abschlussflansch (13) begrenzt wird, liegt das Lager (23) für die Spindel (12), die mit ihrem anderen Endbereich in weiteren Lagern (23) im Gehäuse gelagert ist und an ihrem Ende das Zahnrad (11) trägt.
Dieses Zahnrad (11) kämmt mit dem Antriebszahnrad (6), das auf einer Antriebswelle (4) befestigt ist, welche in Lagern (23) in einem Antriebsgehäuse (1) gelagert ist Die Welle (4) trägt ferner ein Zahnrad (3), das mit einer Schnecke (2) in Eingriff steht, welche von einem (nicht dargestellten) Motor angetrieben ist.
Die Spindelmutter (14) mit einem Eingriffsteil (19), welcher eine Verzahnung (36) trägt, greift in die Verzahnung (37) eines Passteiles (20) ein, welcher im Finger (17) verschiebbar gelagert ist. Der Eingriff zwischen den Verzahnungen (36 und 37), erfolgt, wenn der Elektromagnet (18) ausgeschaltet wird. Infolge des Abschaltens des Elektromagneten drückt die Feder (18') den Passteil (20) in den Eingriffsteil (19).
Im Abschlussflansch (13) ist ein magnetisierbarer Anschlag (22) vorgesehen, an welchen der Finger (17) in eingezogener Endstellung mit der Anschlagfläche (22') anliegt. Für den Zweifingerbetrieb ist mittels einer Verriegelungsvorrichtung vorgesorgt, dass die Spindelmutter (14) nur bei eingeschaltetem Elektromagnet (18) verfahrbar ist. Beim Einschalten des Elektromagneten (18) in dieser Stellung wird zwischen dem Anschlag (22) und dem Finger (17) ein Kraftanschluss erzielt und der Finger (17) verbleibt, in eingezogener Stellung. Der Finger (17) kann somit in seiner eingefahrenen Stellung arretiert werden, sodass bei weiteren zum Antrieb der
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Finger (15 und 16) notwendiger Spindeldrehungen nur die Spindelmutter (14) verfahren wird, während der Finger (17) am Anschlag (22) anliegt.
Auf diese Weise ist ein unabhängiger Betrieb der Finger (15,16) möglich.
In Fig. 3 sind weiters die Zweifmgerbetriebsgreiffläche (25) sowie die dazu im Winkel geneigte nach innen gerichtete Dreifingerbetriebsgreiffläche (26) des Fingers (16) zu erkennen, sowie die Dreifingerbetriebsgreiffläche (26) und die nach aussen gerichtete Greiffläche (27) des Fingers (17).
Fig. 4 zeigt einen Schnitt längs der Linie A-A in Fig. 3, wobei der auf der Spindel (12) verfahrbare Spindelmutter (14) zu erkennen ist, der den Eingriffsteil (19) trägt, welcher gegenüber dem Passteil (20) angeordnet ist, der vom Finger (17) getragen ist. Im Basisschenkel (10) ist die Spindelmutter (14) zusätzlich seitlich in Führungen (39) des Gehäuses mittels schräg gestellter Führungswalzen (5) gelagert, um seine seitliche Führung zu gewährleisten.
Zu bemerken ist, dass die Verbindung zwischen der mit Innengewinde versehenen Spindelmutter (14) und
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Verzahnungen (36 und 37), erfolgen, oder kann elektromechanisch oder elektrisch, z. B. durch Einschalten oder Umpolen des Elektromagneten (18) erfolgen, welcher im vorliegenden Fall den Passteil (20) in Eingriff mit dem Eingriffsteil (19) verstellt. Es sind jedoch auch andere Verriegelungsmöglichkeiten zwischen dem Finger (17) und dem Verstellteil (14) denkbar.
Die Verbindung zwischen dem Finger (17) und dem Anschlag (22) in der eingefahrenen Endstellung kann kraft- und/oder formschlüssig in gleicher Weise durch Verriegelungseinrichtungen, z. B. mechanisch oder elektromechanisch betätigte Haken, Verschiebeteile, die in Ausnehmungen eingreifen, od. dgl., hergestellt werden, es könnte auch eine Verbindung vorgesehen sein, die ähnlich der Verbindung zwischen Spindelmutter (14) und Finger (17) funktioniert und einen gehäusefesten Eingriffsteil aufweist, in welchen ein verschiebbarer Passteil des Fingers (17) einführbar ist. Vorteilhaft kann jedoch eine elektromagnetische Kupplung erfolgen, indem im Anschlag (22) ein einschaltbarer Elektromagnet vorgesehen ist, oder der Elektromagnet der Kupplung derart ausgeführt ist (z.
B. durch Umpolung des Stromflusses bzw. der Richtung des Magnetfeldes), dass er bei eingezogenem Passteil (20) den magnetisierbaren Anschlag (22) anzieht.
PATENTANSPRÜCHE 1. Greifer, insbesondere für Industrieroboter, flexible Fertigungszellen, Bearbeitungszentren od. dgl., bei dem drei Finger in bezug auf ein Greifzentrum zentrisch verstellbar sind und zum Umschalten von einem Dreifingerbetrieb auf einen Zweifingerbetrieb einer der Finger abschaltbar bzw. auskuppelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Finger (15,16, 17) auf einem Greifer gelagert sind, der im wesentlichen die Form eines Y, vorzugsweise
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gelegene bzw.
zwischen diesen verstellbare mittlere Finger (17) unabhängig von den äusseren Fingern (15,16) stillsetzbar, insbesondere in seiner maximalen Offenstellung in eine Ausserbetriebstellung überführbar, ist, und dass jeder äussere Finger (15,16) neben einer in bezug auf die Greiffläche (26) des jeweils anderen äusseren Fingers unter einem Winkel, vorzugsweise 60 , geneigten Greiffläche (26) zum Zentrischgreifen eine weitere Greiffläche (25) aufweist, welche weiteren zum Parallelgreifen dienenden Greifflächen (25) an den beiden äusseren Fingern (15,16) parallel zueinander verlaufen.
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The invention relates to a gripper, in particular for industrial robots, flexible production cells, machining centers or the like, in which three fingers can be adjusted centrally with respect to a gripping center and one of the fingers can be switched off or disengaged to switch from three-finger operation to two-finger operation. Such grippers usually have three driven fingers, which are centrally adjustable with respect to a gripping center. In particular, grippers of this type are used to handle cylindrical and prismatic parts in flexible production cells or machining centers.
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to grab. In the case of a combination of both types of gripping, at least one gripping jaw change or the replacement of the entire gripper is necessary or the gripping is not optimal.
This means expenditure of time and higher costs which are to be expended for the second gripper or further gripping jaws. Known three-finger grippers cannot pick up workpieces with a small diameter from a flat surface, since the gripping center is usually behind the housing closure due to the lateral attachment of the drive mechanism. In addition, the usually wide housing of known three-finger grippers prevents the insertion of workpieces in lathes or the picking up of workpieces from a pallet. In addition, prismatic workpieces cannot be picked up or centered well with a three-finger centric gripper, so that a three-finger gripper cannot be used well with an alternating sequence of prismatic and round or prismatic and triangular workpieces.
From EP-A1 0 143 573 and EP-A1 0 142 409 grippers with three fingers are known which are adjustable and pivotable relative to one another for gripping objects and which have the disadvantages described.
From EP-A1 0 140 569, grippers of the type mentioned at the outset are known, the fingers of which are each driven separately via gear wheels and are pivotably and rotatably mounted. However, the structure and shape of this gripper are not well suited for an optional two or three-finger operation
The aim of the invention is therefore to avoid the disadvantages of the known arrangements.
In the case of a gripper of the type mentioned at the outset, this is achieved in that the fingers are mounted on a gripper which essentially has the shape of a Y, preferably with the same angles (60) between its legs, that on each of the legs one of the three Finger is mounted such that the middle finger located between the outer fingers or adjustable between them can be stopped independently of the outer fingers, in particular in its maximum open position, can be transferred to an inoperative position and that each outer finger next to one with respect to the gripping surface of the respective other outer fingers at an angle, preferably 600, inclined gripping surface for centric gripping has a further gripping surface which
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By disengaging the middle finger according to the invention, it is possible to switch from normal three-finger centric operation to two-finger parallel operation without necessitating an interruption in operation. This creates the possibility of holding cylindrical or prismatic parts without having to change the gripper; prismatic parts can be gripped with two fingers in a certain position. The outer fingers are designed for both tasks so that it is not necessary to change the fingers or the gripping jaws on the fingers; this is particularly important when combining lathes and milling machines within one machining center.
By providing a spindle drive and precision guides for the fingers, a high level of accuracy can be achieved, which far exceeds that of comparable grippers with lever mechanisms. Furthermore, a large diameter range can be covered, making a change of gripper for different diameter groups unnecessary. Due to a special arrangement of the drive spindles for the fingers, which protrude freely, there is no lateral hindrance when picking up workpieces from pallets or when inserting workpieces into machines.
Disabilities of the outer fingers in parallel gripping operation are avoided if the middle finger can preferably be completely inserted into the leg on which it is mounted. For precise actuation of the middle, uncouplable finger, it is expedient if the middle finger in its leg is preferably on the side arranged rollers is stored or guided
A simply constructed, uniform and precise drive of the fingers is achieved if the fingers are each movably supported on a spindle, at the facing ends of which a (cone) gearwheel is attached and if the three gearwheels with a common, preferably below the ( Kegel) gears located drive gear are engaged and can be driven by this.
It is advantageous if an adjustment part is mounted on the spindle for the middle finger, which is connected to the middle finger via a coupling.
For the releasable connection between the middle finger and its spindle driving it, it is provided according to the invention that an adjustment part is mounted on the spindle for the middle finger, which adjusts with
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the middle finger is connected via a coupling. In this case, an electromagnet and a magnetizable coupling part can be provided as a coupling on the middle finger, which can be connected to and / or positively connected to a magnetizable coupling part arranged on or formed by the adjusting part in order to enable a good connection. The non-positive and / or positive connection can be separated by switching on the electromagnet or made by switching off.
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middle finger a preferably from a magnet, e.g. B.
Electromagnet or magnetizable material, formed stop is provided, against which the middle finger, in particular a stop surface carried by it, can be placed and connected to it in a force-locking and / or positive manner.
The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. 1 shows a schematic
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3 shows a longitudinal section through a gripper according to the invention along the line B-B in FIG. 2 and FIG. 4 shows a section along the line A-A in FIG. 3.
Fig. 1 shows schematically a gripper which has essentially the shape of a Y with legs (8,9) and a base leg (10). Outer fingers (15, 16) are mounted on or in the legs (8, 9) so that they can be moved in the longitudinal direction of the legs. A further finger (17) is movably mounted in the base leg (10), which is arranged between the two outer fingers (15, 16) and can be moved between them.
The fingers (15, 16, 17) can be centered with respect to the gripping center Z and can e.g. B. hold a round workpiece (31) in position or at defined points. The movement possibilities of the fingers (15, 16, 17) are indicated with arrows (34).
Fig. 2 shows a plan view of a gripper according to the invention. In the base leg (10), the spindle (12) is rotatably mounted in a bearing (23) in a closing part (13) of the base leg (10). The spindle (12) carries at its other end a gear (11) which is driven by a central drive gear (6). The spindle (12) carries a spindle nut (14) and when the spindle (12) rotates, the spindle nut (14), which runs with its thread on the spindle, is adjusted in the longitudinal direction of the spindle axis.
The spindle nut (14) is coupled to the finger (17) by means of a coupling carried by the finger (17). The finger (17) is guided on both sides by the rollers (24). In the end region protruding from the base leg (10), the finger (17) carries a gripping surface (26) for gripping workpieces in three-finger operation and a rear-facing gripping surface (27) for gripping round workpieces.
A spindle (12 'or 12 ") is mounted in each of these legs (8, 9). The spindle (12' or 12") drives the spindle nuts connected with the fingers (15 or 16). The fingers (15, 16) are fastened to the spindle nuts (14 'or 14 ") with screws (30). The ends of the spindles (12' or 12") facing the center of the gripper each carry a gear wheel (11) which mesh with the central drive wheel (6) and are driven by it. Due to the central drive gear (6), which meshes with the gears (11) of all spindles (12, 12 ', 12 ") of the fingers (15, 16, 17) at the same time, the fingers (15, 16, 17) are driven uniformly .
The fingers (15, 16) carry gripping surfaces (26) arranged at an angle to one another for the three-finger operation as well as gripping surfaces (25) which run parallel to one another and lie further outside for the two-finger operation, in which the middle finger (17) is out of operation or in the base leg (10) remains retracted. The spindles (12 'or 12 ") are protected against dirt by collapsible covers (28). The spindle (12) is protected by a cover
Fig. 3 shows a section along the line BB in Fig. 2. In the base leg (10), which is delimited by the end flange (13), is the bearing (23) for the spindle (12), which with its other end region in further bearings (23) is mounted in the housing and carries the gear (11) at its end.
This gearwheel (11) meshes with the drive gearwheel (6) which is fastened to a drive shaft (4) which is mounted in bearings (23) in a drive housing (1). The shaft (4) also carries a gearwheel (3), which is in engagement with a screw (2) which is driven by a motor (not shown).
The spindle nut (14) with an engagement part (19), which has a toothing (36), engages in the toothing (37) of a fitting part (20) which is displaceably mounted in the finger (17). The engagement between the teeth (36 and 37) takes place when the electromagnet (18) is switched off. As a result of the electromagnet being switched off, the spring (18 ') presses the fitting part (20) into the engagement part (19).
A magnetizable stop (22) is provided in the end flange (13), against which the finger (17) rests with the stop surface (22 ') in the retracted end position. For two-finger operation, a locking device ensures that the spindle nut (14) can only be moved when the electromagnet (18) is switched on. When the electromagnet (18) is switched on in this position, a force connection is achieved between the stop (22) and the finger (17) and the finger (17) remains in the retracted position. The finger (17) can thus be locked in its retracted position, so that the other to drive the
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Fingers (15 and 16) necessary spindle rotations, only the spindle nut (14) is moved while the finger (17) rests against the stop (22).
In this way, independent operation of the fingers (15, 16) is possible.
3 also shows the two-finger operating gripping surface (25) and the three-finger operating gripping surface (26) of the finger (16), which is inclined at an angle thereto, as well as the three-finger operating gripping surface (26) and the outward-pointing gripping surface (27) of the finger ( 17).
4 shows a section along the line AA in FIG. 3, the spindle nut (14) which can be moved on the spindle (12) and which carries the engagement part (19) which is arranged opposite the fitting part (20), which is carried by the finger (17). In the base leg (10), the spindle nut (14) is additionally mounted laterally in guides (39) of the housing by means of inclined guide rollers (5) in order to ensure its lateral guidance.
It should be noted that the connection between the internally threaded spindle nut (14) and
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Toothings (36 and 37) take place, or can be electromechanical or electrical, for. B. by switching on or reversing the polarity of the electromagnet (18), which in the present case adjusts the fitting part (20) in engagement with the engaging part (19). However, other locking options between the finger (17) and the adjustment part (14) are also conceivable.
The connection between the finger (17) and the stop (22) in the retracted end position can be non-positive and / or positive in the same way by locking devices, for. B. mechanically or electromechanically actuated hooks, sliding parts which engage in recesses, or the like., Made, it could also be provided a connection that works similar to the connection between the spindle nut (14) and fingers (17) and a housing-fixed engagement part in which a displaceable fitting part of the finger (17) can be inserted. However, an electromagnetic clutch can advantageously be provided in that a switchable electromagnet is provided in the stop (22), or the electromagnet of the clutch is designed in this way (e.g.
B. by reversing the polarity of the current flow or the direction of the magnetic field) that it attracts the magnetizable stop (22) when the fitting part (20) is drawn in.
PATENT CLAIMS 1. Gripper, in particular for industrial robots, flexible manufacturing cells, machining centers or the like, in which three fingers can be adjusted centrally with respect to a gripping center and one of the fingers can be switched off or disengaged to switch from three-finger operation to two-finger operation that the fingers (15, 16, 17) are mounted on a gripper which is essentially in the form of a Y, preferably
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located or
between these adjustable middle fingers (17) can be stopped independently of the outer fingers (15, 16), in particular in their maximum open position, can be transferred to an inoperative position, and that each outer finger (15, 16) next to one with respect to the gripping surface ( 26) of the other outer finger at an angle, preferably 60, inclined gripping surface (26) for central gripping has a further gripping surface (25) which further gripping surfaces (25) serving for parallel gripping on the two outer fingers (15, 16) parallel to each other run.