WO2015052830A1 - 搬送車制御装置及び搬送車制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明の搬送車制御装置(1)は、載置台が配置される領域ごとに領域の状態が記憶される地図情報を格納する記憶部と、載置台を搬送する搬送車(2)から、最新の領域の状態を受信するデータ送受信部と、データ送受信部が最新の領域の状態を受信する都度、受信した最新の領域の状態を使用して、地図情報を更新する地図管理部と、更新された地図情報に基づいて、搬送車が載置台を搬送する経路を探索する経路探索部と、を有する。さらに、本発明の搬送車制御装置(1)は、載置台に保管される物資の利用頻度に基づいて、載置台が再配置される領域を決定する載置台再配置領域決定部を有する。

Description

搬送車制御装置及び搬送車制御方法

　本発明は、搬送車制御装置及び搬送車制御方法に関する。

　近時、倉庫内における保管物資の移動については、大幅な自動化が進んでいる。例えば、大規模な倉庫においては、無人の搬送車が、保管されている物資を移動する。
　特許文献１の例では、倉庫内において、物資が格納されている容器である「目録品ホルダー」が、格子状に配列されている。そして、目録品ホルダーの隙間の通路を自走する「移動駆動ユニット」は、「目録品ホルダー」を持ち上げることによって、物資を移動する。そして、「管理モジュール」は、作業スペースの状態及び移動駆動ユニットの状態に応じて、移動駆動ユニットが移動すべき経路を作成する。

特表２００９－５４１１７６号公報（段落００４２、００４３等）

　倉庫内の環境はリアルタイムで変化する。例えば、多くの搬送車が同時に使用され、それぞれの搬送車は、物資が保管されている棚を搬送しているものとする。すると、ある場所において、ある時点では棚が存在し、次の時点では棚が存在しなくなり、さらに次の時点では棚が戻ってくる、ということが連続的に起り得る。また、搬送の過程で床面にこぼれ落ちた物資が、搬送車の走行を妨害するということも起こりうる。
　特許文献１の技術は、環境の変化を経路の作成に反映させる方法が固定的であり、リアルタイムで経路の見直しをすることには向いていない。また、移動駆動ユニットは、目録品ホルダーをもとの位置に戻す。このため、同じ物資を搬送するために、移動駆動ユニットは何度も同じ経路を走行し、その経路が最短距離の経路ではなくなった場合に、搬送効率が低下する。

　そこで、本発明は、搬送車の経路をリアルタイムで見直し、かつ、物資の利用頻度に応じて、棚を戻す位置を見直すことを目的とする。

　本発明の搬送車制御装置は、載置台が配置される領域ごとに領域の状態が記憶される地図情報を格納する記憶部と、載置台を搬送する搬送車から、最新の領域の状態を受信するデータ送受信部と、データ送受信部が最新の領域の状態を受信する都度、受信した最新の領域の状態を使用して、地図情報を更新する地図管理部と、更新された地図情報に基づいて、搬送車が載置台を搬送する経路を探索する経路探索部と、を有することを特徴とする。
　さらに、本発明の搬送車制御装置は、載置台に保管される物資の利用頻度に基づいて、載置台が再配置される領域を決定する載置台再配置領域決定部を有すること、を特徴とする。
　その他の手段は、発明を実施するための形態の中で説明する。

　本発明によれば、搬送車の経路をリアルタイムで見直し、かつ、物資の利用頻度に応じて、棚を戻す位置を見直すことが可能になる。

（ａ）は、棚の斜視図である。（ｂ）は、搬送車の斜視図である。 （ａ）は、棚の配置例を説明する図である。（ｂ）は、倉庫内の床面模式図の一例である。 倉庫内の床面模式図の他の例である。 搬送車制御装置及び搬送車の構成図である。 （ａ）は、地図情報の一例を示す図である。（ｂ）は、物資情報の一例を示す図である。（ｃ）は、搬送車が搬送車制御装置に送信する報告の一例を示す図である。 （ａ）は、経路情報の一例を示す図である。（ｂ）は、指示経路及び指示動作の具体例を説明する図である。 搬送車制御装置と複数の搬送車との通信を示すシーケンス図である。 地図情報更新処理手順のフローチャートである。 （ａ）は、棚再配置領域決定処理手順のフローチャートである。（ｂ）は、棚再配置実行処理手順のフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、棚再配置実行処理手順の説明図である。

　以降、本発明を実施するための形態（「本実施形態」という）を、図等を参照しながら説明する。

（棚と搬送車）
　図１（ａ）に沿って、棚５１の外観を説明する。棚５１は、平面が例えば正方形である保管部５２及び４本の脚部５３を有する。保管部５２は、１又は複数の段（図の例では上段及び下段）を有しており、それぞれの段に物資を保管する。
　図１（ｂ）に沿って、搬送車２の外観を説明する。搬送車２は、円盤状の棚支持台６２、円柱状の棚支持柱６３、平面が例えば正方形である本体６４及び４つの車輪６５を有する。棚支持台６２は、棚５１の保管部５２の底面を持ち上げる。棚支持柱６３は、本体６４と棚支持台６２とを連結する部材である。棚支持柱６３は、自身の高さを自在に変化させることができる。車輪６５は向きを自在に変化させることができる。なお、「載置台」には、棚が相当する。

　棚支持台６２の直径６６及び本体６４の一辺の長さ６７は、棚５１の脚部５３間の長さ５４よりも短い。棚支持柱６３の高さの変化に応じて、搬送車２全体の高さ６８が変化する。搬送車２が、棚５１を支持することなく単体で走行するとき、高さ６８は、棚５１の脚部５３の高さ５５よりも短い。つまり、搬送車２は、棚５１の保管部５２の下、脚部５３の間の床上を、棚５１に接触することなく走行することができる。搬送車２が、棚５１を支持しながら（持ち上げたまま）走行するとき、高さ６８は、棚５１の脚部５３の高さ５５よりも長くなる。つまり、搬送車２は、棚５１の脚部５３が床面から浮き上がった状態で、棚５１を搬送することができる。

（棚の配置）
　図２（ａ）に沿って、棚５１の配置例を説明する。棚５１は、倉庫の床上に、格子状に配置される。通常、複数の棚５１が（真上から見て）長方形のブロックを形成するように配置される。
　図２（ｂ）に沿って、倉庫の床面模式図の一例を説明する。倉庫の床面は、棚５１の形状に合わせて、複数の正方形の集合として管理される。個々の正方形を「領域」と呼ぶ。領域の一辺の長さは、棚５１の保管部５２の一辺の長さ５６よりも僅かに長い。図２（ｂ）では、領域は１５行１０列に整然と並んでいる。個々の領域は、自身を一意に特定する「Ｒ０１１０」のような領域ＩＤを有する。図２（ｂ）の右上の角の領域の領域ＩＤ「Ｒ０１１０」のうち、「０１」が行を特定し、「１０」が列を特定している。つまり、領域ＩＤは、その領域の位置情報でもある。

　領域「Ｒ０３０３」を左上に有し、領域「Ｒ０８０４」を右下に有する長方形のエリアには、１２個の棚５１が並んでいる。同様に、領域「Ｒ０３０７」を左上に有し、領域「Ｒ０８０８」を右下に有する長方形のエリアにも、１２個の棚５１が並んでいる。
　領域「Ｒ１１０３」を左上に有し、領域「Ｒ１２０５」を右下に有する長方形のエリアは、ピッキングエリアである。搬送車２は、ある領域からある棚５１をピッキングエリアに搬送する。すると、ピッキングエリアにおいて作業員が、棚５１から物資を取り出す。通常、棚５１は、保管される物資の性質に応じた空調条件（食品であれば低温）で管理される。ピッキングエリアは、作業員の作業効率が最高となる空調条件で管理される（間仕切り等は図示せず）。

　領域「Ｒ１１０７」を左上に有し、領域「Ｒ１２０８」を右下に有する長方形のエリアは、作業エリアである。搬送車２は、ある領域からある棚５１を作業エリアに搬送する。すると、作業エリアにおいて作業員が、所定の作業を行う。所定の作業とは、物資に対する、例えば、包装、検品、荷札付け、重量測定等である。
　領域「Ｒ１４０２」、「Ｒ１５０２」、「Ｒ１４０９」及び「Ｒ１５０９」は、搬送車控えエリアである。特に搬送作業がない時間帯において、搬送車２は、搬送車控えエリアにおいて待機する。

　棚５１は、後記する棚配置不可エリアに属する「配置不可」領域以外の領域に配置され得る。搬送車２のうち、棚５１を搬送中であるものを「実車」と呼ぶ。他方、棚５１を搬送中ではないものを「空車」と呼ぶ。空車は、後記する「進入不可」である領域以外の領域を走行し得る。実車は、後記する「進入不可」である領域以外の領域であって、かつ、後記する「棚なし」である領域を走行し得る。

　図３に沿って、倉庫の床面模式図の他の例を説明する。棚配置不可エリアは、例えば、出入口の前、天井の点検口の真下等、棚５１を配置することができないエリアである。仮置きエリアは、ピッキング頻度の高い棚５１を一時的に配置しておくエリアである（詳細後記）。見易さのために、図２（ｂ）及び図３に分けて各エリアを説明した。もちろん、同じ床面上に、図２（ｂ）に示したエリアと、図３に示したエリアが重なり合うことなく同時に存在するものとする。

　図４に沿って、搬送車制御装置１及び搬送車２の構成を説明する。搬送車制御装置１は、一般的なコンピュータである。搬送車制御装置１は、中央制御装置１１、キーボード、マウス等の入力装置１２、ディスプレイ等の出力装置１３、主記憶装置１４、補助記憶装置１５及び通信装置１６を有する。これらはバスによって相互に接続されている。主記憶装置１４における、データ送受信部２１、地図管理部２２、経路探索部２３、棚再配置領域決定部２４及び棚再配置実行部２５は、プログラムである。以降、「○○部は」と主体を記した場合は、中央制御装置１１が、補助記憶装置１５から各プログラムを読み出し、主記憶装置１４にロードしたうえで、各プログラムの機能（詳細後記）を実現するものとする。補助記憶装置１５は、地図情報３１、物資情報３２及び経路情報３３（詳細後記）を格納する。搬送車制御装置１は、無線ネットワーク３を介して、複数の搬送車２と通信可能に接続され得る。

　搬送車２は、マイクロコンピュータ４１、通信装置４２、センサ４３、タグリーダ４４、動力装置４５及び蓄電池４６を有する。これらはバス又は電力線によって相互に接続されている。センサ４３は、例えば超音波を発生する、周囲の画像を取得する等の方法で、その領域に障害物（落下した物資等）が存在することを検知する。タグリーダ４４は、例えば棚５１の任意の箇所に貼付されているタグに記憶されている情報（後記する棚ＩＤ、物資ＩＤ等）を読み取る。動力装置４５は、例えば、車輪６５を駆動するモータ、車輪６５の向きを制御するモータ、棚支持柱６３の長さを変化させるモータ等である。蓄電池４６は、これらのモータの動力源となる電力を供給する。

　マイクロコンピュータ４１は、中央制御装置、主記憶装置及び補助記憶装置（図示せず）を有する。データ送受信部２６及び動力管理部２７は、プログラムである。中央制御装置が、補助記憶装置から各プログラムを読み出し、主記憶装置にロードしたうえで、各プログラムの機能を実現するものとする。

（地図情報）
　図５（ａ）に沿って、地図情報３１を説明する。地図情報３１においては、領域ＩＤ欄１１１に記憶された領域ＩＤに関連付けて、領域状態欄１１２には領域状態が、棚ＩＤ欄１１３には棚ＩＤが、物資ＩＤ欄１２１には物資ＩＤが、摘要欄１１５には摘要が記憶されている。

　領域ＩＤ欄１１１の領域ＩＤは、前記のように、領域を一意に特定する識別子である。
　領域状態欄１１２の領域状態は、現時点における領域の状態であり、以下の４つのうちのいずれかである。
「棚なし」：その領域に棚５１が存在しないことを示す。
「棚あり」：その領域に棚５１が存在していることを示す。
「配置不可」：その領域が前記した「棚配置不可エリア」に属していることにより、その領域に棚５１を配置できないことを示す。
「走行不可」：その領域に、例えば、物資が落ちている（こぼれている）、故障した搬送車２が停止している等により、その領域を搬送車２が走行できないことを示す。

　棚ＩＤ欄１１３の棚ＩＤは、棚５１を一意に特定する識別子である。
　物資ＩＤ欄１２１の物資ＩＤは、棚５１に保管される物資を一意に特定する識別子である。領域状態が「棚あり」以外であるレコードは、棚ＩＤ欄１１３及び物資ＩＤ欄１１４が空欄となっている。
　摘要欄１１５の摘要は、備忘的な任意の情報である。ここでは、領域状態が「配置不可」又は「走行不可」である理由となっている。

　地図情報３１のレコードは、領域の数だけ存在する。搬送車制御装置１のデータ送受信部２１は、走行中の搬送車２のデータ送受信部２６からリアルタイムで、報告７１（図５（ｃ）、詳細後記）を受信する。そして、搬送車制御装置１の地図管理部２２は、受信された報告７１に基づいて、地図情報３１を常時最新の状態に維持する。欄１１６には、最新の更新時点の年月日時分秒が記憶されている。

（物資情報）
　図５（ｂ）に沿って、物資情報３２を説明する。物資情報３２においては、物資ＩＤ欄１２１に記憶された物資ＩＤに関連付けて、物資名欄１２２には物資名が、棚ＩＤ欄１２３には棚ＩＤが、数量欄１２４には数量が、ピッキング時点欄１２５にはピッキング時点が記憶されている。

　物資ＩＤ欄１２１の物資ＩＤは、ピッキングエリアにおいてピッキング（取り出し）された物資を特定する物資ＩＤである。
　物資名欄１２２の物資名は、ピッキングされた物資の名称である。
　棚ＩＤ欄１２３の棚ＩＤは、ピッキングエリアにおいてピッキングされた物資を保管していた棚５１を特定する棚ＩＤである。
　数量欄１２４の数量は、ピッキングされた物資の数量である。単位は、物資によって異なる。物資が部品である場合等は、単位は「個」である。数量は、正負の符号を有する。数量が負値である場合は、通常のピッキング（取り出し）がなされたことを示す。数量が正値である場合は、物品が補充されたことを示す。

　ピッキング時点欄１２５のピッキング時点は、以下の２通りが存在する。
（タイプ１）将来のある時点：倉庫からの物資出荷計画等に基づき将来の時点におけるピッキングの予定がある場合、ピッキング時点は、その将来時点の年月日時分秒となる。この場合、ピッキング時点に下線が付される。
（タイプ２）過去のある時点：実際にピッキングエリアにおいて作業員がピッキングを実際に行った場合、ピッキング時点は、その時点の年月日時分秒となる。この場合、ピッキング時点には下線が付されない。

　物資情報３２のレコードは、まず、タイプ１のレコードが作成され、その後、実際にピッキングの作業が行われる都度、タイプ２のレコードが作成され、物資情報３２として蓄積される。通常、ピッキングを管理する別の装置が作成したタイプ１及びタイプ２のレコードを、搬送車制御装置１が受け取ることになる。しかしながら、搬送車制御装置１は、搬送車２から入手したデータに基づいてタイプ２のレコードを作成してもよい。

（報告）
　図５（ｃ）に沿って、報告７１を説明する。搬送車２のデータ送受信部２６は、報告７１を、搬送車制御装置１に送信する。搬送車制御装置１のデータ送受信装置２１は、報告７１を受信する。搬送車２のデータ送受信部２６は、搬送車２が走行している間、ある１つの領域を通過する都度１回ずつ、その領域において「棚上げ」等の動作を行ったか否かにかかわらず報告７１を送信する。１回の送信分についての報告７１は、搬送車ＩＤ７１ａ、領域ＩＤ７１ｂ、領域状態７１ｃ、積荷状態７１ｄ、動作７１ｅ及び送信時点７１ｆを有する。

　搬送車ＩＤ７１ａは、搬送車２を一意に特定する識別子である。
　領域ＩＤ７１ｂは、搬送車２が通過した領域を特定する領域ＩＤである。搬送車２は、例えば、領域の床面又は天井面から発信される電波をセンサ４３が受信することによって、その電波に含まれる領域ＩＤを取得する。
　領域状態７１ｃは、搬送車２が走行した領域の前記した４つの領域状態のうちのいずれかである。ただし、「棚あり」及び「棚なし」については、その領域からの出発時を基準とする。例えば、棚５１を持ち上げて出発した場合は「棚なし」である。
　積荷状態７１ｄは、「空車」又は「実車」のうちのいずれかである。ただし、その領域からの出発時を基準とする。例えば、棚５１を持ち上げて出発した場合は「実車」である。

　動作７１ｅは、搬送車２の動作の種類であり、少なくとも、以下の５つを含む。
「棚上げ」：搬送車２の棚支持台６２が、棚５１を持ち上げたことを示す。なお、「棚上げ，Ｔ００１」のように、動作とその対象となった棚５１の棚ＩＤを併記してもよい。さらに、「棚上げ，Ｔ００１，Ｐ００１」のように、棚５１に保管されている物資の物資ＩＤも併記してもよい（直ちに後記する「棚下げ」についても同様）。
「棚下げ」：搬送車２の棚支持台６２が、棚５１から離れ、棚５１を床上に置いたことを示す。
「障害物発見」：搬送車２のセンサ４３が、その領域内に搬送車２が走行する上で障害となるような物（落ちた物資等）が存在することを検知したことを示す。
「故障」：搬送車２が故障を起こし、その領域で動けなくなっていることを示す。
「－」：その領域において特に動作を行わなかったことを示す。
　送信時点７１ｅは、報告７１が送信された時点の年月日時分秒である。

（領域状態、積荷状態及び動作の関係）
　積荷状態が「空車」である搬送車２は、領域状態「棚なし」（空車のまま単純に通過）及び「棚あり」（棚５１を下ろして出発）の両者を送信し得る。当然のことながら、積荷状態が「実車」である搬送車２は領域状態「棚なし」（棚５１を持ち上げて出発）しか送信することができない。動作が「棚下げ」である場合、領域状態は必ず「棚あり」となる。動作が「棚上げ」である場合、領域状態は必ず「棚なし」となる。動作が「棚上げ」から「棚下げ」までの期間は、積荷状態は「実車」である。それ以外の期間は、積荷状態は「空車」である。

（経路情報）
　図６（ａ）に沿って、経路情報３３を説明する。経路情報３３においては、指示ＩＤ欄１３１に記憶された指示ＩＤに関連付けて、搬送車ＩＤ欄１３２には搬送車ＩＤが、指示欄１３３には指示が、送信時点欄１３４には送信時点が記憶されている。
　指示ＩＤ欄１３１の指示ＩＤは、経路情報３３のレコードを一意に特定する識別子である。
　搬送車ＩＤ欄１３２の搬送車ＩＤは、搬送車制御装置１からの指示（直ちに後記）を受信する搬送車２を特定する搬送車ＩＤである。
　送信時点欄１３４の送信時点は、指示が送信された時点の年月日時分秒である。

　指示欄１３３の指示は、「指示経路」及び「指示動作」を併せて示す情報である。一般に、ある領域を起点とし他の領域を終点とする経路の候補は複数存在する。個々の経路は、搬送車２が走行して行く領域を走行していく順に並べることによって表現され得る。経路探索部２３は、複数の候補のうち走行距離が最短である経路を「指示経路」として決定する。指示動作とは、搬送車制御装置１の経路探索部２３が、搬送車２に対して送信する（指示する）動作である。以降、誤解のない限り、指示経路を単に「経路」と記し、指示動作を単に「動作」と記す場合がある。

（指示の具体例）
　図６（ｂ）に沿って、指示の具体例を説明する。楕円形７２内の搬送車２（「○」で表現）の動きは、図６（ａ）の１行目のレコードの指示「（１５，２），（１５，３），[３，３]，（３，２），（１１，２），〈１１，３〉，（１５，３），（１５，２）」に対応している。括弧の中の数値は、領域の行及び列を示す。よって、連続する複数の括弧は「指示経路」を示すことになる。括弧のうち、[　]と〈　〉は、その領域で搬送車２が行うべき動作を示す。

・最初の「（１５，２）」は、搬送車２が、領域「Ｒ１５０２」（第１５行第２列の領域である。以下同様。）を起点として走行を開始することを示す。
・次の「（１５，３）」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ１５０３」まで走行することを示す。
・その次の「[３，３]」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ０３０３」まで走行したうえで当該領域において一旦停止し、その領域にある棚５１を持ち上げることを示す。なお、領域「Ｒ０３０３」に到着するまでは、搬送車２は「空車」である。よって、領域状態が「棚あり」である領域、例えば「Ｒ０８０３」等を、搬送車２は走行できる。そして、領域「Ｒ０３０３」を出発した後は、搬送車２は「実車」となる。よって、領域状態が「棚あり」である領域、例えば「Ｒ０４０３」等を、搬送車２は走行できない。

・次の「（３，２）」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ０３０２」まで走行することを示す。
・次の「（１１，２）」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ１１０２」まで走行することを示す。
・次の「〈１１，３〉」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ１１０３」まで走行したうえで当該領域において一旦停止し、その領域の床上に、搬送してきた棚５１を置くことを示す。なお、領域「Ｒ０３０３」を出発した後は、搬送車２は「空車」に戻る。よって、領域状態が「棚あり」である領域も搬送車２は走行できる。

・次の「（１５，３）」は、搬送車２が、その後、領域「Ｒ１５０３」まで走行することを示す。
・最後の「（１５，２）」は、搬送車２が、領域「Ｒ１５０２」を終点として走行を終了することを示す。
　楕円形７２内の動きにおいては、作業員がピッキングエリアでピッキングの作業を行うための前提として、搬送車２は、搬送車控えエリアを出発し、領域「Ｒ０３０３」にあった棚５１を領域「Ｒ１１０３」まで搬送し、搬送車控えエリアに戻っている。領域「Ｒ０３０３」の領域状態は「棚あり」から「棚なし」に変化している。領域「Ｒ１１０３」の領域状態は「棚なし」から「棚あり」に変化している。

　同様に、楕円形７３内の搬送車２の動きは、図６（ａ）の２行目のレコードの指示「（１４，９），（８，９），[８，８]，（（１１，８）），〈８，８〉，（１４，８），（１４，９）」に対応している。同様の説明は省略するが、「（（１１，８））」は、搬送車２が領域「Ｒ１１０８」において一旦停止し、作業員が作業を行う間待機することを示す。楕円形７３内の動きにおいては、作業員が作業エリアで荷札付けの作業を行うための前提として、搬送車２は、搬送車控えエリアを出発し、領域「Ｒ０８０８」にあった棚５１を領域「Ｒ１１０８」まで搬送している。さらに、荷札付けの作業が終了すると、搬送車２は、棚５１を領域「Ｒ０８０８」に戻し、搬送車控えエリアに戻っている。領域「Ｒ０８０８」の領域状態は「棚あり」から「棚なし」に変化し、さらに「棚あり」に変化している。領域「Ｒ１１０８」の領域状態は「棚なし」から「棚あり」に変化し、さらに「棚なし」に変化している。

（搬送車制御装置と複数の搬送車との通信）
　図７に沿って、搬送車制御装置１と複数の搬送車２との通信を説明する。図７においては、図の上から下に向かって時間が進行している。２台の搬送車２が現在走行中であるとする。それらの搬送車ＩＤは、「Ｃ０１」及び「Ｃ０２」である。搬送車制御装置１は、「Ｃ０１」との間で通信を確保していると同時に、「Ｃ０２」との間でも通信を確保している。

　符号８１ａ、８１ｂ、８１ｃ及び８１ｄは、ひとまとまりの処理である。搬送車制御装置１は、指示８１ａを、搬送車「Ｃ０１」に送信する。当該指示は、例えば「[４，６]」を含むとする。よって、搬送車「Ｃ０１」は、領域「Ｒ０４０６」において、ある棚５１を持ち上げる。これが動作８１ｂである。その後、搬送車「Ｃ０１」は、報告８１ｃ（データ型式は図５（ｃ）の報告７１と同じ）を搬送車制御装置１に送信する。すると、搬送車制御装置１は、地図情報３１（図５（ａ））の「Ｒ０４０６」についてのレコードの領域状態を「棚あり」から「棚なし」に更新する。その後、搬送車制御装置１は、更新された地図情報３１に基づいて、他の搬送車「Ｃ０２」が走行する経路を探索することになる。当然、当該探索は、「棚あり」から「棚なし」の更新結果が反映される。したがって、搬送車「Ｃ０２」が走行する経路も当該更新結果の影響を受ける。

　符号８２ａ、８２ｂ、８２ｃ及び８２ｄもまた、ひとまとまりの処理である。さらに、その後の符号８３ａ～８３ｄ及び符号８４ａ～８４ｄについても同様である。結局、地図情報３１は、時間的に前に発生したすべての搬送車２の動作の影響を受けて更新され得ることになる。

　（１）地図情報更新８１ｄは、搬送車「Ｃ０１」の動作８１ｂに起因する。よって、地図情報更新８１ｄの発生を理由として、指示８３ａが指示８１ａに比して異なるものに変化することはない。なぜなら、搬送車制御装置１が、指示８１ａを送信する時点で、動作８１ｂは既知であるからである。
　（２）地図情報更新８２ｄは、搬送車「Ｃ０２」の動作８２ｂに起因する。よって、地図情報更新８２ｄの発生を理由として、指示８３ａが指示８１ａに比して変化することはあり得る。この場合、動作８２ｂは「棚上げ」であるので、指示８３ａに含まれる経路は、指示８１ａに含まれる経路よりも短くなる可能性がある。なぜならば、動作８２ｂ「棚上げ」が行われる領域には棚５１があり続けるという条件で搬送車「Ｃ０１」の経路が探索されていたところ、当該領域には棚５１がないというより緩い条件で経路を再度探索できるからである。

　（３）地図情報更新８３ｄは、搬送車「Ｃ０１」の動作８３ｂに起因する。よって、地図情報更新８３ｄの発生を理由として、指示８４ａが指示８２ａに比して変化することはあり得る。この場合、動作８３ｂは「棚下げ」であるので、指示８４ａに含まれる経路は、指示８２ａに含まれる経路よりも長くなる可能性がある。なぜならば、搬送車「Ｃ０２」が走行する予定である領域に搬送車「Ｃ０１」が棚５１を置いて行ったために、（２）とは逆に、より制限された条件で経路を再度探索しなければならないからである。
　搬送車「Ｃ０１」と搬送車「Ｃ０２」の立場を入れ替えても同様のことが言える。

（処理手順）
　以降、本実施形態の処理手順を説明する。処理手順は、３つ存在する。その第１は、搬送車制御装置１が、搬送車２から報告７１を受信する都度、地図情報３１を更新する「地図情報更新処理手順」である。その第２は、ピッキングの頻度に応じて、棚５１が配置されるべき領域を見直す「棚再配置領域決定処理手順」である。その第３は、見直された領域に棚５１を実際に移動させる「棚再配置実行処理手順」である。

（地図情報更新処理手順）
　図８に沿って、地図情報更新処理手順を説明する。
　ステップＳ３０１において、搬送車制御装置１のデータ送受信部２１は、報告７１を受信したか否かを判断する。具体的には、データ送受信部２１は、任意の搬送車２から、領域状態の変化を示す報告７１（図５（ｃ））を受信した場合（ステップＳ３０１“ＹＥＳ”）は、ステップＳ３０２に進む。受信しない場合（ステップＳ３０１“ＮＯ”）は、受信するまで待機する。領域を通過したことだけを示すような報告７１は無視される。

　ステップＳ３０２において、搬送車制御装置１の地図管理部２２は、変化のあった領域を特定する。いま、地図情報３１が、図５（ａ）に示す通りの状態であったとする。そして、受信した報告７１に含まれる領域ＩＤが「Ｒ０３０３」であり、領域状態が「棚なし」であり、積荷状態が「実車」であり、動作が「棚上げ，Ｔ００１，Ｐ００１」であったとする。すると、図５（ａ）の６行目の「棚あり」が、報告７１に含まれる「棚なし」とは相違する。この場合、地図管理部２２は、変化のあった領域として「Ｒ０３０３」を特定する。なお、特定された「Ｒ０３０３」を、「特定領域」とよび、特定領域についての地図情報３１のレコードを、「変更候補地図情報レコード」とも呼ぶ。

　ステップＳ３０３において、地図管理部２２は、通過予定の搬送車２があるか否かを判断する。具体的には、地図管理部２２は、経路情報３３（図６（ａ））に以下の条件をすべて満たすレコードがあるか否かを判断する。このようなレコードを「変更候補経路情報レコード」とも呼ぶ。
・送信時点が、現時点から所定の期間（例えば１分）を遡った時点以降の時点である。
・指示に含まれる経路が、特定領域を通過する。
　判断の結果、変更候補経路情報レコードがある場合（ステップＳ３０３“ＹＥＳ”）は、すべての変更候補経路情報レコードを主記憶装置１４に一時的に保持し、ステップＳ３０４に進む。変更候補経路情報レコードがない場合（ステップＳ３０３“ＮＯ”）は、地図情報更新処理手順を終了する。

　ステップＳ３０４において、地図管理部２２は、領域状態が「走行不可」となる変化であるか否かを判断する。具体的には、地図管理部２２は、変更候補地図情報レコードの領域情報が「走行不可」以外であり、かつ、受信した報告７１の領域状態が「走行不可」である場合（ステップＳ３０４“ＹＥＳ”）は、ステップＳ３０６に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０４“ＮＯ”）は、ステップＳ３０５に進む。

　ステップＳ３０５において、地図管理部２２は、領域状態が「棚なし」となる変化であるか否かを判断する。具体的には、地図管理部２２は、変更候補地図情報レコードの領域情報が「棚あり」であり、かつ、受信した報告７１の領域状態が「棚なし」である場合（ステップＳ３０５“ＹＥＳ”）は、ステップＳ３０７に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０５“ＮＯ”）は、ステップＳ３０６に進む。

　ステップＳ３０６において、地図管理部２２は、領域状態の変更を保留すると決定する。具体的には、地図管理部２２は、変更候補地図情報レコードを変更しないことを決定する。その後、ステップＳ３０１に戻る。
　ステップＳ３０７において、地図管理部２２は、領域状態を変更可能であると決定する。具体的には、地図管理部２２は、変更候補地図情報レコードを変更することを決定する。
　ステップＳ３０８において、地図管理部２２は、地図情報３１を更新する。具体的には、地図管理部２２は、変更候補地図情報レコードの領域状態を、受信した報告７１に含まれる領域情報で更新する。

　ステップＳ３０９において、搬送車制御装置１の経路探索部２３は、経路を探索する。
　具体的には、第１に、経路探索部２３は、未処理の変更候補経路情報レコードを１つ取得する。このとき、例えば、図６（ａ）の１行目のレコードが取得されたとする。
　第２に、経路探索部２３は、取得したレコードの起点、経由点及び終点を取得する。この例では、起点として「（１５，２）」が、経由点として「[３，３]」及び「〈１１，３〉」が、終点として「（１５，２）」が取得されることになる。経由点とは、動作「棚上げ」及び「棚下げ」を搬送車２が行う領域である。

　第３に、経路探索部２３は、以下の条件をすべて満たす経路のうち、最短の経路を指示経路として取得する。ここで、経路探索部２３は、例えばダイクストラ法等の既存の探索技術を使用してもよい。
・ステップＳ３０９の「第２」において取得した、起点、経由点（棚上げ）、経由点（棚下げ）及び終点を、この順に走行する経路であること。
・最新状態の地図情報３１において領域状態が「走行不可」である領域を通らないこと。
・経由点（棚上げ）→経由点（棚下げ）の区間において、最新状態の地図情報３１において領域状態が「棚あり」である領域を通らないこと。

　第４に、経路探索部２３は、経路情報３３の新たなレコードを作成し、作成したレコードの搬送車ＩＤ欄１３２に、変更候補経路情報レコードの搬送車ＩＤを記憶する。そして、指示欄１３１に採番した指示ＩＤを記憶し、送信時点欄１３４に現時点を記憶する。さらに、ステップＳ３０９の「第３」において取得した指示経路に基づき指示を作成し、指示欄１３３に記憶する。このとき記憶される指示には、経由点として「[３，３]」及び「〈１１，３〉」が含まれる。
　第５に、経路探索部２３は、指示欄１３３に記憶した指示を図案化して、搬送車制御装置の出力装置１５に表示する。経路探索部２３は、例えば図６（ｂ）の楕円形７２のような図を、変更前及び変更後に区分して表示する。

　ステップＳ３１０において、搬送車制御装置１のデータ送受信部２１は、指示経路を送信する。具体的には、データ送受信部２１は、ステップＳ３０９の「第４」において作成したレコードの指示を、変更候補経路情報レコードの搬送車ＩＤが特定する搬送車２に送信する。その後、地図情報更新処理手順は終了する。
　なお、ステップＳ３０９及びＳ３１０の処理は、未処理の変更候補経路情報レコードがなくなるまで繰り返される。

（地図情報更新処理手順の変形例）
　ユーザは、ステップＳ３０６又はＳ３０７の処理に至るパスを任意に設定できる。前記の例では、ある領域が「棚なし」となることによって経路の探索条件が緩くなる（新たにより短い経路が発見できる可能性がある）場合に、ステップＳ３０７に進んでいる。そして、その後、地図情報３１を更新したうえで、経路を探索する設定としている。しかしながら、例えば、ステップＳ３０５の“ＹＥＳ”及び“ＮＯ”を逆転することによって、経路の探索条件が厳しくなる（最短経路を諦めざるを得ないが、棚５１の衝突を防止できる）場合に、ステップＳ３０７に進むこととしてもよい。

　前記の例では、故障中の搬送車２は、まもなく復旧することを前提としている。また、ある領域に障害物があっても、作業員や別システムが直ちにそれを取り除くことを前提としている。しかしながら、搬送効率や搬送時間の短縮化よりも安全度をより優先させたい場合は、例えば、ステップＳ３０４“ＹＥＳ”の直後に、ステップＳ３０７に進むこととしてもよい。この場合、搬送車制御装置１のデータ送受信部２１は、すべての変更候補経路情報レコードの搬送車ＩＤが特定する搬送車２に対して、直ちに緊急停止する旨の命令を送信してもよい。又は、当面走行を継続し、領域情報が「走行不可」である領域の直前の領域で停止する旨の命令を送信してもよい。

　前記の例では、その領域を通過する予定の搬送車２がない場合には、そのまま処理を終了することとした。しかしながら、ステップＳ３０３“ＹＥＳ”の直後にステップＳ３０７に進み、さらにその直後にステップ３０８に進み、その後処理を終了することにしてもよい。このようにすれば、地図情報は更新される。よって、新たにその領域を通る予定の搬送車２が発生した場合に有効である。

（棚再配置領域決定処理手順）
　図９（ａ）に沿って、棚再配置領域決定処理手順を説明する。
　ステップＳ３２１において、搬送車制御装置１の棚再配置領域決定部２４は、ピッキング作業が終了したか否かを判断する。具体的には、棚再配置領域決定部２４は、物資情報３２（図５（ｂ））のタイプ２のレコードが作成された場合（ステップＳ３２１“ＹＥＳ”）は、ステップＳ３２２に進む。それ以外の場合（ステップＳ３２１“ＮＯ”）は、作成されるまで待機する。

　ステップＳ３２２において、棚再配置領域決定部２４は、ピッキングの頻度に応じて棚を順序付ける。具体的には、第１に、棚再配置領域決定部２４は、物資情報３２（図５（ｂ））から、以下のすべての条件を満たすレコードを取得する。
・タイプ２のレコードであること。
・ピッキング時点が、現在時点を基準として所定の期間（例えば１週間）を遡った時点以降であること。

　第２に、棚再配置領域決定部２４は、ステップＳ３２２の「第１」において取得したレコードを、棚ＩＤごとにソートし、棚ＩＤごとのレコード数を取得する。すると、例えば、「（棚ＩＤ，レコード数）＝（Ｔ００１，５０），（Ｔ００２，７０），（Ｔ００３，４０），（Ｔ００４，６０），・・・」というデータが取得される。
　第３に、棚再配置領域決定部２４は、レコード数が多い順に、棚ＩＤを並び替える。この例では、棚ＩＤは「Ｔ００２，Ｔ００４，Ｔ００１，Ｔ００３，・・・」のように並べ替えられることになる。

　ステップＳ３２３において、棚再配置領域決定部２４は、ピッキングエリアからの距離に応じて領域を順序付ける。具体的には、第１に、棚再配置領域決定部２４は、地図情報３１（図５（ａ））から、以下のすべての条件を満たすレコードを取得する。
・領域状態が「棚なし」であること。
・領域ＩＤが特定する領域が、経路情報３３（図６（ａ））のレコードの指示に含まれる「〈　〉」に一致しないこと。このとき、経路情報３３のレコードは、その送信時点が、現時点から所定の期間（例えば１分）を遡った時点以降であるものに限定される。
・領域が、前記した仮置きエリア（図３）に有ること。仮置きエリアは、ピッキングエリアからの距離が充分に短いエリアである。なお、当該条件は必須ではない。

　第２に、棚再配置領域決定部２４は、ステップＳ３２３の「第１」において取得したレコードの領域ＩＤを、ピッキングエリアとその領域との距離が短い順に並び替える。ここでの距離は、その領域とピッキングエリアとの間を搬送車２が走行する距離である（斜めの直線距離ではない）。この結果、領域ＩＤは、例えば「Ｒ０８０４，Ｒ０６０３，Ｒ０５０７，Ｒ０３０８，・・・」のように並べ替えられることになる。

　ステップＳ３２４において、棚再配置領域決定部２４は、棚ごとに再配置領域を割り当てる。具体的には、ステップＳ３２２の「第３」において並び替えた棚と、ステップＳ３２３の「第２」において並び替えた領域を対応させる。この結果、「（棚ＩＤ，領域ＩＤ）＝（Ｔ００２，Ｒ０８０４），（Ｔ００４，Ｒ０６０３），（Ｔ００１，Ｒ０５０７），（Ｔ００３，Ｒ０３０８），・・・」というデータが取得される。
　棚再配置領域決定部２４は、当該取得したデータを、補助記憶装置１５に記憶した後、棚再配置領域決定処理手順を終了する。

　搬送車制御装置１の経路探索部２３は、ステップＳ３２４において取得されたデータに基づいて、棚５１を搬送車２が移動する経路を探索する。例えば、棚「Ｔ００２」が、現在配置されている領域から、領域「Ｒ０８０４」に移動するための経路を探索する。実際の移動は、例えばピッキングエリアからの帰路において実行されてもよい。

　なお、再配置領域が仮置きエリアに内に決定された場合は、棚再配置領域決定部２４は、棚５１が当該仮置きエリア内に連続して存在している時間を測定する。そして、当該時間が所定の閾値を超過した場合は、当該棚５１を当該仮置きエリア外の領域に搬送することを決定する。

（棚再配置領域決定処理手順の変形例）
　ステップＳ３２２の「第２」において、棚再配置領域決定部２４は、レコード数の代わりに、数量の絶対値の総和を、棚ＩＤごとに取得してもよい。
　ステップＳ３２２の「第１」において、棚再配置領域決定部２４は、タイプ２のレコードに代わって、「（ｉ）タイプ１のレコードであること」を条件としてもよい。また、「（ｉｉ）タイプ１のレコードであり、かつ、ピッキング時点が現時点の年月日を有する（当日である）こと」を条件としてもよい。さらに、（ｉｉ）の場合、棚再配置領域決定部２４は、ステップＳ３２２の「第３」において、「当日の数量の絶対値が当該棚に保管されている物資の総数に占める比率」が大きい順に、棚ＩＤを並び替えてもよい。

（棚再配置実行処理手順）
　図９（ｂ）を説明する前に、図１０に沿って、棚再配置実行処理手順の前提を説明する。図１０（ａ）は、棚再配置前の棚５１の配置を示す。棚「Ｔ１０１」は、例えば、ピッキングエリアに搬送される頻度が高い等の理由により、現在の領域よりもピッキングエリアからの距離が短い領域に搬送される必要がある。しかしながら、棚「Ｔ１０１」は、周囲を他の棚によって囲まれた状態になっている。この場合、棚「Ｔ１０１」が再配置されるべき領域への経路を確保するために、搬送車２は、他の棚「Ｔ１０２」を仮移動する（図１０（ｂ））。次に、搬送車２は、実際に棚「Ｔ１０１」を再配置されるべき領域へ搬送する（図１０（ｃ））。さらに、搬送車２は、仮移動されていた棚「Ｔ１０２」をもとの領域に戻す。この例において、棚「Ｔ１０１」を「再配置対象棚」と呼び、棚「Ｔ１０２」を「仮移動対象棚」と呼ぶ。再配置対象棚が再配置されるべき領域を「目的領域」と呼ぶ。

　図９（ｂ）に戻って、棚再配置実行処理手順を説明する。
　ステップＳ３３１において、搬送車制御装置１は、仮移動対象棚を決定する。具体的には、第１に、搬送車制御装置１の経路探索部２３は、搬送車２が再配置対象棚を、現在配置されている領域から目的領域へ搬送する最短の経路を取得する。このとき、経路探索部２３は、『再配置対象棚が、ブロック外のいずれかの通路に出るまでに接しなければならないすべて棚の領域は「棚なし」である』と仮定して経路を探索する。図１０（ａ）においては、棚「Ｔ１０１」が再配置対象棚である。すると、通路に出るまでに接しなければならないすべての棚は、棚「Ｔ１０２」を含む、左右上下の５つの棚（「*」が付されている）となる。

　第２に、搬送車制御装置１の棚再配置実行部２５は、ステップＳ３３１の「第１」において取得した経路上にある棚を、仮移動対象棚として特定する。いま、ステップＳ３３１の「第１」において取得した経路は、図１０（ｃ）の経路９２であったとする。すると、棚再配置実行部２５は、棚「Ｔ１０２」を仮移動対象棚として特定する。仮移動対象棚が複数存在する場合もある。

　ステップＳ３３２において、棚再配置実行部２５は、仮移動順序を決定する。具体的には、棚再配置実行部２５は、ステップＳ３３１の「第２」において特定した仮移動対象棚を、その棚が現在配置されている領域と目的領域との間の距離が短い順に順序付ける。図１０（ａ）の例では、仮移動対象棚は１つ（棚「Ｔ１０２」）しか存在しない。しかしながら、２つの棚（「＃」が付されている）が仮移動対象棚となる場合もある。このとき、通路に近い棚が「１」と順序付けられ、他方の棚が「２」と順序付けられる。この順序を仮移動順序と呼ぶ。

　ステップＳ３３３において、棚再配置実行部２５は、仮移動する領域を決定する。具体的には、棚再配置実行部２５は、経路９２（図１０（ｃ））上にない任意の領域を仮移動する領域として決定する。棚再配置実行部２５は、充分な数の連続する領域を「バッファ領域」として予め指定しておき（図１０（ｂ））、仮移動対象棚が複数存在する場合は、目的領域からの距離が長いバッファ領域から順に（右から順に）、仮移動順序が小さい（移動のタイミングが早い）棚を仮移動する領域とする。

　ステップＳ３３４において、経路探索部２３は、経路を探索する。具体的には、第１に、経路探索部２３は、搬送車２が、仮移動順序が最も小さい仮移動対象棚を、そのバッファ領域へ搬送する最短の経路９１（図１０）を取得する。
　第２に、経路探索部２３は、搬送車２が、仮移動順序が次に小さい仮移動対象棚を、そのバッファ領域へ搬送する最短の経路を取得する。以下同様の処理を仮移動対象棚の数だけ繰り返す。

　ステップＳ３３５において、棚再配置実行部２５は、搬送車２を割り当てる。具体的には、棚再配置実行部２５は、それぞれの仮移動対象棚に対して、その仮移動対象棚を搬送する搬送車２を割り当てる。棚再配置実行部２５は、それぞれの仮移動対象棚の領域から最も近い領域にある搬送車２を割り当てる。この場合、搬送車２は、仮移動対象棚の数だけ必要になる。棚再配置実行部２５は、特定の又は任意の１台の搬送車２を使いまわすことによって、すべての仮移動対象棚を搬送することにしてもよい。

　ステップＳ３３６において、搬送車制御装置１のデータ送受信部２１は、指示経路を送信する。具体的には、データ送受信部２１は、指示を、ステップＳ３３５において割り当てた搬送車２に送信する。当該指示は、ステップＳ３３４において取得した経路を指示経路として含み、かつ、仮移動対象棚を現在の領域からバッファ領域へ搬送する指示動作を含む。

　ステップＳ３３７において、棚再配置実行部２５は、仮移動対象棚を戻す。具体的には、棚再配置実行部２５は、仮移動順序が大きい順に、仮移動対象棚をもとの領域に搬送する。当該処理の内容は、前記したステップＳ３３４～Ｓ３３６の処理を逆にしたものである。

（本実施形態の効果）本実施形態の搬送車制御装置は、以下の効果を奏する。
（１）ある搬送車が走行する経路を、ある搬送車からの領域の状態についての報告に基づいて、リアルタイムで見直し、見直した結果を画面上で視認することができる。
（２）ピッキングされる頻度が高い物資を保管する棚を、ピッキングエリアの近くに搬送することができる。
（３）領域の状態が変化する内容に応じて、地図情報を直ちに更新するか、それとも、次回の報告を待って更新するかを決定できる。
（４）仮置きエリアに一定時間滞留している棚を当該エリア外へ搬送することによって、現時点においてピッキングされる頻度が高い棚を、確実に仮置きエリアに搬送できる。
（５）棚が周囲を他の棚によって囲まれている場合であっても、当該棚を再配置することができる。
（６）領域の状態は、「棚あり」、「棚なし」、「走行不可」のうちの何れかであるので、搬送車が状態を識別しやすい。
（７）領域の状態が「棚あり」から「棚なし」に変化した場合に地図更新をどのタイミングで行うかを、柔軟に決定できる。
（８）領域の状態が「走行不能」になった場合に地図更新をどのタイミングで行うかを、柔軟に決定できる。

　なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　また、前記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウエアで実現してもよい。また、前記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウエアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆どすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

　１　　　搬送車制御装置
　２　　　搬送車
　３　　　無線ネットワーク
　１１　　中央制御装置
　１２　　入力装置
　１３　　出力装置
　１４　　主記憶装置
　１５　　補助記憶装置
　１６　　通信装置
　２１　　データ送受信部
　２２　　地図管理部
　２３　　経路探索部
　２４　　棚再配置領域決定部
　２５　　棚再配置実行部
　２６　　データ送受信部
　２７　　動力管理部
　３１　　地図情報
　３２　　物資情報
　３３　　経路情報
　４１　　マイクロコンピュータ
　４２　　通信装置
　４３　　センサ
　４４　　タグリーダ
　４５　　動力装置
　４６　　蓄電池
　７１　　報告

Claims (10)

1. 　載置台が配置される領域ごとに前記領域の状態が記憶される地図情報を格納する記憶部と、
   　前記載置台を搬送する搬送車から、最新の前記領域の状態を受信するデータ送受信部と、
   　前記データ送受信部が前記最新の領域の状態を受信する都度、前記受信した最新の領域の状態を使用して、前記地図情報を更新する地図管理部と、
   　前記更新された地図情報に基づいて、前記搬送車が前記載置台を搬送する経路を探索する経路探索部と、
   　を有することを特徴とする搬送車制御装置。
2. 　前記載置台に保管される物資の利用頻度に基づいて、前記載置台が再配置される領域を決定する載置台再配置領域決定部を有すること、
   　を特徴とする請求項１に記載の搬送車制御装置。
3. 　前記地図管理部は、
   　前記記憶部に記憶されている前記領域の状態と、前記受信した最新の領域の状態との差異に基づいて、前記地図情報を更新する処理を、前記最新の領域の状態を次回に受信する前に実行するか否かを決定すること、
   　を特徴とする請求項２に記載の搬送車制御装置。
4. 　前記載置台再配置領域決定部は、
   　前記載置台が再配置される領域内において前記載置台が配置され続ける時間が所定の閾値を超えた場合は、前記載置台が再配置される領域外へ前記載置台を搬送することを決定すること、
   　を特徴とする請求項３に記載の搬送車制御装置。
5. 　前記載置台を再配置するに際し、
   　前記載置台が現在の領域から再配置される領域まで搬送される経路上に存在する他の載置台を仮移動対象載置台として特定し、
   　前記仮移動対象が複数存在する場合は、それぞれの仮移動対象載置台を一時的にバッファ領域に搬送する順序を決定し、
   　前記それぞれの仮移動対象載置台を搬送する前記搬送車を特定する載置台再配置実行部を有すること、
   　を特徴とする請求項４に記載の搬送車制御装置。
6. 　前記領域の状態は、
   　当該領域に前記載置台が配置されている第１の状態、当該領域に前記載置台が配置されていない第２の状態、及び、当該領域を前記搬送車が走行することができない第３の状態、のうちの何れかであること、
   　を特徴とする請求項５に記載の搬送車制御装置。
7. 　前記地図管理部は、
   　前記領域の状態が、前記第１の状態から前記第２の状態に変化した場合に、前記地図情報を更新する処理を、前記最新の領域の状態を次回に受信する前に実行するか否かを決定すること、
   　を特徴とする請求項６に記載の搬送車制御装置。
8. 　前記地図管理部は、
   　前記領域の状態が、前記第３の状態以外の状態から前記第３の状態に変化した場合に、前記地図情報を更新する処理を、前記最新の領域の状態を次回に受信する前に実行するか否かを決定すること、
   　を特徴とする請求項７に記載の搬送車制御装置。
9. 　搬送車制御装置は、載置台が配置される領域ごとに前記領域の状態が記憶される地図情報を格納する記憶部と、データ送受信部と、地図更新部と、経路探索部と、を有し、
   　前記データ送受信部は、
   　前記載置台を搬送する搬送車から、最新の前記領域の状態を受信し、
   　前記地図更新部は、
   　前記データ送受信部が前記最新の領域の状態を受信する都度、前記受信した最新の領域の状態を使用して、前記地図情報を更新し、
   　経路探索部は、
   　前記更新された地図情報に基づいて、前記搬送車が前記載置台を搬送する経路を探索すること、
   　を特徴とする前記搬送車制御装置の搬送車制御方法。
10. 　前記搬送車制御装置は、載置台再配置領域決定部を有し、
    　前記載置台再配置領域決定部は、
    　前記載置台に保管される物資の利用頻度に基づいて、前記載置台が再配置される領域を決定すること、
    　を特徴とする請求項９に記載の搬送車制御方法。

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